Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

@ 021aet04

Vielen Dank für sehr gute Idee, ich werde sicher verschiedene, sich im Wasser befindende, Bürsten ausprobieren und hoffentlich finde ich die beste... :)

Anfangen möchte ich mit einer Zahnbürste, weil sie genug fein seien sollte, da sie das Zahnfleisch nicht verletzt...

Jetzt sehe ich aber ein nächstes Problem. Wahrcheinlich darf die Rolle kein Kontakt mit dem verschmutztem Wasser haben, weil sonst wird sie nie sauber ?

Vielleicht müsste man eine kleine Wasserpumpe (z.B. aus Scheibenwisheranlage aus einem Auto) mit entsprechendem Filter nehmen und die Rolle mit ziemlich sauberem Wasser besprühen ?

MfG

Habe ich irgendwas missverstanden oder soll die Vorichtung zum abwaschen der Rolle auch Teil des Roboters werden?

Wird die Sache dann mal abgesehen von de Komplexität nicht auch vom Gewicht her ein bischen schwer?

Wasser ist ja nicht ganz leicht, und damit das Wasser die Rolle nicht nach kurzer Zeit schmutziger macht als vorher, brauchst du bestimmt einiges davon. Dann noch die Behälter, Vorichtungen zum Heben der Rolle, Drehen, Abbürsten....

Bist du sicher, das da rund um den Roboter überhaupt noch Platz auf dem Boden bleibt den du schmutzig machen kannst? ;-)

Zitat:

und die Antriebsmotoren nur um 70 mA bei 4,8 V.

Bist du sicher, dass das - vor allem bei dem Gewicht das laut oben noch dazu kommt - ausreicht?

Ich glaube selbst gehackte Servos oder das TwinMotoren Set von Tamiya brauchen ca. den 10 fachen Strom und dürften bei einem Kettenantrieb und den ganzen Zusatzgewicht das du einplanst an ihre Grenzen kommen.

>> Ich mache nur das, was ich wirklich brauche und das wäre mein
>> Rezept für simple Lösungen.

Das entspricht auch einer grundlegenden Regel für Ingenieure: "So viel wie nötig, so wenig wie möglich".

Hat allerdings auch den Nachteil, dass keine Reserven da sind, wenn man wie du momentan immer mehr und mehr Zusatzfunktionen hinzufügt.

Deine Motoren, Ketten, Energieversorgung usw. war ja schon um nur die Fuselrolle zu ziehen recht minimalistisch geplant.
Jetzt kommt noch ein Staubsauger und eine Rollenwaschanlage dazu.

Um "nur" eine Fuselrolle hinterherzuziehen, hätte ein sehr simples Fahrwerk mit versetzten Spielzeugketten aus dem Edeka und Kleinstmotoren gepasst.
Bei dem ganzen Aufwand der für Staubsauger - eventuell absenkbar- und Fuselrollen-Waschanlage dazu kommt, würde ich aber lieber mit einem solideren Fahrwerk mit ausreichend Reserven anfangen.

Wenn der ganze Aufwand für "Waschanlage" und Staubsauger umsonst ist, weil das Fahrwerk nicht von der Stelle kommt, wäre das ja doch recht schade.

Eventuell würde ich es sogar in 2 Projekte einteilen.
Erst mal eine Minimalversion mit einfachstem Fahrwerk und nur Einweg-Fuselrolle bauen und dabei Erfahrungen sammeln, wie das mit der Programmierung, Fahrverhalten, Navigationsalgorithmus usw. klappt.
An der komplexen Version mit Staubsauger könntest du ja paralelle dazu weiterplanen.

Hallo recycle!

Danke für deinen mich ernüchternden Beitrag. Du hast sicher Recht, weil ich als Neuling im Roboterbau nicht immer meine Wünsche von der harten Realität abgrenzen kann. Naja, dank dir, bin ich jetzt näher der Erde...:)

Ich werde also zuerst den einfachen Fahrwerk mit dem integriertem Ministaubsauger bauen, der nicht schwer und für alle Bodenarten nötig ist.

Die Sache mit der Rolle, die sich als Zusatz für bessere Teppichbodenpflege erwiesen hat, lege ich momentan aufs Eis. Es war sowieso als Option zum anhängen nur für den Teppichboden vorgesehen.

Erst, wenn das einfache so wie gewünscht funktioniert, hänge ich die Füsselrollen-Waschanlage dran und werde weiter denken...:)

MfG

Zitat:

Danke für deinen mich ernüchternden Beitrag.

Ich wollte dich nicht ernüchtern oder dir deinen Enthusiasmus nehmen.
Grosse Erfahrungen im Roboterbau habe ich auch nicht.

Ich habe diesen Thread nur von Anfang an mitverfolgt und mag deinen Grundsatz allles möglichst einfach zu halten.
Im Verlauf des Threads kamen nur immer mehr und mehr Ideen und Funktionen dazu.
Gestern hat mir dein anderer Thread zu dem Achsversatz dann in Erinnerung gerufen, dass die inzwischen doch recht umfangreichen und aufwendigen Funktionen immer noch auf das recht minimalistische Fahrwerk drauf sollen.
Mit Fahrwerken die zwar fahren, aber der Aufgabe für die sie eigentlich gedacht sind dann doch nicht gewachsen sind, habe ich bei meinen Roboterbastlereien dann schon mehrfach Erfahrung gemacht.

Hallo recycle!

Niemand ist in der Lage mir den Mut zu nehmen wenn ich etwas strebe... :)

Ich habe mir auch alles noch mal durch den Kopf gehen lassen und festgestellt, dass ich die "Grundforschungsetape" mit Fuselrollen mit negativem Ergebnis, nicht zum ersten mal in meinem Leben, lächelnd begraben kann. Jetzt weiss ich aber, dass es praktisch für mich nicht anwendbar ist. Das mit den Rollen zum Abreisen ist zu aufwendig und teuer und mit den abwaschbaren zu kompliziert.

Ich werde mein Ziel nur so lange streben, bis ich mich durch Versuche selber überzeuge, dass es nicht möglich ist. Die eifachste Lösung, dass der Bot unter den Möbeln fahren kann, ist... die Möbel (bei mir sind es nur drei) um ein paar cm zu erhöhen.

Ich habe keine Erfahrung mit Bau von Staubsauger, werde aber gerne damit experimentieren und über Ergebnise berichten. Mein gestrebtes Ziel ist ziemlich anspruchsvoll: einen 5 W Staubsauger mit einer Effektivität von einem mit 1000 W zu bauen, wobei der "kleine" darf sich langsamer als der "große" bewegen. Vergleichen wird mit einer Fuselrolle. Mal sehen, ob es erreichbar ist...

