bei mir stehen nur bäume im rasen , schubkarren und so müsste man halt vorher aufräumen.
(wir wollen dem robo ja nicht das leben schwer machen.)
Außerdem könnte er ja in einem " Funkloch " mittel Odometrie weiter navigieren.
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bei mir stehen nur bäume im rasen , schubkarren und so müsste man halt vorher aufräumen.
(wir wollen dem robo ja nicht das leben schwer machen.)
Außerdem könnte er ja in einem " Funkloch " mittel Odometrie weiter navigieren.
Hi so als idee zur positionsbestimmung was ist den wen man nen raster aus drat unter den rasen legt natürlich isoliert und dadrauf nen moduliertes schwaches signal gimt anhand der robotter durch die laufzeit die position bestimmen kann.
Des einbuddeln solte net so doll den rasen beschedigen da man eigentlich nur mit dem sparten nen kleinen Schlitz machen muss wo man es reinlegt.
irgentwo hatte ich des auch schonal gesehen im netz nur da ht der das über ne vorhandene fusbodenheitzung gemacht.
Das mit dem Drahgitter habe ich mir auch schon überlegt, aber ich würde auf über 3km Verlegedraht kommen, das ist mir doch zuviel Aufwand.
Dazu habe ich im Internet recherchiert und bin bei Wikipedia auf die Lasernavigation gekommen: Drehender Laser mit Empfangseinheit, jeder Winkel zu einem passiven Reflektor wird gemessen, und aus den verschiedenen Winkeln der verschiedenen Reflektoren wird die Position errechnet.Zitat:
Die Kamera dreht sich und sucht sozusagen die ir-leds , dann werden diese anvisiert und die Entfernung zu den ReflektorPlatten wird gemessen.
usw.
Die Reflektorplatten bräuchten aber dann unterschiedliche muster aus mehreren Leds, damit der robo auch weiß , welche Entfernung er gerade misst.
So gesehen braucht man nur einen Laserpointer, einen Empfänger, gute Winkelmessung, ein paar billige Reflektoren, und eine Software die damit was anfangen kann. Die Positon der Reflektoren muss auf einer Karte vermerkt sein, und aus dem Messergebnis der Winkel muss die einzig mögliche Position auf der Karte errechnet werden.
Frage an die erfahrenen Programmierer: hat das schon jemand angedacht, ist das umsetzbar für einen µC?
Hi also das mit den Grad zahlen ist eig. nicht soo schwer man kann dafür einen Schrittmotor benutzen, der dann 400 Schritte/umdrehung braucht dh. man hat dann 360/400° genaue ergebnisse (theoretisch), man kann dies noch ein wenig untersetzen, um so noch genauer zu werden (Vorraussetzung ist aber das die Mechanik aureichend genau angepasst/gebaut wird). Ob das mit einem uC zu realisieren ist, ich denke schon... zur not kann man ja auch instanzweise rechnen lassen und so nacheinander mehrere uC's rechnen lassen (der eine Gauß, der andere Winkelfunktionen usw.) somit würdest du die uC's entlasten und so mehrere Rechnungen parallel laufen lassen :)
woher soller der dann wissen , dass der passive reflektor nicht z.b. ein baum ist?Zitat:
Zitat von damfino
hallo,
das mit den passiven refeloktoren ist theoretisch schon möglich. aber im gelände werde nie alle sichtbar sein. außerdem muss man gewährleisten, dass der laserstrahl den reflektor trifft. dann müssen die reflektoren so aufgestellt sein, dass eine eindeutige zuordnung möglich ist, auch wenn einige nicht erfasst werden.
das ganze sollte man dann auf jeden fall mit einer trägheitsnavigation, oder so verbinden. und dann ausgehend von der bekannten startposition, bzw der position an der man als letztes war, und den bewgenungen dann eine grobe positionsschätzung durchszuführen, bzw. wahrscheinlichkeiten zu berechenen, wo man sich befindet. das schränkt den rechenaufwand ein, und verbessert die navigaton. daraus kann man dann auch eine fehlererkennung für falsche reflektoren durchführen, es kann ja z.b. nicht sein, dass der bot innerhalb von 5s um 10m springt (außer es ist der absolute turbomäher ;-)) also kann z.b. die reflektion nicht stimmen, und an verwirft den reflektor.
