Stirnräder Kunststoff Modul 0,5 gerade verzahnt:
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Hallo! Mein neues Chassis ist auf dem besten Weg... Ich habe Delrin bekommen (lässt sich soooo wunderbar bearbeiten...!) und gestern ist auch 1.7m² schickes CFK-Gewebe angekommen mit dem ich die Chassisplatten (1mm Sperrholz) beschichten werde.
Der Heckrotor ist nicht mehr als Koax ausgeführt. Bei höheren Fluggeschwindigkeiten erhöht sich der Auftrieb am Koax, und dadurch neigt der Copter zum Unterschneiden. Soetwas habe ich mir vorher schon gedacht, allerdings dachte ich der Effekt wäre geringer.
Das Chassis besteht aus 4 gestapelten Platten, ganz oben kommt manchmal eine Kamera drauf, darunter die Platine + Empfänger, dann die Regler, dann der Akku. Damit hängt der Akku ganz unten und ist nur von einer dünnen Platte geschützt. Aber wer sagt eigentlich dass ich mit der Unterseite voran abstürze...? Bei nem Absturz im "Rückenflug" ist der Akku bestens geschützt! :-D
Der Heckausleger ist mit 2 Kugellagern gelagert und wird mit nem schnellen Qualitätsservo angesteuert (Futaba). Hier mal ein paar 3D Sketches:
Bild hier
Bild hier
Bild hier
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Gefällt mir sehr gut der Entwurf, mit was hast du das denn gerendert?
Eine Frage an die Profis hier, (ich selber hab noch kein Fluggerät gebaut) muss der Winkel zwischen den Rotoren immer 120° betragen? Könnte man alternativ auch 60° zwischen zwei Motoren machen (die beiden vorn). Was wären die Auswirkungen auf das Flugverhalten?
Deine "Auftriebsverteilung" währe nicht mehr symmetrisch, d.h. Du müsstest deine ganze Steuerung anpassen. Z.B. müssten beim Schweben dann die Rotoren unterschiedlich schnell drehen. Das gesamte Flugverhalten wird komplexer und wird so schwerer zu berechnen/kontrollieren. Du bekommst auch ein deutlich Asymmetrisch Flugverhalten. Die Kiste könnte in eine Richtung deutlich besser/schneller kippen/neigen/wie auch immer das heißt als in andere.
Ich halte es nicht für sinnvoll. Ich weiß aber nicht ob es Fälle gibt, bei denen das helfen würde (z.B. besonder schnell fliegen), keine Ahnung...
In eine Richtung schneller zu fliegen wäre kein Problem bzw. gerade etwas worauf ich hinaus will.
Die Geschwindigkeit der Rotoren kann man ja wunderbar mit einer geregelten Steuerung anpassen. Kein Problem heutzutage von der machbarkeit nur eben aufwendig.
@ Hanno :
die Anordung der Rotoren sowie die Lage des Schwerpunktes ist für den Schwebeflug erst mal relativ egal (ausser wenn der Schwerpunkt zu extrem von der Mitte abweicht, dann muss ein Prop alles alleine heben und hat keine Reserve mehr für die Regelung, aber gehen tut es trotzdem. In der regelung musst du dann ein bischen mit den Koeffizienten vom PID rumspielen, aber ansosnten ändert sich nichts.
Dangö das wars was ich wissen wollte.
Bild hier
Bild hier
Mein Chassis ist nun fast fertig. Leider sind ein paar Schrauben zu kurz (der Baumarkt hat nur max. 30mm bei M3), mal sehen ob ich im miserablen Sortiment der Baumärkte bzw. von Conrad ne Gewindestange finde... Der Tricopter wird schonmal 200g leichter als der Prototyp (Chassis alleine wiegt 242g), d.h. ich kann nun locker meinen 200g schweren Camcorder oben drauf montieren :-D .
Die Chassisplatten sind aus 1mm Sperrholz, beidseitig beschichtet mit 100g/m² CFK. Ein sehr schönes Composit Material das nebenbei auch noch viiiiiiel billiger ist als fertige CFK Platten!