Ich habe zwar versucht einen Fahrgestell selber zu bauen, aber wegen meinen sehr geringen mechanischen Kentnissen und Fächigkeiten als ältere "Bastler" ziemlich schnell festgestellt, dass ich nicht in der Lage bin das zu realisieren. Deswegen habe ich mir als Fahrgestell zwei Stück von Robo-Maxx billig bei eBay gekauft, der am besten meinen Erforderungen entspricht und nach Enfernung allen nötigen Bestandteilen, möchte sie als Basis für meine weitere Experimenta verwenden. Abwechselnd wird einer "arbeiten" und einer wird "verbessert". Damit ich später alle mögliche Änderungen schnellmöglichst realisieren kann, muss ich die vorhandene Elektronik mit zusätzlicher Hardware ergäntzen und aktuelle Schaltplan und Programm erstellen, was leider ziemlich lange dauern wird... :(

Als einfachste Möglichkeit mit wenigster Arbeit scheint mir den µC auszulöten, einen IC-Sockel einlöten und anstatt des besherigen µCs eine Lochrasterplatine mit PIC und Anschluß für zusäztliche Hardware einstecken.

Das Plazieren des Staubsaugers innerhalb des Roboters, wegen fehlenden Zugang zum Hindernissen und Ecken finde ich nicht gut und möchte einen Staubsauger bauen, der als Modul eventuell mit eigenem Akkus, vom Fahrgestell laut entsprechendem Programm bewegt wird. Aber wahrscheinlich nach der Entfernung der Bürste und Staubsaugers aus dem Robo Maxx, reicht der frei gewordene Platz für einen 12 V Bleiakku für den Staubsauger.

Mit erzielten positiven Ergebnissen werde ich mich immer wieder melden... :)

MfG

Hey PICture,

hast du eigentlich anstelle deiner Fusselrollen mal an Rollen mit Mikrofaserbezug gedacht?
ES gibt ja diese Bodenwischer mit Mikrofaserbezügen, die funktionieren relativ gut.
Ich schätze, die Reinigungsleistung ist damit auf jeden Fall größer als wenn man einen Hauch Luft durch den Wasserfilter drückt.

mfG
Markus

Hallo markusj!

Nach meiner suche im Netz und Gesprächen mit Leuten die einen Staubsauger mit Wasserfilter schon einige Zeit benutzen, habe ich mich schon fest für solchen Filter entschieden und werde ich ihn bauen, ohne viel experimentieren zu müssen.

Übrigens, ich habe schon den ersten ROBO MAXX bekommen und vollständig zerlegt. Da eines von seinen größten Nachteilen ist, dass für ihn die Ecken und die Flächen an Wänden und Möbel, wegen zentraler Lage von rotierender Bürste, unzugänglich sind. Ich denke, dass ich die Bürste mit dem kleinem Staubfilter aber ohne "Sauger" von dem ROBO MAXX in entsprechendem Gehäuse ganz hinter auf ihm befestige und auf dem freien Platz ein Wasserfilter und Luftpumpe plaziere. Da ich sowieso die Bewegungen neu programmieren werde, wird das Rückwärtzfahren zum Vorwärts getauscht. Weil das vordere Teil mit der Bürste und kleinem Staubbehälter nur ca. 4 cm hoch wird, sollte es möglich sein, ca. 15 cm unter den ca. 5 cm hochen Möbeln zu reinigen.

Er wird also als Fahrgestell mit "Sauger" und Wasserfilter sein und durch einen Schlauch die Luft mit Staub von der rotierender Bürste durch den groben Staubfilter saugen. Nach Überlegung habe ich das mit dem US Radar verworfen, weil ausser ziemlich komplizierter Mechanik, hätte es auch die Höhe des Bots deutlich vergrössert.

Die rotierende Bürste und der kleine Staubbehälter mit groben Staubfilter sind sehr leicht und sollten keine bedeutende Last für den Fahrgestell darstellen, der noch eventuell mit zusätzlichem 6 V Akku für die Saugpumpe, die 12 V braucht, ausgestatet wird.

Letztendlich habe ich mich entschieden eine neue Platine für die Steuerung zu fertigen, weil die ganze Hardware sowieso mit Stecker in die Steuerungsplatine eingesteckt wird. Auf der originaler Steuerplatine befindet sich ein µC EM78P156ELP von EMC mit 4 MHz Quarz, den ich nicht umprogrammieren, und handvoll Transistoren, die ich verwenden kann. Wegen fast keinem freien Platz im ROBO MAXX würde ich wahrscheinlich als Impulgeber für Bewegungskontrolle sehr kleine Magnete an Räder und Reedrelais, bei dennen man mit Strom der Spule die Empfindlichkeit vergrössern kann, anwenden.

Ich habe versucht es im Code zu skizzieren, wie ich mir den Bot vorstelle.

MfG

Code:

+-+----------------+-+ / | |||||||||||||||||| | | | ------------------ | <-- rotierende Bürste | | |||||||||||||||||| | | | |----------------| | Teile vom | | | | | < | | Staubbehälter | | ROBO MAXX | | | + | | | | | Grobfilter | | | | | | | \ | +---+ +----------+ | +-----| |------------+ / | | | | | | +-+ ||| +-+ | | |_| |_||| _| |_| | | | | |V| | | | | | +-+ | | +-+ | | | | | | | | +---+ +--+ +-----+ | | | | | |Luft | | umgebauter | | |Wasser- +-+ +-+ < | | --> --> ROBO MAXX | | |filter +-+ +-+ | | | | |pumpe| | | | +--------+ +-----+ | | | | | | | | | +-+ | | \ -|o|- / | \ +-+ / \ \ / \-----------/

Zitat:

Zitat von PICture

Hallo!

Weil ich auf die Fargestelle warten muß, habe ich mich mit Auswahl von Sensoren zum Hinderniserkennung beschäftigt. Weil die Hindernisse ganz verschieden seien können (harte, weiche, helle, dunkle, usw.) als einzige und gleichzeitig einfachste Lösung scheinen mir Mikroschalter zu sein (siehe Code). Ich möchte die Sensorenplatte von oben ansteckbar machen.

Moin moin.

Gute Idee, solche Microschalter gibt es auch in Joystick ausführung,
Damit + kurze Stikverlängerung als Plattenhalter, sollte sich
auch die Richtung des Hinderniss auswerten lassen. :-)

de.rs-online.com

UUUUPs....Sauteuer :-(

Gruß Richard

Hallo Richard!

