Und wie viel soll der Spaß ungefähr Kosten?
Druckbare Version
Und wie viel soll der Spaß ungefähr Kosten?
die kamera (eigendlich den empfänger) gibt es mit usb oder mit Ausgangssignal für den Fehrnseher 40 bwz 60euros
Dann macht es aber auch keinen großen unterschied zu meiner Variante. Okay vielleicht die Größe, aber wenn man die Cam nicht gerade auf ein UBoot, Heli oder Flugzeugt schnallt macht es keinen großen Unterschied
Hallo,
hast Du denn eine odometrie bzw. Drehzahlmessung der Motoren mit an Bord? Würde mich brennend interessieren, ob/wie das Möglich ist ;) Bis dato ist das der einzige Hinderungsgrund mir auch einen zu kaufen und umzubauen...
Danke, Peter
Nein z.Z. habe ich keien Odometrie.
Bammel hat allerdings 2 richtige dicke Motoren verbaut, die sowas mit an board haben.
Allerdings ist das kein großer aufwand, man kann überall einfach Inkrementalscheiben befestigen....
hey. wie gehts bei deinem projekt voran. ich habe gerade die geschwindigkeitsregelung mit hilfe eine PI-Reglers "fertig".
werde die tage meinen thread aktualisieren
Servus,
Kindern letzten Zeit bin ich mit meinem Projekt nicht weitergekommen. Aufgrund von verschiedenen Problemen wie z.B., Dass mein aetzgeraet kaputt war oder, dass mein Computer den Geist aufgegeben hat.
Allerdings ist die zweite Version der Platine fertig.
Da ich allerdings noch immer auf meine Grafikkarte warte, wird es sicher noch länger dauern bis sich mit dem Projekt Weiterkommen. Näheres findest du Auf meiner Webseite.
Mit freundlichen Grüßen,
C.
Servus,
Kindern letzten Zeit bin ich mit meinem Projekt nicht weitergekommen. Aufgrund von verschiedenen Problemen wie z.B., Dass mein aetzgeraet kaputt war oder, dass mein Computer den Geist aufgegeben hat.
Allerdings ist die zweite Version der Platine fertig.
Da ich allerdings noch immer auf meine Grafikkarte warte, wird es sicher noch länger dauern bis sich mit dem Projekt Weiterkommen. Näheres findest du Auf meiner Webseite.
Mit freundlichen Grüßen,
C.
Sooo
Ich hab ganz auf das Topic vergessen :-D
Mittlerweile ist schon Version 2 des Mainboards in Einsatz.
Der Roboter wurde nun um ein GPS modul von Fastrax erweitert.
Außerdem sorgt nun ein Bluetoothmodul für die Funkverbindung. Das alte Modul ist aber trotzdem verbaut.
Zusätzlich kommt noch ein Liniensensor mit 3 CNY dazu.
Zur Zeit erstelle ich die extension Platine, damit man die GPS und BT Module direkt aufstecken kann.
Auf das extension Board kommen 4 Elketretmikros zur Schallortung, ein I2C Display und ein paar Tasten.
Wahrscheinlich nocht andere Sachen, die mir z.Z. nicht einfallen.
Das extension Board wird per I2C mit dem Mainboard verbunden.
BT modul mit 3V converter
Bild hier
BT und GPS Modul
Bild hier
Hi-Def Foto von V2.0 des Mainboards, Bottom layer
http://www.techgeek.at/datastore/med..._Mainboard.JPG
top layer:
http://www.techgeek.at/datastore/media/MARS_TOP.JPG
Stromversorgungseinheit:
Bild hier
Bild hier
Schick schick,
Was hast du am mainboard so geändert?
Welche spannungen liefert dir deine Stromversorgungsplatine?
Und wie groß ist Diese?
Gruß,
Bammel
Geändert habe ich, dass die Spannung vom Stromversorgungsmodul kommt. Ich hab die meisten unbenützen Pins des Mega2560 Moduls als Pfostenleiste herausgeführt.
Außerdem Anschlüsse für den Liniensensor. Weiters habe ich den Sockel für das Servomodul entfernt und hab statt dessen ein Bereich mit einem Mega32 eingefügt zum Schalten von größeren lasten wie Scheinwerfer usw, diese Einheit steuert auch die Servos.