mfg jeffrey
Schon klar dass nie alle Reflektoren sichtbar sein werden. Das wären Baken aber auch nie, der Unterschied ist dass die Reflektoren billig sind und die Elektronik nur in einem Gerät vorhanden ist. Da kann ich den Garten so mit reflektoren zupflastern, dass am Zaun alle 5m einer ist, dazu an den Hausecken, Bäumen, etc. Dann ist der Robo nur selten weiter als 5m von einem Reflektor entfernt, das würde eine hohe Positionsgenauigkeit ergeben.
Der Robo muss in der Lage sein seine Position zu erkennen, daher Aufgrund der Winkel der Reflektoren seine Lage auf einer Karte zu erkennen.
Dafür habe ich noch kein brauchbares Konzept, eine Karte auf alle möglichen Positionen zu durchsuchen wird funktionieren, aber viel zu langsam sein. So wie jeffrey geschrieben hat, kann man von der letztgültigen Position ausgehen, und muss daher nur im Umkreis davon die neue Position suchen. Das wäre etwa Odometrie die alle paar Sekunden neu kalibriert wird.
Trotzdem wäre es besser wenn man auch so die Position feststellen kann, so kann man einen fixen Startpunkt für jeden Mähvorgang entfallen lassen.
Ich kann mir so ein Konzept für eine Rasterkarte vorstellen, das schließt aber einen µC aus. Mit einer Vektorkarte wäre der Speicherbedarf viel geringer, nur kann ich mir dazu eine Suchfunktion für die Position nicht vorstellen.
Wenn ich eine Idee für so eine Suchfunktion habe, ist es zur Fehlererkennung von falschen oder fehlenden Reflektoren und deren Korrektur nur mehr ein kleiner Schritt.
Da solche Konzepte in der Industrie funktionieren, sollte man mit etwas Hirnarbeit dass auch für den Heimgebrauch hinbekommen :)
Das wäre auch eine tolle Lösung für die meisten Roboter hier.
hallo,Zitat:
Zitat von damfino
ich denke das prinzip "viel hilft viel" ist hier eher falsch. stell dir vor du hast einen 50m zaun mit 11 reflektoren. jetzt erfasst der roboter 3 davon, woher soll er nun wissen, wo am zaun er sich befindet. ich denke es ist sehr kompliziert sich die reflektor positionen so zu überlegen, dass daraus eine eindeutige positions ermittlung möglich ist, wenn nicht bekannt it, welche reflektoren erfasst werden.
mfg jeffrey
Hi,
tatsache ist doch das ein System bzw Kombinationen von mehreren in der Industrie erfolgreich anwendung finden, weil die ganze Umgebung auch direkt darauf zugeschnitten wird. Die Systeme kommunizieren untereinander und/oder über einen Hauptrechner. Das eizige was jeden hier davon abhält solche Systeme zu verbauen sind der Preis und ggf das Gewicht verschiedenster Einrichtingung zur Positionsbestimmung. Denoch gibt es funktionierende Systeme auch hier schon zu finden sind und sich im Rahmen der Hobbykasse befinden.
Bekannte Probleme sind die die jeffrey hier anspricht...tatsache ist aber auch das ein Mäher seine aktuelle Position garnicht braucht um zu mähen...was er braucht sind "Wegweiser" wie z. B.Induktionsschleifen und Sicherheitseinrichtungen für Fremdkörperekennung ----> schliesslich soll er sichja in einem bekannten Raum fortbewegen den man dementsprechend vorbereiten kann.
mfg
Es stimmt das ein Rasenmäher keine Navigation braucht, es genügt eine Kollisionserkennung, da brauch ich nicht einmal eine Induktionsschleife solange das Gartentor geschlossen ist. Aber sobald ich ein automatisches aufladen haben will, muss er zumindest irgendwie die Ladestation finden.
Auch dann ist das ganze immer noch sehr ineffzient, da braucht der Mäher 1-2 Tage um die 1000m2 nach dem Zufallsprinzip abzufahren anstatt 2-3h.