Ich habe als treuer Kunde beim Reichelt geschaut und solche, die mich interesieren, kosten um 2,5 €. Da ich nur 8 Stück pro Bot brauche kann ich mir es gerade noch leisten... :)

Ich blaube, dass es mechanisch am einfachsten wäre, wenn die "Sensorenplatten" oben mit zwei Scharnieren am Bot befestigt und unten auf zwei paralell geschasltete Mikroschalter drücken werden.

MfG

Moin moin.

Klar sollte klappen, diese teuren Joystickschalter könnten
allerdings wenn die Platten wo sie aufeinandertreffen, auch
mittels "Schanier" verbunden sind so eine Art Rundum Sinnesorgan
ergeben. Dann könnte festgestellt werden aus welcher Richtung es
genau "Drückt".

Aber bei den Preisen.....

Ich habe hier letztens so ein Schmutzwasser entsorgungsfahrzeug
arbeiten sehen. Die Füllen den Tank mittels Unterdruck damit die
Pumpe selber keinen Dreck abbekommt. Ob sich ähnliches für
Dein Projeckt brauchen läßt?

Gruß Richard

Die Lösung mit dem Wasserfiltersauger ist bestimmt am Wartungsfreiesten (Wasser einfach wechseln, ohne Verlust von Saugleistung) Aber wie realisierst du das ganze am besten in klein?

Meine Idee wäre ein kleiner Tank der ungefähr zur Hälfte mir Wasser gefüllt ist. Oben ist ein Schlauch der mit einer kleinen Luftpumpe verbunden ist.
Unten unter dem Wasserstand ist ein weiterer Schlauch + Rückschlagventil (verhindert Ausfluss von Wasser) Der an den "Saugkopf" führt.
Die Pumpe erzeugt einen Unterdruck, und saugt den Schmutz+Luft in das Wasser. Nach einem Sauggang, einfach das Wasser wechseln.

Das ist allerdings nur eine Idee von mir. Wie hierbei die Saugleistung wäre weiß ich nicht, müsste bei ausreichend starker Pumpe aber funktionieren.
Mit dem genauen Prinzip eines Wasserfilterstaubsaugers bin ich aber nicht vertraut.

LG Fabian

@ Richard

Vielen Dank für die Idee! :)

Die Wirkungsweise ist mir aber aus so kurzer Beschreibung leider nicht klar...:(

Ich bin echter Antitalent für Mechanik und habe mich schon für geprüfte in besten handelsüblichen Staubsauger Wasserfilter entschieden. Es wird aber noch dauern, bis ich mit dem Bot fertig bin, um das zu fotografieren. Es stehen leider noch etliche Experimente vor, bin aber, wie auch immer, sehr optimistisch, dass es erfolgleich endet...

@ murdocg

Deine Beschreibung ist fast richtig. Das Prinzip des Wasserfilters ist durch ein Druck ein Meniskus erzeugen und die Luft mit dem Staub ans Wasser werfen. Das gleiche wird in einer Waschmaschine mit schmutziger Wäsche gemacht und in dem Filter bloß ohne Wäsche, also nur die "schmutzige" Luft. Somit wird der Staub nass und bleibt im Wasser, das sich in allen Richtungen aus dem Meniskus auf der Wasseroberfläche verbreitet. Wenn der nasse Staub schwerer als Wasser ist, fällt er an Boden. Kritisch ist eigentlich nur stabiler Druck und der Abstand vom Ausgang des Rörchens zum Wasseroberfläche. Mit dem stabilen Abstand beim sich bewegendem Bot muss ich noch spielen.

Man braucht keine Wentile, da die beiden Rörchen in das sehr dichten Behälter mit Wasser von oben eingeführt werden. Ich werde mit einer runder sehr dicht abschliessbarer Dose (um 0,5 l) aus Kunststoff experimentieren. Da die einfallende Luft vom groben Staubfilter kommt, wird der Wasserfilter, der nur die kleinste Staubpartikel rausfiltern soll, nicht so schnell voll.

@ alle

Bei einer "Sensorenplatte" möchte ich jeweils 4 einfachste und biligste Kurzhubtaster anwenden, die zwischen dem Botgehäuse und Ecken von entsprechenden Kunstoffplatten befestigt werden. An die am Gehäuse montierten Taster werden die Platten einfach geklebt.

Ich habe mir die Tele, die ich vom ROBO MAXX "asgeschnitten" habe, noch genauer angeschaut und festgestellt, dass sie wahrscheinlich zu "schwach" sind für einen Bot der oft "arbeiten" soll. Bei mir ist einen Eindruck enstanden, dass er eigentlich nur ein "Spielzeug" für Erwachsene ist, was von mir im Netz gelesene Berichte von Benutzern und meine Tests nur bestätigen.Deswegen habe ich mich entschieden, dass ich doch einen Bot bauen werde, der robust und zufehrlässig sein muss.

Zuerst möchte ich aber den ROBO MAXX fürs ausprobieren neuen Teilen ausnutzen. Dafür möchte ich auf dem ROBO MAX ohne Gehäse hinten ein Teil mit der rotierender Bürste und Staubbehälter befestigen und die Mikroschalter von vorne nach hinten verlegen. Das sollte ermöglichen, dass der ROBO MAXX an die Wände, Möbel usw. sehr nah kommen könnte. Die Luft mit Feinstaub, der sich bisher in innerem absetzt, wird zuerst in ein Feinstaubfilter und erst von dort nach aussen "geblasen".

Die umgekehrte Fahrrichtung wird durch Umpolen der Antriebsmotoren ohne Programmänderungen realisiert. Der Sauger von ROBO MAXX ist nicht schlecht und es fehlt nur ein Staubfilter für Feinstaub. Ich will dafür Wasserfilter verwenden.

MfG

Hallo!

Mir ist eine Idee eingefallen, die ich zum Beurteilen den mehr Erfahrenen vorstellen möchte. Wenn der Bot zwei gleiche Saugdüsen mit rotierenden Bürsten am vorderem und hinterem Rand hätte, müsste er sich gar nich umdrehen. Wenn er sich in zwei senkrechten zueinander Achsen in beiden Richtungen bewegen könnte, müsste es ohne Drehen möglich sein, dass er sich um eigene Breite verschieben könnte. Dafür sollte bei drei Räder, die im Dreieck mit gleichen Abständen geordnet sind und sich ihre Achsen gleichzeitig um 90° drehen lassen, wobei ein Rad davon angetrieben ist, das verschieben bei Hindernissen möglich sein, oder?