In den beiden vorderen Motorträgern sind LEDs versteckt die den Copter anstrahlen. Ich finde das Teil ganz schick so wie es ist, da brauche ich erstmal gar keine Haube mehr.
geil, sehr geil ^^ ich vermisse den koax trotzdem Q_Q
EDIT: steigert sich der auftrieb eigentlich wenn man auf beiden seiten der motoren (sofern die auf beiden seiten wellen haben) rotoren anbringen würde ?
Sehr cooles Projekt,
Bin gespannt was weiterhin kommt.
Gruß,
Sven
Der Auftrieb steigert sich zwar, aber die "Effizienz" sinkt. Ich habe das für meine gegendrehende Rotoren ausgerechnet und ausprobiert. Doppelpropeller haben eine 20% geringere "Effizienz" (Standschub geteilt durch aufgenommene Leistung) als Einzelpropeller.Zitat:
steigert sich der auftrieb eigentlich wenn man auf beiden seiten der motoren (sofern die auf beiden seiten wellen haben) rotoren anbringen würde
Sieht echt gut aus Respekt, mal schauen was du noch so sauberst ;-). Bin weiterhin gespannt.
Edel sieht das aus.
Erst die Funktion, jetzt die Perfektion, ich bin begeistert.
Heineken ICs muss ich auch mal testen, sieht lecker aus, hat du eine Bezugsquelle?
grüsse,
Hannes
Sieht mittlerweile richtig gut aus.
Ich werde die Tage mal mit meinem Koax anfangen.
Wie steuert man den eigentlich so einen Tricopter?
Ich habe noch eine gute alte 35 Mhz Fernsteuerung. Mit der will ich meinen Tricopter steuern. Ich habe bei dir mal was mit Summensteuerung oder so gelesen.
Wie kann ich die ankommenden Signale am yc verarbeiten?
Kann ich mir die Steuerung wie bei einem Raupenfahrzeug vorstellen? Also beide Knüppel nach vorne und der Tricopter fliegt nach vorne?
@terfagter
das summensignal ist einfach das signal, dass der empfänger bekommt.
Bild hier
die position der einzelnen peaks gibt die knüppel-auslenkung der funke an..
kannst du mit icp auslesen (einfach die zeit zwischen den peaks messen)
steuern tust du es wie einen hubschrauber
kippen links rechts / vorne hinten / drehen um z achse und gas
Und hier die ersten neuen bewegten Bilder aus dem Flug...:
http://www.villalachouette.de/willia...opter/tri2.wmv
ACC funktioniert schon ganz gut.... Onboard video ist jetzt auch drin..
das sieht doch ganz gut aus..
darf ich fragen wie du den acc verrechnet hast ??
Ich habe den ACC jetzt einfach mal direkt eingerechnet. Wenn man definiert dass der Winkel zur horizontalen der Regelparameter ist, dann habe ich den ACC als P-Regler verrechnet. Allerdings ist die Empfindlichkeit des ACCs für keline Winkelabweichungen sehr klein, daher wird das ganze nie perfekt sein. Beim allerersten Probeflug mit ACC (da war es komplett windstill) konnte ich die Knüppel für 30 sec. oder so loslassen. Der Copter taumelte leicht rum blieb aber ungefähr an der gleichen Stelle. Nur Pitch musste ab und zu korrigiert werden.
Zwar beschleunigt der Copter wenn er schief steht auch, aber diese Beschleunigung ist im Vergleich zur Erdbeschleunigung dermaßen klein dass sie m.M. nach vernachlässigt werden könnte. (9.81m/s²!!! Ein Porsche Carrera GT beschleunigt mit ca. 7m/s², und der ist definitiv schneller weg als mein Copter...)
ok, so hatte ich es auch schon, das geht gang gut aber halt nicht optimal.
was ich auch probiert habe ist mithilfe aller drei beschleunigungen die 2 winkel auszurchnen, also den z_vektor-g auch noch mit einbezihen.
das ist dann zwar prinzipiell dasselbe ( für kleine winkel ist ja sin(x) = x ) aber das rauschen/vibration wird besser unterdrückt und man kann desswegen einen höhere regleverstärkung nehmen.