Wenn man es als Odometrie mit laufender Kalibrierung betrachtet, brauche ich auch keine eindeutige Position der Reflektoren, die letzte Position ist bekannt, wo die neue sein soll auch, jetzt brauche ich nur die errechnet Position mit den Reflektoren der Umgebung zu vergleichen und korrigieren.
Es ist mit der Karte auch bekannt welche Reflektoren in der Nähe sind, daher brauche ich nur diese zu suchen.
Trotzdem sollte man einen Weg finden unabhängig von der Odometrie eine Position zu errechnen, und wenn diese nicht eindeutig ist, soll er ein paar Meter weiter fahren und wieder versuchen die Position zu bestimmen bis es eindeutig ist. Erst mit so eine Routine wird das System idiotensicher.
Hier wäre es auch egal wie lange er für die Positionsbestimmung braucht, hauptsache er findet eine, dann soll er auf den einfacheren Navigationsmodus umschalten und mähen.
Nur wie gesagt, mir fehlt ein Konzept wie man eine Vektorkarte erstellt und auf dieser dann die Position bestimmt. Komme nur auf eine Lösung mit 2 dimensionalen Arrays die den verfügbaren Speicherplatz sprengen und eigentlich nur ein Raster mit Vektorrechnung darstellt, aber es sollte ohne Raster funktionieren. Naja, sind schon einige Jährchen vergangen seit ich mich mit Vektorrechnung abgegeben habe, und da war auch kein Kapitel über Kartenerstellung dabei ;-)
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Habe mich am Abend noch mit einer Vektorkarte beschäftigt, ein Blatt Papier zum zeichnen hat die Erkenntnis gebracht: eine Vektorkarte ist einfach, es ist auch sehr einfach darin zu navigieren und festzustellen ob man in- oder ausserhalb einer bestimmten Fläche ist.
Das schlechte daran: wenn man zusätzlich feststellen will wo man schon überall war, landet man praktisch wieder bei einer Rasterkarte. Denn am einfachsten ist es, Punkte festzuhalten und damit steigt der Speicherbedarf extrem an. Man könnte aus diesen Punkten dann Linien, und daraus dann Flächen errechnen, und so bereits abgefahrene Bereiche markieren, das würde Speicherplatz verringern. Damit haben aber schon professionelle CAD Programme Schwierigkeiten, mit einem µC wird man da gar nicht erst probieren müssen.
Das ergibt für mich das eine Rasterkarte am einfachsten zum programmieren und zu verwenden ist.
Nachteil ist der große Speicherbedarf, da verwendet man am Besten einen PC/Laptop, benötigt wieder viel Energie und mach den Bot unnötig groß und schwer.
Hi Ihr,
da das dingens ja Autonom sein soll. Und eigentlich wie ein Auto ist. Wieso schaut ihr euch denn nicht paar ideen bei denn DARPA challenge teilnehmern was ab. OK alles ein wenig überdimensional aber die ein oder andere Idee is da bestimmt dabei.
MfG
Gregor
na ja , des wäre echt der overkill , die benötigen ja mehrere quadcore cpus zum berechnen von dem ganzen zeugs.
und dass dann auf nem rasenmäher mit strom zu versorgenn , na ich weis nicht.
Man kann doch relativ einfach eine SD-Karte an einen uC anschließen. Versuch mal 64MB (und das ist ja heutzutage eine winzige Karte) mit Punkten vollzuschreiben. Da ist schneller der Akku vom Roboter leerZitat:
Zitat von damfino
So, nachdem ist jetzt sehr viel Freizeit habe, und das Rasenmähen bei dieser Hitze alles andere als lustig ist, habe ich mein Rasenmäherprojekt wiederbelebt.