Diese Lösung, falls sinvoll, reduziert die Anzahl der nötigen Bumpers und vereinfacht das Steuerprogramm erheblich.

Ich habe den Bot im Code skizziert.

MfG

Code:

+-------------------------+ | +---+|||||||||||||| | | M |-------------|<-- rotierende Bürste | +---+|||||||||||||| mit Saugdüse | +------------+ | | | +-+ +-+ | | |R| |R| | |-|o|-\ /-|o|-| | |1| \ / |2| | | +-+ \ / +-+ | | \ / | | | | | | | | | | +-+ < | | +---+ |R| \ | | | M |-|o|- )90° | | +---+ |3| / | | +-+ < | | | +------------+ | ||||||||||||||+---+ | |-------------| M | | ||||||||||||||+---+ | +------------+------------+ M - DC Getriebemotor R - Rad

hi,

so ähnlich angetriebene Fahrzeuge (wohl aus Motorrad entwickelt ?) gab's Anfang der 50 Jahre, aber mit grösserem Abstand zwischen Vorderrad und Hinterrädern. Allerdings ist das Konzept beim Saugroboter mit den vor-/bzw rückgelagerten Bürsten eventuell problematisch wegen der Kippneigung. Auch wird das Fahrzeug unnötig lang und weicht daher von der Idealform (rund) erheblich ab. Ein unabhängiger Antrieb für zwei Räder hat auch den Vorteil, dass das Fahrzeug auf der Stelle drehen kann (siehe ASURO), was auch bei Engpässen (Stühle etc.) oder in "Festfahrsituationen" von Vorteil ist. Man hat zwar mehr Aufwand beim Antrieb (zusätzlicher Motor und Ansteuerung(H-Brücke...), spart sich aber das Servo für die Lenkung.

Gruss mausi_mick

Hallo mausi_mick!

Vielen Dank für deine Beurteilung meiner Idee. Es freut mich sehr, dass du keine bedeutende Nachteile siehst.

Wenn die zwei Bürsten symetrisch plaziert werden und in der Mitte des Bots zwei Bleiakkus und ein paar Getriebemotoren befestigt werden, glaube ich nicht, dass der Bot zum Kippen neigen würde. Über die Größe und Idealform für mein Raumpfleger möchte ich nicht diskutieren, mir gefällt nämlich ein Rechteck besser als ein Kreis... :)

Ein Servo finde ich für mein Zweck übertrieben, weil ich für Bewegung des Bots nur zwei senkrechte Richtungen brauche, die mit einem Getriebemotor angefahren und mit zwei Endschalter sehr genau fixiert werden können. Ausserdem nur ein angetriebenes Rad sparrt mir 50% Energie.

Mir ist bewusst, das meine Ideen vom Standart abweichen, sonst wäre ich früher nicht jahrelang von Arbeitgebern als Entwickler bezahlt... :)

MfG

Zitat:

Ausserdem nur ein angetriebenes Rad sparrt mir 50% Energie.

Das wäre schlecht, denn die Rechnung geht nur auf wenn dein Antrieb einen Wirkungsgrad von 0 hat ;-)

hi,

die Aussage mt dem 50% Energieeinsparung ist wohl - siehe auch recycle - sehr gewagt. Der zweite Motor muss ja auch nicht immer laufen und fährt dann auch in einem anderen Arbeitspunkt (PWM).

Gerade in "schwierigem Gelände" (Teppich) ist ein zweites , unabhängig angetriebenes Rad hilfreich.

Der 2. Motor ist eher eine Kosten bzw. Platzsache.

Ich halte den Kosten/Platz/Energie/Gewichtsaufwand für eine 2. Bürste und Saugeinrichtung für wesentlich grösser als den für einen 2. Antriebsmotor.
Aber bei der jetzigen Auslegung scheint ja die Grösse und das Gewicht (Bleiakku) ja wohl keine Rolle mehr zu spielen .

Die Lenkung nur passiv zu machen (bei Festfahren an Hindernis bzw. unterschiedlichem Untergrund schwenkt das Antriebsrad ?) halte ich auch
für riskant, würde bei meinem Saugroboter vermutlich schnell zum Festfahren führen, aber meiner hat ja auch (leider?) keine Landkarte der Wohnung dabei und weiss auch nicht so genau, wo die Stühle und andere "nicht Immobilien" gerade mal wieder rumstehen.
Gerade eine (abge)runde(te) Form hat sich bei Saugrobotern bewährt, siehe auch bei Kaufsystemen (u.a. bei iRobot)

Gruss mausi_mick

Hallo mausi mick!

Du hast natürlich in Vergleich zu mir eine riesige Erfahrung und ich überdenke genau jeden Satz deines Beitrags. Dank dir und dem recycle bleibe ich hoffentlich in der Realität, obwohl ich wahrscheinlich nie meine "blöde" Ideen los werde.

Das mit der Verschiebung ohne Drehung scheint mir langsam auch mechanisch zu kompliziert zu sein und ich werde die Idee verwerfen müssen. So wie ich früher schon erwähnt habe, wurde ein ROBO MAXX (Kaufpreis bei eBay um 30 € inklusiv Versand) von mir schon vollständig zerlegt und ich möchte die daraus ausgesägte Bestandteile (Sauger, Bürste, Getriebemotoren mit Räder, usw.) in meinem Bot verwenden.

Ich habe den ROBO MAX ziemlich lange getestet und möchte seine Nachteile beseitigen, was leider ein Bau neues Bots benötigt , da es drinnen kein Platz mehr für nötige Änderungen gibt.

Ich möchte den originalen Lüfter durch eine viel effektivere, aber leider auch lautere Luftpumpe (ca. 200 mm WS) ersetzen, den Behälter für Staub vergrössern (original Audiokassetengröße) und Wasserfilter für Feinstaub einbauen. Ausserdem will ich die Bürste am Rand des Bots haben, damit er auch unmittelbar an Wänden und Möbeln (fast) keine Flächen unbehandelt lässt. Deswegen finde ich die rechteckige besser als die runde Form des Bots um in eine Ecke im Raum zu reinigen.

Momentan experimentiere ich mit dem Wasserfilter, der bald einsatzfächig sein sollte, weil ich mir dazu nötigen Messgerät schon gebaut habe. Zum praktischen Testen möchte ich als Fahrgestell den ROBO MAXX mit seinem Zufallprogramm verwenden.