Theoretsch zumindest. fragt sich halt ob der rechenaufwand dann im verhältniss zum nutzen zu gross ist, muss das noch ein paar mal testen wieviel das wirklich bring...
Ich muss sagen, echt ein tolles Projekt das du da gemacht hast. Ich hatte vor einiger Zeit auch so was vor, jedoch bin ich immer an der Platine gescheitert. Evtl. könnte ich versuchen sowas nachzubauen, jedoch wäre ich dakbar, wenn ihr mi evtl. Unterstützung bei der Platie geben würdet, weil ich nicht umbedingt eine fertige kaufen würde, zumeist diese sehr teuer sind. gibt es denn Belegungspläne für die Platine auf die ihr zurückgegriffen habt?
@Willa
Dein Tricopter V2 gefällt mir noch besser. Die Montagemöglichkeit für eine Kamera macht es ja noch sinnvoller. Wie lang halten denn die Akkus, wenn Du es mit Kamera fliegen lässt?
Du hast Dir auf jeden Fall einen Platz unter meinen besten Roboternetz-Projekten gesichtert.
Schön dass es dir gefällt! Wenn das Wetter heute so gut bleibt kann ich auch endlich mal wieder fliegen gehen :-D
Meine Akkus halten 8-10min ohne Kamera mit 8*4.5'' Luftschrauben. Wenn ich die Kamera montiere muss ich meine 10*4.5'' verwenden um genug Schubreserven zu haben. Wie lange das dann hält konnte ich nicht präzise testen, es sollten ca. 6-7 min sein. (Kamera wiegt 200g). Leider sind die 10*4.5'' zu groß wenn ich ohne Kamera fliege. Bzw. meine Motoren sind einfach ungünstig, ich wollte mir schon lange mal neue besorgen.
Ich werde heute mal versuchen mit Tee-Tasse zu fliegen :-D
Hi!
Draußen regnet oder stürmt es ständig (das macht mich langsam echt böse....!). Trotzdem würde ich aber gerne einen vollständig autonomen Flug meines Tricopters erreichen. Da muss das dann wohl in meiner Wohnung stattfinden. Nachdem ich nun den ACC erfolgreich zur Drift-Kompensation der Gyro's verwende und auch noch einen I-ACC Anteil einrechne wird die Winkelstabilisierung immer besser.
Ich habe zwei Ideen wie ich eine Kollision mit wänden vermeiden könnte:
Der Tricopter könnte mit drei Leds an den Auslegern versehen werden und von einer Webcam von unten gefilmt werden. In Matlab wird das Bild ausgewertet, dem Tricopter werden per Funk-RS232 Korrekturwerte zugesandt.
Oder ich schnalle an den Copter einen SRF02 Ultraschallsensor der per Servo einen 360° Scan der Umgebung macht. Wenn ich nur vorne/hinten/links/rechts messen, Könnte ich mit 3 Hz Daten bekommen. Bei Unterschreiten eines Schwellwertes (z.B. 1,5m) wird leicht gegengesteuert.
Leider habe ich noch nie mit Ultraschall gearbeitet, könnte das funktionieren...? Im Netz finde ich leider kein Projekt dass mit US-Sensor einen 360° Scan macht... Trotzdem habe ich einfach mal nen srf02 bestellt.
Ich denke ich werde einen extra µC verwenden müssen der die Daten filtert und fertige Werte für die Motoren ausgibt... Damit ist die Problematik "wie bekomme ich ressourcenschonend Daten von µC1 zu µC2" noch nicht gelöst....
Der Tricopter ist einfach genial, so einen möchte ich auch gerne bauen (natürlich nur wenn ich das darf;-)! Aber wie hoch sind eigendlich die baukosten(mit Sensoren, Motoren und Elektronik)?