Die Einheit liefert 20x 5V mit 4 diskreten Spannungsreglern, 5x 7.2V und
5x 12V vom Fahrtakku. Die anderen Spannungen sind alle vom Elektronikakku.
Auf dem Versorgungsboard sind 2 sicherungen, eine Sicherung für ein Akku. Außerdem kann man Fahrt und Elektronikakku getrennt ab/anschalten.
Die Kabel, die das Mainboard mit der Versorgungseinheit verbinden haben eingebaute Dioden, damit ein verpolen unmöglich ist.
Die Abmessungen kann ich dir grad nicht genau sagen, aber ich werd nachschauen.
Kleines Update des Robos da einiges erneuert wurde.
Die Odometrie habe ich einfach gelöst indem ich einge Kettensegmente in bestimmten INtervallen weiß angemalt habe. Mit jeweils einem CNY70 kann ich nun die Odometrie auslesen.
Weiters wurde die Kamera nach hinten über die Motoren gesetzt, damit ich bei der fahrt mein wunderschönes Board sehen kann :-D
Auf dem Bild fehlt noch die Kamera, Odometrie, Linienfolger, USB-Modul, Display
Hi,
mal ne kurze Frage. Du hast weiter vorne geschrieben, dass du für die Antriebsmotoren den L293D verwendest, hält der das aus? Denn bei einem ähnlichen Modell habe ich erheblich hohe Ströme mit bis zu 7A gemessen.
Der L293D hält das ausgezeichnet aus. Ich habe sehr lange überlegt ob mich da nicht etwas Leistungsstärkeres brauche.
Die L293D halten kurzzeitig höhere Ströme aus z.b. plötzlichem Richtungswechsel.
Wie man auch sehen kann habe ich mit Superkleber Kühlkörper auf die ICs geklebt. Das ist zwar nicht ganz optimal aber es wirkt Wunder.
Der Roboter fährt ziemlich schnell, ich habe ihn so programmiert, dass er sogut wie nie mit 100% fährt. Die Richtungswechsel erfolgen sehr sanft, da ich eine Art Fuzzy-Logic verwende, wo die Sensoren mit den Motoren über eine Sigmoid-Funktion gekoppelt sind. Der Stromverbrauch hängt auch stark mit der Programmierung zusammen.
Der Stromverbraucht liegt bei ca bei 1.2A bei voller Fahrt auf Teppich. Das ist möglich weil ein Regler einen Motor steuert und alle Ausgänge eines ICs zusammengeschalten sind.
Ob nicht leistungsstärkere Motortreiber besser wären... Ich brauche z.Z. keine Stärkeren. Es kommt nicht nur auf Motoren und Größe des Bots an. Das Gewicht des Bots ist wichtig, was für ein Antrieb verwendet wird und natürlich der Boden.
Bei Kettenfahrzeugen hast du z.b. bei Teppichen oder Gras das Problem, dass sich Fasern zwischen die Kettenglieder einklemmen und diese ausgerissen werden, was natürlich Strom kostet. Dafür ist das Gewicht wiederum sehr effizient verteilt und er muss auf Teppichen nicht immer "Berg-auf" fahren.
Um kurz auf deine Frage zu antworten:
Ja die L293Ds halten die Ströme mit bisschen Hilfe aus.
Okay,
werde gleich nochmal messen wieviel Strom unser Modell auf Teppich zieht. Denn es wäre schon recht bequem den L293 zu benutzen.
Sind einige Updates dazugekommen, könnt ihr auf der Webseite nachschauen, ich hab auch eine kleine Galerie eingerichtet. Videos folgen noch.
Hey,
sieht ja echt klasse aus!
zu deiner odometrie, meinst du nciht das sich die weiße farbe irgendwann abnutzen wird?
wir wäre es z.b. das ganze mit eine liuchtschranke zu machen und die kettenglieder an sich abzufragen!? da ist ja an den seiten imemr ein überstand.
Das ist eine sehr gute Idee, die ist mir garnicht gekommen.
Mit dem Abnutzen hast du schon recht, und es funktioniert auch nciht ganz so wie ich es mri vorgestellt habe. Die Idee mti der Lichtschranke ist gut, ich werde mal schauen wie sich das realisieren lässt...