MfG

hallo PICture,

ich hab da vielleicht mehr Erfahrung, aber nur auf "glattem Boden", wo alles vergleichsweise einfach ist. Auch fehlen mir z.B. gerade was Wasserfilter angeht, jegliche Erfahrung, da ich sie - vielleicht voreilig - verworfen habe, da ich vermutete, dass ich dafür eine zu grosse Saugleistung (hPa) benötigte. Auch war mir wohl die Verwendung von Wasser auf dem Parkett etwas suspekt, da ich auch autonome Nachtfahrten geplant hatte (hab ich aber bisher noch nicht realisiert).

Mit der runden Bauform hab ich - da ich keine Bürste(n) verwende - ich traute mir das von der Mechanik nicht zu und war auch mit der Säuberung der Bürsten meines Roomba von Haaren nicht so begeistert - kein grosses Problem in die Ecken zu kommen, da die Saugöffnung bis auf ca 1 cm an den Rand reicht und die Saugkraft gerade in den Ecken ausreicht , den Staub aufzusaugen .
Bin mal gespannt, ob das mit dem Wasserfilter funktioniert.

Gruss

mausi_mick

Ohne Bürste kann auf dem Teppichboden ein Staubsauger mit ein paar Watt Leistung den Dreck aus dem Teppich überhaupt nicht rausholen. Aus dem Grund ist für mich eine rotierende Bürste notwendig. Für andere Bodenarten lässt sie sich kinderleicht entfernen.

Das mit dem Wasserfilter funktionier sicher in den "grossen" Staubsauger sehr gut. Ich möchte das aber in "kleinem" Bot versuchen. Über Effizienz entscheidet nicht die Saugleistung selber, sondern die Geschwindigkeit, mit der die "schmutzige" Luft auf die Wasseroberfläche "prellt". Das ist natürlich mit der Saugleistung eng verbunden und damit möchte ich experimentieren. Weil die Luftpumpe ziemlich laut ist und meine Vermieter möchten nachts meistens schlaffen, ist es für mich als ex- Nachtschichtler nicht optimal.

Wie auch immer, bin ich bis zum Mißerfolg optimistisch und werde über Ergebnisse berichten. :)

Ich habe noch ein kleines Problem und möchte aus deiner Erfahrung wissen, ob es bedeutend ist, wie die Saugdüse gegen der rotierender Bürste plaziert ist. Ich möchte nämlich die Bürste vom "saugenden" mikrigen Staubbehälter aus ROBO MAXX trennen und neue Saugdüse basteln, die weniger Platz braucht. Ich weiss aber nicht, wie ich sie optimal der Bürste zuorden soll, vor allem, ob sie immer ganz unten am Boden seien muss.

MfG

das Problem mit der Bürste hab ich nicht, den Saugschlitz hab ich ca 0,5 cm über dem Boden angeordnet und im hinteren Bereich zum Boden hin mit Dichtungsgummi (Fensterdichtung) abgedichtet, was bei glattem Boden relativ einfach ist. Mit Bürsten hab ich nicht experimentiert, vermute aber, dass zwei entgegengesetzt rotierende optimal sind (Der Roomba hatte sowas) . Beim Nachfolger von Robertina - zur Zeit etwas (mehr als 1 Jahr) wegen Basic-MonoWheel: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=41391 im Rückstand - werde ich mich etwas mehr mit der Düse beschäftigen - geplant ist die Düse zu unterteilen: Der vordere Teil für gröberen Schmutz (Blätter etc) und ca 7 mm Breite, der hintere nur ca 3 mm für den Feinstaub und schwerere Materie (Katzenstreu).

Gruss mausi_mick

Ich befürchte, dass bei einer Saugdüse "sortieren" des Schmutzes nicht möglich ist, weil die Kleinere Öfnungen durch die gössere Schmutzpartikel ziemlich schnell verstopft werden.

Ich habe im Code skizziert, wie ich es machen möchte. So habe ich meine vorstehense Experimente geplannt und bin selber auf Ergebnisse gespannt.

MfG

Code:

+-----------------------------------------------------------+ | +--------------+ .-----. | | | +----------+ | +--------------+ +-----|Luft-|-+ | |A| ||| |A+----------+|| |A+---|Pumpe|-+ -> | ||| |V| ||| |V| ||| '-----' | | | | +----| |--/ \+ +------+ +--+ +-+ | | | | | #####| | | | | | | | | | | |______ ______| | |\|/+----+ +---+ | | |......\_/......| | |-o-| | |oooooooooooooo| |ooooooooooooooo| | |/|\ ----------+ +--------------+ +---------------+ | -------------------------------------------------------+ A A A A | | | | Bürste Sauger Grobstaubfilter Wasserfilter -> - Luft o - Staubpartikel # - Staubfilter (grob) . - Wasser

Zitat:

Ich befürchte, dass bei einer Saugdüse "sortieren" des Schmutzes nicht möglich ist, weil die Kleinere Öfnungen durch die gössere Schmutzpartikel ziemlich schnell verstopft werden.

Wenn ich deine Skizze richtig verstehe und der Grobstaubfilter einfach nur eine Box ist ind die der Schmutz reinfällt, würde das bei dir aber doch auch passieren, oder nicht?
Wenn die Saugleistung ausreicht den Schmutz in den Grobstaubfilter zu transportieren, sollte die Saugleistung zum Wasserfilter doch genauso hoch sein und den Schmutz wieder heraussaugen.
Oder liegt das nur an der Skizze und in Wirklichkeit ist da noch ein Filter dazwischen?

Hallo recycle!

Vielen Dank, dass du ein Fehler in meiner Skizze gefunden hast, den ich übersehen habe. :)

Der Grobstaubfilter sollte natürlich am Ausgang des Boxes sein, damit die durchflüsssende Luft nur den Feinstaub in den Wasserfilter transportieren könnte. Es wurde schon verbessert.

MfG

hi,

ich bin mir auch nicht sicher, wie gut das mit dem "Sortieren" des Schmutzes mit unterschiedlichen Düsenbreiten klappt, aber das will ich gearde mal testen, da die Breite Düse für z.B. 3 mm Katzenstreu-Körner ungeeignet ist (da hat der 1600W Sauger bereits seine Probleme).

Durch hintereinandersetzen der Düsen (breite zuerst, schmale dahinter) wird ein grosser Teil der grossen Partikel/Sau(g)guts (Blätter) von der breiten Düse erledigt, nur solche , die dort nicht aufgesogen werden, machen Probleme bei der schmaleren Düse. Da werde ich aber einen 2. Lüfter verwenden, den ich kurzfristig abschalten kann (lieber wäre mir ein Umschalten von Sog auf Druck (Auspusten von Partikeln, die die Düse verstopfen), geht aber bei den meist elektr. kommutierten Lüftermotoren (zusätzlich haben sie meist auch einen Verpolungsschutz) nich (so leicht).