Oh ha! Ultraschall kann auch ganz schön in die Irre führen , wenn er sich an Kanten bricht. Das habe ich schon mit vielen Ultraschallentfernungsmessern erlebt. :-(
Natürlich kannst du auch soetwas bauen, ich hab da keine Rechte dran. Aber einen Plan gibts dafür eben auch nicht. Die Baukosten sind immer schwer überschaubar bei einem längeren Projekt, aber ich schätze mal so auf 200 Euro (ohne Akku/ Fernbedienung/ Ladegerät). Teuer waren nur die Gyro's und der ACC. Motor pro Stück 4 Euro, Regler pro Stück 6 Euro...
Mein Ultraschallsensor soll ja nicht wirklich irgendwo hin führen sondern nur sagen wo es nicht weiter geht... Dabei dachte ich erstmal an einen leeren großen Raum. Da der US-Sensor sich dreht, misst er hoffentlich die Wände auch ab und zu mit einem Winkel von 90°, d.h. er macht eine präzise MEssung. Soweit jedenfalls die Idee....
Es gibt ein neues Video:
"Tricopterflug durch die Balkontür"
http://www.youtube.com/watch?v=VCKO3ku5cZg
30 cm Platz sind bei so einem Teil dann doch plötzlich ganz wenig...
Das Teil fliegt jetzt echt super, macht Spaß damit herum zu fliegen. Die Ultraschallsensorensache ist bei dem schönen Wetter nicht ganz oben auf der Prioritätenliste, erst wäre evtl. Kunstflugtauglichkeit interessant...
Gut das mein Garten außerhalb deiner Akkureichweite liegt :)
Gefällt mir sehr gut, aber trotz der unerwartet niedrigen Kosten traue ich mir einen Nachbau nicht zu. In ein paar Jahren vielleicht...
Hallo William,
da hast du eine erstaunliche Präzision des Fluges erreicht. Überhaupt ist das ein schönes und informatives Projekt zum Mitlesen.
grüsse,
Hannes
Hallo und herzlichen Glückwunsch zu diesem Projekt :) - gefällt mir sehr gut.
Und Fragen hab ich auch noch:
- was für Motoren sind das ?
- hattest du vorher Erfahrungen im Bereich Modellflug ?
- wie hoch ist das maximale Startgewicht inkl. Kamera bzw. was würde maximal gehn ?
gruss
Harry
Hey Willa,
vorsichtig ausgedrückt: sehr sehr goil!
Da zappelt und eiert ja wirklich nichts mehr. Wie verhält sich denn das gute Stück, wenn du etwas härter beschleunigst und bremst?
Ok, sollte man nicht grade 20m über der Straße testen ^^ Aber es sollte möglich sein, den Copter um ca. 80 Grad zu kippen und dann per Vollgas enorm Speed zu bekommen - jedenfalls ging das bei meinem Quadcopter (bis er nach 50m *grumpf* außer Reichweite kam und den Rasen pfügte).
Bin gespannt auf weitere Videos!
Gruß MeckPommER
Hi!
Danke für euer Feedback :-D
Das ist eigentlich erst mein zweiter Roboter, wenn man z.B. einen Linienfolger bauen kann und sich ein bisschen Zeit nimmt um sich in die Sachen rein zu lesen ist man mehr als genug vorbereitet für das Projekt. Schließlich hat man ja auch das Roboternetz im Rücken was einem immer weiter helfen kann....Zitat:
trotz der unerwartet niedrigen Kosten traue ich mir einen Nachbau nicht zu
Das sind FC 2822 von Hobbycity.com. Wie gesagt 4 Euro das Stück. Aber ich werde die bald austauschen gegen Scorpion S2212-26T, die haben weniger RPM/V und können daher größere Luftschrauben vertragen.Zitat:
- was für Motoren sind das ?
- hattest du vorher Erfahrungen im Bereich Modellflug ?
- wie hoch ist das maximale Startgewicht inkl. Kamera bzw. was würde maximal gehn ?
Ich hatte vorher zwischen 12 und 14 Jahren Modellflugerfahrung (Heli + Flugzeuge, letztere konstruiere ich auch selber)
Das maximale Startgewicht weiss ich noch nicht. Mit den kleinen Luftschrauben schätze ich dass 400g zuladung gehen (insgesamt also 1400g). Mit den größeren Luftschrauben und den neuen Motoren gehen theoretisch 1000g Zuladung.