Das Problem besteht darin, dass die Lichtschranke wohl außen sein muss, Sie dort aber bei einem crash sofort abbfällt/abbricht. Weil zwischen Chassiswanne und Ketten ist kaum Platz, aber das siehst du ja.
Die jetztige Lösung ist aus irgendeinem Grund nciht effektiv. Ich glaube ich habe zu viele weiße Linien gemacht und ich weiß nicht wann der Prozessor den Interrupt auslößt, also bei welchem Wert. Der Linke Sensor arbeitet außerdem irgendwarum invertiert obwohl er genauso beschaltet ist wie der Rechte...
Da muss ich noch bisschen dran tüffteln.
Hallo oratus sum!
Kannst du eventuell deine Library zum BTM220 öffentlich machen? Ich verzweifle schon seit Tagen an der Erstellung eines Bauteils :(
Wäre dir sehr verbunden!
Ich nehme an du meinst die Eagle Bibliothek
Bitte sehr
Das ist aber keine selbst-gemachte, die habe ich irgendwo irgendwann einmal gefunden (vllt sogar auf der eagle-homepage) in Bauteile selbermachen in eagle bin nicht begabt :-D
Dankeschön! Ich nehme an die ist von grautier.com, theborg0815 hat damals eine online gehabt, nun leider nichtmehr :(
Deswegen war ich auf der suche. Dankeschön! :)
Die lichtschranke sollte doch aber noch zwischen wanne und kette passen. ansonsten was eigenes basteln mit zwei dioden. dann könntest du auch die löcher in den gliedern abtasten. wnen du es störungsunempfindlicher amchen willst könntest du das signal sogar modulieren.
oder es gibt doch diesen bumperersatz mit dem ir-empfänger der dann noch nen ir-led mit ansteuert. dies sollte doch auch funktionieren. der gibt dir dann imemr ein high (oder low jenachdem) und du könntest einen externen interrupt abwarten
Ein kleines Video:
http://www.youtube.com/watch?v=eWG6jXM_vso
Ich habe geute und vorgestern an der PC Software zur Fernsteuerung und Kommunikation mit dem Roboter gearbeitet. Das Programm ist grundsätzlich fertig einige Kleinigkeiten fehlen noch, wie GPS und Kompass auswerten.
Der Roboter lässt sich nun sehr Präzise mit einem Joystick über den Laptop und Bluetooth fernsteuern. Ich verwende einen Cyborg X Joystick von Saitek. Das hat einen speziellen Grund: Er hat zwei Speed-Regler. Die zwei Regler lassen sich unabhängig von einander einstellen. Daher kann ich jede Kette einzeln steuern. Die Steuerung funktioniert folgender Maßen:
Mit dem Speed-Regler wird zunächst die Maximalgeschwindigkeit eingestellt. Dieser Reicht von 0-255 bei Vorwärtsfahrt und –255-0 bei Rückwärtsfahrt. Der Clou: Wenn ich jetzt mein Joystick VOR-Kippe, werden zunächst beide Ketten ident angesteuert. Ist der Wert der Y-Achse (Vor/Zurück) kleiner oder gleich der Speed-Reglers wird der Wert übertragen, ist er größer bleibt er immer so groß wie am Speedregler eingestellt. Drückt man jetzt den Joystick 100% nach vorne dann fährt er mit 100% mit beiden Ketten, wenn die Regler auch auf 100% (255) stehen. Ist aber der Joystick ganz nach vorne gedrückt und sagen wir der Linke Speedregler ist nicht auf 100% sondern nur auf 80% der Rechte Speedregler aber auf 100% macht der Roboter eine geschmeidige Linkskurve. Das drehen funktioniert auf dem selben Prinzip. Ein Regler ganz unten auf –255 der andere auf 255 und wenn der Joystick dann in die richtige Richtung gedreht wird (also Links) dann dreht er sich auch schön. Falls man falsch drehen wollte passiert nichts, ein kleiner erwünschter Nebeneffekt.
http://www.techgeek.at/wp-content/up.../05/0018x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/up.../05/0058x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/up.../05/0048x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/up...benannt8x6.jpg
Vom autonomen fahren kommen auch bald Videos, aber ich kann mich nciht entscheiden wo ich das Filmen so, wo die Privatsphäre nicht so groß ist :-D
hey,
verfolge dein projekt jetzt schon lange mit und ich bin echt beeindruckt von deinem Robo! Die weißen stellen find ich auch Optisch ganz schick, auch wenn sie eigendlich für die Odometrie gedacht waren/sind :wink:
und noch eine kleine Anmerkung: Diese controller-platine muss ich mir auch unbedingt zulegen!!! :)
Kannst du vielleicht später auch noch die PC-software schicken?