Dein Aufbau mit Vor- /und Wasserfilter ist interessannt, geht aber wohl nur bei einer sehr kräftigen Luftpumpe.

Gruss mausi_mick

Hallo mausi_mick!

Es freut mich sehr, dass wir unterschiedliche Methoden ausprobieren möchten.

Das mit der Düsen laut deiner letzter Beschreibung sieht für mich schon ganz gut aus. Für grössere Schmutzpartikel dürfte Abschaltung zum abfallen reichen. Im schlimmsten Fall, wenn sich die grössere Schmutzpartikel in der kleinen Saugdüse einklemmen, könnte das Pusten auch zu schwach sein.

Der Sauger aus ROBO MAXX ist für mich mit 3-fach stärkerer Luftpumpe (ca. 240 mm WS) ausreichend und ich möchte mich auf dem Auffangen des ganz feinen kaum sichtbaren Staubs aus der eingesaugter Luft konzentrieren.

Ich bin wirklich auf Ergebnisse unseren Experimenten gespannt. O:)

MfG

Hallo!

Dank der Hilfe von Forumsmitglieder stehen schon die wichtigste Sachen für mein Raumpleger fest:

- Unterdruck erzeugende Luftpumpe 12 V mit ca. 240 mm WS
- PVC Schläuche mit Innendurchmesser 13 mm für Luftverbindungen
- schmalle rotierende Bürste und ein o.g. Schlauch als Saugdüse
- Feinstaubfilter mit Schwam

Mechanisch am einfachsten ist, die schmalle Bürste und dünne Saugdüse fest in einer Ecke des Bots zu befestigen und den ganzen Bot um +/- 90° gegen Fahrrichtung drehen (siehe Code). Wegen Reinigung der Ecken von Räumen bevorzuge ich rechteckige Form.

Zum Testen habe ich einen Kompass auf ziemlich schnell fahrenden und sich drehenden ROBO MAXX gelegt und die Nadel hat immer gleiche Position behalten. Es scheint mir die einfachste, billigste und zuverlässigste Lösung für Navigieren für den überwiegend oszillierenden Bot zu sein.

Gerade überlege ich, wie man alle Bumpers für Hindernisse durch zwei Stromüberwachungen der Antriebsmotoren ersetzen könnte

MfG

Code:

+-----------------------+ | - - | | | | | | | |-|A|- -|A|-| | | | | | | | - - | | | | | | | +-------+ | | _ | | | / \ | | | ( S ) | | | \_/ | | | | F | | ||||| | - | B|-------| -|o|- | | ||||| | - | +-------+---------------+ A - angetriebenes Rad F - freilaufendes Rad S - Schlauch (Saugdüse) B - rotierende Bürste

hi,
die Strommessung hatte ich anfangs auch für beide Antriebsmotoren, war aber problematisch, da bei Anfahren der Strom (kurzfristig) gleich dem Blockierstrom (beim Stand) ist. Auch drehten die Räder manchmal durch, wenn der Roboter sich festgefahren hatte.

Hab das Problem dann mit Lichtschranken an/über den (Getriebe-Rädern) - ähnlich wie bei ASURO - recht gut in den Griff bekommen. Die Bumper hab ich alle eliminiert und nutze nur den SFH5110 vorne als Distanzsensor.

Gruss mausi_mick

Ich versuche die Anlaufströme zuerst durch Elkos abzuschneiden, so dass erst ab bestimmter Zeit darf die Spannung am Basis wachsen.

Im Code habe ich meine schon ausprobierte Schaltung skizziert. In der H-Brücke muss die Verbindung zu GND getrennt werden und zwischen die zwei getrennte Punkte ein Widertand Rs (Schunt) eingelötet werden. Der Kollektor des Transistors (T) muss mit dem Pin des µCs verbunden werden, an dem bisher ein Bumper angeschlossen war.

Der Wert von Rs sollte an benutzten Motor angepasst werden, dass bei normahler Fahrt die Spannungsabfall sicher unter ca. 0,7 V liegt und am Hinderniss, wenn sich das angetriebene Rad und der Motor nicht drehen kann, sicher die 0,7 V überschreitet. Bei höheren Anlaufstrommen müsste eventuell die Kapazität des C1 vergrössert werden.

Bei meinem ROBO MAXX war der Spannungsabfall am Rs = 1 Ohm bei Normalfahren ca. 0,4 V, beim Hindernis ca. 0,8V und beim Anlaufen des Motors bis ca. 2V.

MfG

Code:

VCC + | .-. vorhandener | | Widerstand +-----------------------+ | | z.B. 1k | | '-' | Rb | | | +------+-> zum µC Pin | 1k | | | ___ |/ | von H-Brücke >--------+-|___|-+----| T | | | | |> | | .-. |+ | | | Rs | | === C1 === | | | | /-\ GND | | 1 '-' | 100µ | | | | | | === === | | GND GND | | | +-----------------------+ virtueller Bumper

hi,

würde den Widerstand R b wesentlich hochohmiger machen (> 1k Ohm) und einen npn Transistor (in der Skizze sieht das eher nach einem pnp-aus) mit hohem Beta (z.B. BC548C) verwenden. Je nach Rb
und Zeitkonstante kommt man dann wohl auch mit einem Keramik-bzw. FolienKondensator aus. Eventuell zum Abgleich parallel zu RS noch Trimmer, an deren Mittenanzapfung Rb angeschlossen werden kann .
Vermutlich auch noch Kollektorwiderstand nach +5V.

mfg

Danke, dass du den nur in der Skizze fehlerhaften Transistor bemerkt hast, habe ich schon korriegiert. Mit DMM gemessene Anlaufströme erreichen bis zu 2A.

MfG

hi,

den Anlaufstrom mit DMM zu messen , ist wegen Trägheit sehr ungenau.
Besser ist es, den Innenwiderstand (Motorwicklung + Bürste/Kollektor)
des Motors im Stillstand mit empfindlichen Ohmmeter zu messen.
(Dazu Anker langsam drehen und minimalen Widerstand ermitteln).
Auch mit Oskar dürfte das geauer sein.
Der Wert ist auch wichtig, wenn/ falls H-Brücke verwandt wird (L298 schafft gerade mal 2A)

Im ROBO MAXX ist eine H-Brücke diskret mit Transistoren aufgebaut. Ich habe leider keinen Schaltplan und muss mir alles was mich interesiert von der Leiterplatte abzeichnen.