Es verhält sich mittlerweile sehr gut :-D. Es ist kein Schwebecopter, man kann damit auch rumheizen. Nur dafür braucht man halt Platz... Ich werde mal versuchen auch davon ein Video zu machen.Zitat:
Wie verhält sich denn das gute Stück, wenn du etwas härter beschleunigst und bremst?
...und wieder ein neues Video... Diesmal ein bisschen Rundflug.
http://www.youtube.com/watch?v=4ycmTyl9dec
Ist aber alles noch die Schwebeflugsetting. Das muss ich mal ändern, denn der ACC ist manchmal etwas verwirrt von den Richtungsänderungen. Macht zwar nicht viel, aber man muss das dann aussteuern. Ich habe mir jetzt eine Halterung gebaut für den Copter mit dem ich testen kann wie meine Regelung auf Flips reagiert. Ich nehme an ich muss das Gyro integral und den ACC komplett ausblenden.
Respekt!
Kein Vergleich zu den Anfangsvideos, obwohl shon die nicht schlecht waren.
Das mit den Flips solltest du erst dann ausprobieren, wenn du einen zweiten Tricopter in Reserve hast ;-)
Bin gespannt, was noch kommt und freue mich über jedes neue Video von deinem Tricopter!
Gruß MeckPommER
P.S.: vielleicht bringe ich ja Marvin doch irgendwann mal das Fliegen bei - als Hexacopter mit den nötigen 12-15Kg Schub wird das aber noch ein wenig dauern ;-)
wie verhält sich das eigenbtlich mit der armlänge, die ist doch quasi so etwas wie ein dämpfer, je länger der arm, umso präzier kann geregelt werden, aber es kann auch zur überregelung (schwingen, schlingern) kommen, wenn man die einkürzt wird er träge aber überschwingt nicht so stark oder ?
eigentlich wollte ich nur wissen, wie du auf gerade diese armlänge gekommen bist, noch etwas kompakter gebaut und das ding könnte sogar ohne größere probleme ein fenster durchqueren
und man würde sogar ein paar gramm gewicht sparen oder ?!
Ich denke dass je kürzer der Arm, desto schneller muss der Regelkreis sein und desto kritischer sind Totzeiten. Ein großer Copter ist einfach "träger" und daher einfacher zu stabilisieren. Das sind aber alles nur Vermutungen, ich möchte das bald selber einfach mal testen. Die Armlänge ist bei mir im Moment vorgegeben von der Länge der gekauften CFK Rohre. Ich kann die Motoren aber auch weiter innen befestigen, dadurch wäre das schnell getestet. Allerdings muss ich dann die ganzen Kabel neu verlegen und habe ich im Mom keine Lust zu...
naja, ich seh das etwas anders, der regelkreis muss nciht schneller sein, esn ist die regelstärke die vergrößert werden muss, arbeit = kraft * weg
wird weg kleiner brauch ich mehr kraft um dieselbe arbeit zu leisten
wird der weg länger, brauch ich weniger kraft, aber dann kanns bei zu viel nachregeln zum schwingen kommen, wenn der regelkreis da nciht gut drauf abgestimmt ist
weis ja nciht wie stark die GFKs sind, aber kannst ja wenn die motoren weiter innen sitzen aussen "stützen" anbauen, falls er sich aufs dach legt damit die motoren net kaputt gehtn XD
So, jetzt will ichs mal wissen:
Was passiert wenn man den Hebelarm der Ausleger verkürzt...?
Bild hier
(jaaaaa, die kabel ordentlich zu verlegen habe ich für diesen Versuch keine Lust). Die Ausleger wurden jeweils um 11cm verkürzt. Das sind ca. 30%.
So viel vorneweg: Ich habs noch nicht probiert! Muss noch was erledigen, danach probiere ich es.
Was ist euer Tipp...?
A) Alles bleibt wie es ist
B) Regelverstärkung runternehmen, dann fliegts gut
C) Regelverstärkung hochschrauben, dann fliegts gut
D) Das fliegt überhaupt nicht gut
E) ...
Tippannahme bis ca. 21.30h, 29. Apr. :-s[/b]