Es gibt hier schon mehrere die solche Roboter erfolgreich gebaut haben, die meisten aber für eher kleine Flächen, ich habe aber über 900m2. Daher habe ich meinen Roboter mit einem etwas größeren Scheidebereich von 30cm gegenüber dem Automower von ca 23cm geplant. Habe auch 2 Bilder angehängt, wird ca 340mm breit, 565mm lang, und weniger als 200mm hoch damit er gut unter Bäume und Büsche fahren kann. Raddurchmesser geplant sind 160mm an den Antriebsrädern, vorne 100mm. Antriebsmotoren 385er mit 1:148 Übersetzung, Mähmoter auch ein 385er mit 1:6 damit sollten 2000U/min erreicht werden. Die Räder werden unter der Bodenplatte gelagert, die Motoren oberhalb, dazwischen gibts 2 Zahnräder, erstens um die Distanz zu überbrücken, zweitens kann man da leicht die Übersetzung ändern. Ich wollte zuerst alles genauer zeichnen, aber da die Maße am Motortypenplatt sich ziemlich widersprechen wird sich erst beim zusammenbau zeigen wie es wirklich aussehen wird.
Als erstes werde ich mich mit der Begrenzungsschleife befassen, wenn die funktioniert wird der Rest bestellt. Im erstellen elektronischer Schaltungen bin ich eine Niete, daher ist es ganz nett das solche Schaltpläne hier zu finden sind!! Wenigstens kann ich löten :)
Moin moin.
Mit son Laserpointer wird das eher nix, außer der Rasen ist < 10 m². :-(
Der laser braucht schon etwas mehr Leistung und damit hat man dann
gleich ein Sicherheitsproblem! Dann muß Der Laser nicht nur im Kreis
herum sondern auch in der Senkrechten schannen außer der Rasen
ist extrem eben oder die Spiegel sind 3...5m Hoch. Wenn die Spiegel
überwiegend nur die Wellenlänge des Lasers reflecktieren, sollte ein
"Spiegelreflex" sich in der Stärke deutlich von anderen Reflektionen
abheben.
Das so etwas Funktioniert steht außer Zweifel, ganze Stäte werden
vom Flugzeug aus 3D Laser vermessen und das mit einer Auflösung
von ca. 15 cm!
Nur Diese Scanner kosten etliche 100 k Euro und dürften um einiges
Größer als ein Rasenmäher sein. :-(
Für eine Positionsbestimmung reichen 3 Baken (Spiegel) in bekannten
Winkel und Abstand zueinander und wenn der Rasen nicht allzu
verwinkelt angelegt ist, sollten diese sich so aufstellen lassen das diese
von der Rasenfläche aus immer alle gesehen werden können.
Trotzdem muß der Mäher immer seine Richtung kennen, damit errechnet
werden kann welcher Spiegel Spiegel Nr. 1 ist. Was aber auch über
Zeitmessung, Spiegel Abstände und einen Sensor am Spiegel
Antrieb ermittelt werden könnte?
Gruß Richard
Naja, zuerst muss ich mich mal mit der normalen Elektronik und nach langer Zeit wieder einmal mit Programmieren befassen, bevor ich den Laserpointer in Angriff nehmen kann...
Wenn der Roboter einmal läuft kommt sicher wieder die Frage nach Navigation auf. Eine einfache Lösung ist GPS und das Grundstück in verschiedene Bereich aufteilen, und den Roboter einfach dahin schicken, wo er am seltensten war.
Eine bessere Lösung ist eine echte Postionsbestimmung. Mit nur 3 oder 4 Baken geht es nicht, da stört das Haus, Büsche, Bäume, etc viel zu viel. Deswegen hatte ich damals die Idee einfach viele billige Reflektoren zu montieren, und damit wenn immer möglich die errechnete Position aus der Odometrie zu korrigieren.
Aber das ist für mich noch in ferner Zukunft, wie gesagt, muss erst die Grundlagen wieder einmal beherrschen.
Moin moin,
Ich habe zwar ein "Musterfahrgestell" halbwegs bereit, aber die Ödomitrie
oder ähnliches lenkt mich (neben der Arbeit) halt zu sehr ab. :-)
Auf der Arbeit setzen wir öfters Transponder und Passende Lesegeräte
ein. Die Trasponder sind vergossen und werden vom Lesegerät über
Funk mit Spannung versorgt. Abmessung rund etwa 3 x 0,8 cm. Die
würden sich mit den "Fußtritt" im Rasen versenken lassen.