Der ROBO MAXX ist für mich nur ein fahrendes Hassis, auf dem ich neue Sachen für mein geplannten Bot testen möchte. Weil ich nicht weiß, was da noch auf welche Seite dran kommt, möchte ich, dass es möglichst ohne Bumpers genauso fährt.

Obwohl die Schaltung vom letzten Code einwandfrei funktioniert, fährt der ROBO MAXX nicht richtig, weil sein Programm kennt nur zwei Bumpers vorne. Wenn er an ein Hindernis mit seinem hinterem Teil anfährt, interpretiert das laut Program als Hindernis vorne. Er versucht dann in richtige Richtung sich drehen und rückwerts fahren was dazu führt, das er nicht mehr weiter weißt was er machen soll und wiederholt es sinnlos bis ich ihn abschalte. Ich habe ihn also durch meine Änderung verblödet... :)

Mir bleibt also nichts anders übrig als die Bumpers wieder in die Steuerplatine einstecken, damit er ruhig nach seinem Programm fahren kann. Es ist aber für mich nichts verloren, weil ich jetzt weiß, dass ausser dieser zwei Schaltungen und PC Maus, mein Bot keine Sensoren mehr braucht, wenn er entsprechenden Programm dazu kriegt, das die zwei "virtuelle" Bumpers richtig interpretiert.

Weil ich an hohe Genauigkeit komplizierter Elektronik bei Magnetfeldstärke 48 µT nicht glaube, habe ich als einfachste Lösung eine optische PC Maus angenommen. Dank dessen entfallen Drehgeber zum geradeaus Fahren.

MfG

Hallo!

Mit meiner Plannung bin ich eigentlich schon fertig und möchte sie zum Beurteilen vorstellen:

Sensoren und dafür nötige µC Eingände:

1 optische PC Maus + 2 "virtuelle" Bumpers als Maustasten -> 2
1 adaptierter Kompass vom Pollin (Best.Nr. 860778, 2,95 €) -> 1 ?

Aktoren mit Versorgungsspannung und dafür nötige µC Ausgänge

2 DC Getriebemotoren 6V für Antrieb aus ROBO MAXX -> 4
1 rotierende Bürste mit Getriebe 6V aus ROBO MAXX + 1 Scheibenwischermotor 6 bzw. 12V für bewegliche Saugdüse + 1 Luftpumpe 12 V -> 1

Bertiebspannungen werden durch seriell verbundene Bleiakkus 6 V / 2,8 Ah (aus ROBO MAXX) und 6V / 4Ah bereitgestellt. Die Akkus werden durch Umschalter mit originälen Steckernetzteilen aus "ROBO MAXX paralell geladen.

Für Entwicklungsphase möchte ich den PIC16F876 mit 28 Pins und 8 kB Programmspeicher nehmen, weil die nötige Anzahl von I/O Pins und Größe des Programmspeichers noch nicht festgelegt werden können.

Ich habe im Code versucht möglichst verständlich nachfolgende Bewegungen des Bots während seiner "Arbeit" wie im Trickfilm zu skizzieren. Die Nummer bezeichnen die Reihenfolge und markieren das vordere Teil des Bots.

Ich bin sehr dankbar für Kritik und Voschläge im voraus ! :)

MfG

Code:

+------- +--------- +--------- +--------- |.-. | .-. | | .-. || | | | | | | | | ||2| | |5| | | |8| |'-' | '-' | | '#' | V | V | | V | | | | | | | | | A | | A | |.-..#. | .-. | - | ||3||4| | |6| | |7| | ||o|| | | |o| | | | | |'-''-' | '-' | - | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | A | | | |.#. | | | ||1| | | | || | | | | |'-' | | | +------- +--------- +--------- +--------- A V - Richtung der Bewegung o - Drehung mit eventuell nötiger Verschiebung # - Reinigung an

hi,

ich halte das "Fahrprogramm" für zu theoretisch, ich hab zwar nur Erfahrung mit dem Parkettboden, aber bei Teppich wird's eher noch problematischer:

Ein exaktes Geradeausfahren bzw. Versetzen ist ohne Überwachung durch
"Mini-GPS" kaum möglich. Die zufallsorientierten Saugroboter (z.B. Roomba) fahren meist in Kreisbewegungen die Ränder des Zimmers ab (dort ist in der Regel auch der meiste Staub), und versuchen anschliessend von einer
eher erahnten Zimmermitte aus in Spiralen die Fläche zu säubern.

Ein Ausschalten der Reinigug ist vermutlich eher kontraproduktiv, da dabei
noch im Saugdüsenbereich vorhandenes Saug(g)ut auf den Teppich zurückfällt.

Gruss mausi_mick

Hallo mausi_mick!

Es ist war, dass das "Fehrprogramm" rein theoretisch ist und bleibt so, bis ich es nicht praktisch ausprobiere und ändere das was nicht i.O. ist. Vielen Dank fürs Analisieren, da bin ich sicher, dass zumindest die grobe Plannung keine gravierende Fehler enthält. :)

So weit ich weiß, funktioniert GPS in Gebäuden nicht besonders gut, ist aber viel komplizierter. Ich möchte etwas anderes versuchen, was ich haben möchte, deswegen habe ich die Bewegungen käuflichen Saugroboter nicht genau analisiert. Wenn möglich, möchte ich beim Fahren mehr Systematik erreichen. Wenn ich einen Roomba haben wollte, hätte ich ihn gekauft und kein Spass bei der "Spielerei" haben, einiges besser machen zu versuchen.

Bei mir wird die Saugdüse praktisch eine Öffnung von Schlauch um 8 mm sein und wenn ich die Luftpumpe und Bürste mit Verzögerung nach Anhalten abschalte, dürfte im senkrechtem Schlauch nichts bleiben, was auf den Boden fallen könnte. Das alles wird laut Steuerprogramm verlaufen, das noch in Sternen steht. Ich kann es auch nicht theoretisch beurteilen, ob das Abschalten, wegen Anlaufströme beim Anschalten, praktisch wirklich bedeutsame Menge Energie ersparen lässt, damit der Bot länger "arbeiten" könnte.