...freu mich schon auf das Video :) ...
MfG
Hi,
freut mich, dass dir mein Projekt gefällt.
Ich kann dir die Software schicken das ist kein Problem. Bedenken musst du, dass die Commandos fest einprogrammiert sind.
Meinst dud ei controller-Platine RN2560. Die bekommst du bei robotikhardware.de (und unterstützt damit auch gleich das Forum ;-) )
Die gesamte Platine ist allerdings selbst entworfen.
naja, ich meinte schon die ganze platine, hat sicherlich viel Arbeit gekostet :wink:
Nur mit der rn2560 könnte ich nicht viel anfangen :D
Hi,
Ich inde deinen bot genial.
Wirklich, ich finde das ist einer der besten, den ich bis jetzt gesehen habe.
Gute ketten gibt es pbrigens auf asiatam.com, sind auch recht günstig.
ich habe es gerade mal geschafft eine eieruhr zu bauen, die von 9 minuten runterzählt 8-[
gibn ihm doch später nioch nen greifer, dannn kann er noch ein paar objekte sammeln und so.
Danke für die Blumen.
Heute oder Morgen mach ich ein Video vom autonomen Fahren.
Ein Greifer ist eine gute Idee habe ich auch schonmal dran gedacht, aber ich werde jetzt mal das was ich habe fertigstellen damit alles Funktioniert und dann sehen wir weiter.
Ich werde vllt irgendwann noch eine Version des Maiboards anfertigen lassen weil mir 2 Fehler eingeschlichen sind. Zum einen habe ich den ISP Stecker des Mega 8 falsch bedrahtet und zum anderen habe ich zu wenig Spannungsregler drauf, der für die Sensoren wird nämlich ziemlich heiß.
Außerdem habe ich bei manchen Modulen die Abmesseungen nicht berücksichtigt, was ein wenig zu Platzmangel führt.
Nur ist das recht teuer so ein Board anfertigen zu lassen aber selbstherstellen ist icht möglich wegen Durchkontakieren usw...
freut mich zu sehen, wie der Bot immer weiter reift ;)
sieht echt super aus, bestimmt Klasse Bot um einfach mal die Gegend zu erkunden, das Fahrgestell fand ich ja schon vonn Anfang an Klasse :D
Ich muss sagen dein Bot und Du sind genial! =D>
Warum baust du eigentlich keine Odometriegeber in die Getriebe ein?
Du benutzt doch die Heng-Long-Getriebe noch?
Da sollte sich doch ein Zahnrad einigemale durchbohren lassen und eine einfache Lichtschranke installieren (aus geschlachteter Oldtimer-Maus z.B.).
Innen wäre die optimal geschützt.
Vielleicht könnte man auch die Encoder-Scheibe einer solchen Maus einfach auf eine Getriebewelle setzen, das spart das bohren und ist noch präziser.
Ja ist ein Heng-Long Getriebe.
Du hast schon Recht mi den Zahnrädern. Ich meine letztendllich könnte ich gleich das Metallgetribe raus, Inkrementalscheiben drauf. Ich hab hier auch IR-Lichtschranken rumliegen wo man das Zahnrad dazwishen laufen lassen kann. (Sofern die Zahnräder nicht zu dick sind)
Wahrscheinlich wird das sowieso die Lösung sein, wenn das weiterhin mit den Ketten nicht klappt. Allerdings ist das nicht so tragish, weil ich selbst beim langsamsten fahren ca 3 Peaks/s Sekunde habe. Ist zwar nicht viel aber es reicht. Aber wir werden sehen...
Die Idee mit der Maus ist mir noch nich gekommen. Da muss ich noch überlegen...
Hast du Metallgetriebe oder die alten Plastik noch?