Leseabstand Max rund 10 cm, Übertragen wird eine Art Seriennummer,
welche sich (hier) am PC zuortnen läßt. Mit einer größeren Sende/Empfangs Antenne sollte die Reichweite Tiefe/Umkreis steigen.
Mit einem guten PID Regler dürfte es mit Ödometrie möglich sein 10 oder
einige 10 m so genau zu überbrücken das der nächste Transponder
gefunden wird und aus dessen ja bekannter Lage, die Ödometrie dann
nachgeeicht werden kann?
Aber wie Du ja auch erfahren durftest wirklich einfaches und geniales
"kann" noch erfunden werden. :-)))
Gruß Richard
Ich habe jetzt die Induktionsschleife aus RN-Wissen nachgebaut, habe aber irgendwo einen Wurm drinnen, am Empfänger kommt nichts raus was einem Signal ähnlich sind, nur konstante Werte.
Wie kann man überprüfen ob zumindest der Sender in Ordnung ist? R5 wird heiss wie beschrieben, Frequenzen kann ich nicht messen da ich nur Multimeter (analog+digital) zur Verfügung habe.
Wenn ich weiss dass der Sender ok ist, dann kann ich den Sensor unter die Lupe nehmen.
Getest wurde mit ca 50m Kabel, ein paar Meter ausgelegt, der Rest aufgerollt.
Das du das Kabel aufgerollt hast könnte Probleme bereiten (Induktion/Induktivität). Du hast eine Induktivität gebaut. Am Besten ist es wenn man ein Oszi hat oder ein Multimeter it Frequenzmesser.
Hab grad gesehen dass mein Multimeter Frequenzen messen kann, leider nur im 20kHz Bereich. Damit komme ich auf 400Hz ohne Drahtschleife, aber 1-2kHz wenn ich denn Draht anschließe. Die Schaltung sollte aber von 5-200Hz gehen. Der Draht selber hat 0,8Ohm.
Der Sensor hat immer 4.7V am Ausgang, egal ob Schleife an, aus, innerhalb, ausserhalb...
Dachte dass ich wenigstens Schaltungen nachbauen kann.. :(
Hallo damfino,
eine einfache Möglichkeit zu testen ob die Schleife funktioniert ist eine Spule (z.B. von einem Relais, wie auch für die Sensoren) direkt mit einem einfachen Kopfhörer zu verbinden. Wenn´s knackt ist die Schleife o.k.
Viel Erfolg!
Christian
Der Tipp mit dem Kopfhörer war gut, aber leider ist das was man hört die 1kHz und mehr die auch mein Multimeter anzeigt. Ich kann beim Sender mit dem Poti die Frequenz zwischen 1 und 4 kHz regeln.
Wobei mir jetzt absolut nicht klar ist, warum.
Soweit ich die Schaltung verstehe wird mit R2, R3 und C2 die Frequenz bestimmt, wobei mir die Funktion der Brücke nach den Dioden bei R3 nicht klar ist. Aber all diese Bauteile sind in Ordnung, da ich, wie man leicht merkt, nicht der Elektronik Experte bin, messe ich alle Bauteile nach bevor ich sie einlöte damit ich ja die richtigen erwische.
Kann der Timer defekt sein? Obwohl, es kommt ja eine Frequenz raus, nur weit daneben?
Bin mal ratlos...
Die Wiederholfrequenz wird durch C2 und R3 bestimmt. Da müßte doch mit 99%iger Wahrscheinlichkeit die Ursache für die falsche Frequenz (etwa Faktor 100) zu finden sein. Die 330 KOhm lassens sich ja leicht messen und werden wohl stimmen. Sind´s wirklich 470 nF ?
Es ist dieser Kondensator http://shop.conrad.at/ce/de/product/481653/ was halt grad beim C auf Lager war.
Die Schaltung geht jetzt nicht mehr, R5 bleibt im Gegensatz zu früher kalt, da wird sich ein Bauteil verabschiedet haben. Können nur der NE555 oder 3205 sein, werde mal wieder zum C spazieren und Nachschub holen.
Mit den neuen Bauteilen geht es anscheinend, jetzt hört man es im Kopfhörer knacken :)
Jetzt muss nur noch der Empfänger funktionieren, habe immer konstant 4,7V an den Ausgängen, habe schon den OP getauscht.
servus,
Einkaufstipp: Neuhold, Griesgasse.