Für "markieren" der Ausgangspositionen vor eigenen Drehungen des Bots wollte ich adaptierten Kompass verwenden, der sich jedoch in meiner Wohnung mit überall vorhandenen Metalgegenständen (z.B. Heizkörper, Kühlschrank, Badewanne, usw.) als unbrauchbar erwiesen hat. Als nächstes möchte ich einfaches Gyroskop (Kreisel) dafür bauen. Um eindeutig die Ausgangsposition vor allen Manöver, die Drehung enthalten, zu speichern, werden zwei senkrechte zueinander Magnetfeldsensoren MKZ-10B, ein permanenter Magnet und zwei A/D Eingände des µCs benötigt.

Zuerst muss ich leider die ganze Mechanik zusammenbauen und erst dann fängt für mich ein richtiger Spass an. :(

MfG

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Hallo!

Ich bin mit der Mechanik schon so weit, dass ich nach elektrischem und pneumatischem anschliessen allen Teilen mit Verwendung des vorhandenes Programms vom ROBO MAXX meine Suche nach effizientestem Staubsauger fortsetzen kann (siehe Fotos).

Ich habe mir bei eBay einen Spielzeug-Gyroskop der amerikanischer Firma "TEDCO" gekauft (siehe Foto) und nach schneller Prüfung, scheint es aus, dass der schnellrotierende Gyroskop sich für mein Bedarf eignet. Ich möchte ihn mit einem DC Motor antreiben und seine Position kontaktlos per einen kleinen permanenten Magnet und zwei Magnetfeldsensoren MKZ-10B zum µC übertragen.

Erst wenn ich best mögliche Ergebnisse beim Staubsaugen mit dem zufällig fahrendem ex-ROBO MAXX erreiche, werde ich mich weiter mit der Navigation und Fahrprogramm beschäftigen und weiter berichten.

MfG

Im Modellbau Bereich gibt es Gyros ohne Bewegliche Teile,
dami wreden z.B. Hubschrauber auf Position gehalten. Die
Verbrauchen weniger Strom und sind recht genau. Kannst
ja mal nach Piizogyro wicki suchen oder nach Lieverranten
im Modellbau bereich.

Gruß Richard

Hallo Richard!

Ich habe mich schon sehr viel über Gyros erkündigt, bevor ich mich für Selbstbau entschieden habe. Die käufliche sind für meinen Zweck überdimensioniert und nur sie Anschliessen macht mir leider kaum Spass. Der billigste Kreisel, den ich zum online kaufen gefunden habe mit seinen ca. 40 € ist für mich zu teuer und eignet sich für meinen Zweck gar nicht, weil er nur zum Stabilisierung eines Hubschraubers verwendet werden kann. Trotzdem vielen Dank für deine Hilfsbereitschaft ! :)

@ alle

Damit mein ex-ROBO MAXX ohne Bumpers mit seinem originalem Programm, das ich nicht ändern kann, genauso fährt, habe ich hardwaremässig die virtuelle Bumpers für rückwärts Fahren deaktiviert. Der T3 wird gesperrt wenn der Bot rückwärts fährt, also wenn auf beiden Motoren gegen GND eine Spannung um 0 V ist. Die geprüfte Schaltung habe ich im Code skizziert.

Leider wegen primitives Programm kann man den ex-ROBO MAXX nicht ohne Aufsicht fahren lassen, weil er sich an engen Stellen festfährt.

Zum Glück habe ich noch einen PIC16F88 bei mir gefunden, der auch 18 Pins hat, so wie der originale µC vom ROBO MAXX. Den PIC könnte ich nach kleinen Änderungen einfach in die Platine mit zwei fertigen H-Brücken stecken, zwei Impulsgeber mit kleinen Magneten und TLE4905L an Getriebe befestigen, anschliessen und Programm schreiben, da ich mit den zwei Impulsgeber auch zwei virtuelle Bumpers softwaremässig emulieren kann... :)

MfG

Code:

zum µC (linker Bumper) (rechter Bumper) A A | | von R2 1k | von R4 1k | linker ___ |/ rechter ___ |/ H-Brücke >--+-|___|-+----| T1 H-Brücke >--+-|___|-+----| T2 | | |> | | |> .-. |+ | .-. |+ | | |R1 === | | |R3 === | | | 1 /-\ C1 | | | 1 /-\ C2 | '-' | 100µ | '-' | 100µ | | | | | | | === === | === === | GND GND | GND GND | | | +---------------+--------------+ D1 R5 1k | 1N4148 ___ |/ >------>|-+---------|___|-------| T3 von | |> Motoren | | | === >------>|-+ GND 1N4148 D2

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Hallo!

Ich habe schon die Impulsgeber an beide aus dem zerlegten ROBO MAXX stammenden Antriebsräder angebracht und ausprobiert. Sie erzeugen Impulse mit 5 V Amplitude und "sauberen" Flanken, deswegen werden direkt an I/O Pins des µCs angeschlossen.

Dazu habe ich im Kunstoffrädchen ca. 6,5 mm von der Mitte der Radachse ein Loch mit 3 mm Durchmesser gebohrt und ca. 3 mm langes Stück von einem rundem Stabmagnet (Best.Nr. G09-405) vom Reichelt fest eingeklebt, den ich wegen seiner Härte von gesamter Länge 12 mm abgegrochen habe.

Die Abdeckung habe ich in gleicher Entfernung von der Achse mit 5 mm Duchmesser gebohrt und einen Hallsensor TLE4905L so eingeklebt, dass seine sensive Oberfläche innen mit der Oberfläche der Abdeckung gleich ist. Der Abstand zwischen der Oberfläche des Magnets und dem Sensor sollte möglichst klein sein, sie dürfen sich aber nach dem Zusammenbau nicht berühren und die Drehung des Rades nicht hindern.

Ich habe versucht es zu fotografieren, aber wenn irgendwas nicht klar seien sollte, beantworte ich gerne eure Fragen. :)

Nach langen Überlegungen habe ich entschieden, dass der Bot sich nur bei jedem zweitem Hindernis (z.B. eine Wand) um 180° drehen wird. Das heisst dass er in einer Richtunr vorwärts und in Gegenrichtung rückwärts fahren und erst dann sich umdrehen sollte.

Ich hoffe, dass bei solcher Lösung die rotierende Bürste nicht so stark mit Partikel umgewickelt wird, da sie sich für jede Fahrrichtung in anderer Richtung abwechselnd drehen wird.

Ich habe jetzt bei beiden Antrieben vom ROBO MAXX die originale Motoren mit Mabuchi getauscht. Diese dank höheren Widerstand der Wicklungen und fast gleichem Strom bei Normalfahren ca. 3-fach weniger Strom beim anhalten z.B. durch Hindernis verbrauchen. Der Bot fährt jetzt ein bißchen langsamer, das war mir aber vorher zu schnell.

MfG