Bei denen aus Plastik (an meine metallenen komme ich gerade nicht ran, die stecken in nem Tiger, der _kein_ Roboter werden wird) könnte man die Scheiben sogar ganz leicht mit auf die Motorwellen packen, noch genauer gehts wohl kaum: Motorritzel abziehen, die durchbohrte Geberscheibe aufstecken (eventuell verkleben), Ritzel wieder drauf, fertig.
Hab wie oben geschrieben die Metallgetriebe.
Wenn der Spannungsregler heiß wird würde ich dir ein Schaltnetzteil empfehlen. Hat den Vorteil von weniger Verlust und du hast nur ein Netzteil. Habe 2 NT gebaut (5-30V auf 32V, 5-30V auf 5V). Diese funktionieren ohne Probleme. Habe die Werte einfach eingegeben und es wurden mögliche ICs mit Schaltungen vorgeschlagen. http://www.national.com/analog
MfG Hannes
Schon mal drüber nachgedacht einen DC/DC Wandler einzusetzen?Schaltregler haben einen wesentlich höheren Wirkungsgrad.Zitat:
Zitat von oratus sum
Ich schätze mal das Du einiges an Strom für Deine Sensoren ziehst. Schon mal gemessen? Die Verlustleistung kannste Dir ja selber ausrechnen([Vin - Vout]*Strom). Der Linearregler verpulvert einfach zu viel.
Hab fertig kleine komplett bestückte Schaltreglerboards (ca.15x25mm) auf Lager. Vin=4,4V - 36V, Vout=1,234 - 35V,Strom: max. 2,5A - 3,5A je nach Spannung.Man muss noch nur über zwei Widerstände seine Spannungs einstellen...
hey, kellerkind. kannst du mal den schaltregler deiner schaltung bekannt geben suche nämlich noch einen kleinen schaltregler mit der leistung.
Hmm das hat jetzt mein Interesse geweckt. DC/DC Wandler, ich muss schauen wie die funktionieren.
Sind das Transformatoren, die die in-Spannung zuerst Takten dann Trafo und wieder Gleichrichten?
Weil das habe ich mir überlegt, ein kleiner Printtrafo kombiniert mit dem NE555.
Die Frage ist wie viel die kosten und wie die sich am besten integrieren lassen. Weil ich würde ohne Schaltregler 2-3 7805er und 2 LF33er einfügen und damit würde sich das Problem lösen.
Ich habe euch versprochen bis heute ein Video zu machen vom autonomen fahren, das kann ich (wahrscheinlich) nicht halten. Beim durchschauen des Quellcodes ist mir aufgefallen, dass ich zwar ein Tiefpass bei den Sensoren habe, aber die Variablen werden nach dem Tiefpass nicht mehr Nullgesetzt, das heißt bei jedem Messvorgang erhöhte sich der Wert der Variable rasant. Aber egal es funktioniert jetzt sehr sehr gut und es gibt keine Kollisionen.
Da habe ich mal eine Frage an die Leute die schon eine Uni Besuchen dürfen oder sich da auskennen:
Bevor ich all das über die Regelungstechnik gelesen habe, wollte ich eine Fuzzy-Logik für meine Sensoren und Motoren verwenden. Allerdings hatte ich da Probleme beim integrieren weil es immer wieder Fehler gab. (Das braucht man ja um die "Mitgliedschaft" zu berechnen)
Jetzt habe ich mir was anderes überlegt. Eine Sigmoid-Funktion (Logistik-Funktion) mit der ich die Sensoren direkt mit den Motoren verknüpfe.
Lange Rede kurzer Sinn:
Meine Funktion sieht wie folgt aus (unten Attachement)
Wie man sieht habe ich die SRF02 mit den Motoren kreuzweise verknüpft. Der Bereich der mich interessiert geht von 71cm-25cm. Die Funktion begrenzt automatisch alles was drüber ist den Motor auf 255 PWM und alles was drunter ist auf -255. Der Wendepunkt bei 49 geht sehr schnell weil die PWM Werte von -140 bis 140 die Ketten nicht bewegen.
Meine Frage ist jetzt ob man das als Fuzzy-Logik bezeichnen kann.
L5973D
Du kannst Dich aber auch einfach mal bei mir melden Bammel...ich habe einige da!
@kellerkind: ja aber ich möchte das ganze wenn auf ein eigenes board verbauen. und nicht eine extra platine verwenden