Hannes
Griesplatz oder?
Ja, dort wo die Griesgasse in den Griesplatz übergeht.
Neuhold kenne ich, C ist ist für mich viel näher, praktisch um die Ecke.
Irgendwo habe ich beim Empfänger einen Fehler, die Ausgänge sind auch ohne Spule immer auf 4,7V. Fehler finde ich keinen, schon x-mal den Schaltplan verglichen, sind eh so wenig Teile. Ich werde mal einen 2. bauen, habe dafür alles schon zuhause.
Mit dem 2. Empfänger funktioniert es endlich! Ich kann ehrlich gesagt keinen Unterschied zwischen meinen beiden Empfängern erkennen, aber einer geht, und einer geht nicht.
Aufgefallen ist mir dass der Empfang viel schlechter wird wenn die Schleife nicht eben war, anfangs lag das eben abgerollte Kabel noch etwas wellenförmig herum, und wenn ich es ganz flach gebogen hatte ging es viel besser. Ich habe es jetzt mit einer Schleife von 2x3m im Keller versucht, Rest vom 50m Kabel blieb aufgerollt. Der Stromverbrauch war sehr gering, erstens nur ein 14W Netzteil verwendet, und das war nicht mal ausgelastet.
Jetzt wird dann der Roboter selbst gebaut, Mechanik liegt mir viel mehr als Elektronik, das wird dann einfacher gehen, bis ich mit dem Controller anfange.
So, mein RasenRobo ensteht schön langsam. Hat sogar eine gewisse Ähnlichkeit mit meinen vorigen 3D Skizzen ;)
Kleine Änderungen haben sich aus der Überlegung ergeben den Bot so leise wie möglich zu machen. So haben die Antriebsmotoren nur mehr eine Übersetzung von 50:1, und dazu noch eine 4:1 Übersetzung auf die Achse. Wenige große Zahnräder machen eben weniger Lärm als viele kleine. Die Antriebsräder haben auch D=185mm anstatt wie geplant 160mm, die vorderen Räder blieben bei 100mm. Der Mähmotor ist ein Johnson Langsamläufer geworden. Ich wollte die Welle vom Mähteller nochmals mittels Kugellager lagern um den Motor zu schonen, aber da ich mit der Kupplung keine gerade Verbindung zwischen Motorwelle und Tellerwelle bekommen habe, hat das zu mehr Vibrationen und Lärm geführt. Also Kugellager rausgerissen, kürzere Tellerwelle montiert, und schon war es einiges leiser. Es gab früher mal gute Klauenkupplungen die etwas Spiel zuließen, habe jetzt aber nichts derartiges gefunden.
Wie man auf den Fotos sieht ist alles aus Sperrholz, ist leicht, stabil, und vor allem leicht zu bearbeiten. Denn bei mir ist derzeit noch alles auf Hausrenovierung eingestellt, so dass einerseits der Platz mit anderem Zeugs belegt ist, andererseits meine Heimwerkerausrüstung auch eher auf Bau als auf Modellbau ausgelegt ist.
Aber auch so kann man nach dem Motto "was nicht passend ist wird passend gemacht" recht exakte Ergebnisse bringen. Etwa die Kugellager der Antriebswellen:
Die Lager stehen an der Grundplatte an, damit hat man die exakte Höhe. Jetzt kann man die Lager mit kleinen Holzstreifen in der Positon fixieren, wo sie in Längsrichtung sind ist egal. Denn im nächsten Schritt werden die fertigen Lagerböcke auf der Grundplatte fixiert, und zwar mit der gesamten (noch ungeteilten) Welle. Die Welle kann man schön an der Grundplatte ausrichten und somit sind die Lagerböcke alle exakt ausgerichtet und können so fixiert sein. Die maximale Abweichung ist das Lagerspiel und je nachdem wie sorgfältig man Markierungen zur ausrichtung der Welle angebracht hat, schließlich soll die Kiste mal geradeaus fahren.
Ansonsten, die Schnitthöhe kann man zwischen ca 40-60mm einstellen, deswegen auch die Ausnehmung in der Mitte. Vorgesehen ist auch der alles von unten her dicht gemacht wird, damit kein Schmutz ins Getriebe oder zur Elektronik kommt.
Die Elektronik ist gerade im entstehen, ein Atmega 32, 3x L298N (für jeden Motor einen), Hallsensoren an den Antriebrädern und auch am Mähwerk, ich habe vor Anhand des Mähwerks die Fahrgeschwindigkeit zu steuern. Kollisionsschalter vorne, und hinten, ebenso die Schleifensensoren. Wenn ich das jetzt noch diese Mähsaison hinbekomme bin ich fürs erste zufrieden, bei Erfolg sind weitere Ausbaustufen vorgesehen.
Aktueller Status:
Nachdem einige Meter Kabel verlötet sind, sieht es einem Roboter schon ähnlicher. Einen großen Rückschlag gab es mit dem Programmieren, besser gesagt mit dem ISP Adapter. Schön nach dem Plan von rn-wissen gebaut, aber nichts ging. Die Suche im Forum nach Problemen mit dem Adapter ergab über 1000 Treffer, dazu 5 verschiedene Schaltpläne und 3 mögliche Fehlerquellen (PC, Adapter, µC) so dass ich zur Erkenntnis kam dass das Ding kaum zuverlässig läuft. Aber bei Ebay gibts USB Programmierer um 20€ die noch dazu mit AVR Studio funktionieren. Sollte man vielleicht bei rn-wissen eintragen, damit nicht andere Anfänger wie ich freudestrahlend etwas nachbauen wenn es Alternativen gibt die sehr günstig sind und sicher funktionieren
Ansonsten könnte ich theoretisch schon die ersten Fahrten antreten, Odometrie mit Hallsensoren funktioniert (auch wenn die Magnete zuerst falsch herum eingeklebt waren...), wenn nicht das Problem wäre dass die Motoren, bzw die L298, nur einzeln arbeiten wollen, aber nicht zusammen :(
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=465074#465074
So etwas gibts nicht nur bei der 3-2-1-keins-Site. Christian (auch hier im Forum) macht das billiger - heißt UsB AvR Lab, kostet 15 € ohne Versand - und das Lab gibts glaube ich im 1,60-Brief. Funktioniert im AVRStudio als STK500, als AVRISPmkII (Atmel AVRISPmkII kompatibles Programmiergerät), als JTAGICEmkII (Atmel JTAGICEmkII kompatibles JTAG Programmiergerät) und und und *ggg*.Zitat:
Zitat von damfino
Nachher weiss man es immer besser ;)
Ich bin schon froh das mein Teil das Programm in ein paar Sekunden auf den Atmega schickt, nachdem hier in Österreich manche Teile kaum zu bekommen sind und der C Programmierer um ein vielfaches anbietet.
Habe mich sehr über ich selbst geärgert dass ich mich zuvor nicht näher erkundigt und meine Zeit mit dem Paralleladapter verschwendet habe. Die Seite im rn-wissen ist ja eine richtige Werbung, es wird nicht erwähnt das kaum ein neuer PC eine von den Pegeln her passende parallele Schnittstelle hat, obwohl mein PC eigentlich antik genug sein müsste.
Moin moin.
Wenn der Bot nicht voll Autonom sein darf kan man eine Kamera auf/an
den Schornstein schrauben und das Kamerabild in Raster aufteilen. Der
Rasenmäherbot bekommt eine Bunte Kappe wie diese Fußballbots welche
mittels Kamera über den Spielfeld gesteuert werden. Die Fußballbots
sind wahnsinnig schnell und präziese! Fürs Rasenmähen reicht das allemal
und in passenden Foren sollte man auch an die Software kommen können.
Leider nicht autonom, dafür aber halbwegs "Einfach" und genau. :-)
Außerdem kann man dann (DSL macht es möglich) von Urlaub aus den
Rasen trimmen:-)
Demnächst gibt es Urlaub, ich hoffe dann komme ich mit meinen
Mäherprototyp auch wieder ein wenig weiter.
Gruß Richard
Eine Kamera genügt nicht, das Hausdach verdeckt zu viele Stellen. Die Kamera am höchsten Punkt am Haus wäre ausserdem ein unfreiwilliger Blitzableiter!
Nachdem die Elektronik defekt ist, kann ich morgen einkaufen gehen und bei Null anfangen. Das sich strickt an den Schaltplänen der Datenblätter zu halten hat anscheinend nicht geholfen dass mit der Zeit gar nichts mehr funktionierte.
Wenn alles funktioniert hätte, wäre er schon vor einer Woche unterwegs gewesen, so wird es erst zur nächsten Mäh Saison etwas werden.
Ärgerlich! Ich "vergesse" beim Lyout auch immer gerne SicherungshalterZitat:
Zitat von damfino
einzuplanen. :-(
Gruß Richard
Wenn wenigstens etwas sichtbar in Rauch aufgegangen wäre, könnte ich noch damit leben. Aber dass die Motorsteuerung zuerst gar nicht geht, dann ein einziges Mal perfekt, und dann nie wieder, das ist schon äusserst eigenartig.
Das einzige Erfolgserlebnis ist, dass ich nach 5 Jahren "Abstinenz" doch noch in C programmieren kann, zugegeben nicht elegant, aber es funktioniert zumindest im Simulator, wenn der Rest schon nicht geht. ;)
Moin moin.
Ich würde nicht gleich alles in die Tonne treten und als erstes die
Software komplett entsorgen. Da ändert man hier und dort undwasweisich,
glaubt alles wieder auf original gestellt zu haben und sieht vor lauter
zeichenwirrwar den selbstgebastelten Fehler nicht mehr. :-(
Da wird auch schon mal ne komplette Ariane 5 wegen einen Punkt
anstatt ";" geschreddert......
Neme eeinfach ein Steckbrett und schecke die Motortreiber +
Motoren einzeld. Als PWM Ersatz nen NE555 oder ähnlich. Wenn das
klappt papp son mega8 aufs Steckbtett und nehme ein ganz
einfaches PWM Testprogramm...Schritt für Schritt schauen was noch
brauchbar ist und dann die Software mit freiem Kopf komplett neu
aufbauen.
Alles wird Gut, Richard
An Softwarefehler glaube ich nicht, im anderen Thread ist auch der Code gepostet. Im Simulator hats auch 0 Warnings, 0 Errors, und alle Pins werden mit dem richtigen Level angezeigt.
Zum Schluss hatte ich schon PWM entsorgt und nur mehr fix auf high geschaltet, und trotzdem ging es nicht (mehr). An den Pins lag immer das richtige Signal an.
Aber der µC fällt schnell in einen Reset, zB wenn man im Betrieb den 2. Spannungsregler (ohne Last) anschloss, obwohl 1000µF Kondensatoren für eine sichere Stromversorgung da sind, einmal für 12V und einmal für 5V. Und nichts ausser dem Quarz mehr angeschlossen ist. Das ist für mich überraschend empfindlich, der 1A Spannungsregler muss sich für den µC ja richtig langweilen, und nicht in Kombination mit dem großen Kondensator sofort einbrechen und den µC somit in den Reset schicken.
Habe auch zu spät gelesen dass die L298 sehr empfindlich sind, so soll schon das Messen der Ausgänge den Treiber ruinieren, was ich natürlich gemacht habe. Wenn dann einer kaputt ist, genügen anscheinend ein paar unfreiwillige Resets um die anderen Treiber auch zu vernichten.
PWM Frequenz hatte ich zuerst auch zu hoch angesetzt, wobei mir aufgefallen ist dass hier immer möglichst hohe Frequenzen empfohlen werden, aber nur die wenigsten Treiber über 20khz verarbeiten können. Fahrtregler im Modellbau arbeiten durchwegs mit 1khz, neueste Modelle mit höchstens 16khz, mein alter PWM Trafo für die Modelleisenbahn hat sicher unter 100hz und regelt super.
Werde alles mit L6205 Motortreiber neu aufbauen, diese sollten recht unempfindlich sein. Wenns funktioniert habe ich auch gleich eine Vorlage für einen Staubsauger Bot :).
LG