Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

Hi Christian H, hallo mausi_mick!

@Christian H - da hab ich mich wohl dämlich ausgedrückt. Ich meinte weniger das "es fährt oder nicht" als vielmehr dass >ich< damit nicht richtig zurandekomme. Es ist wohl so, dass die Dynamik etwas vertrackt ist und ich ohne "Hosenbodenkontakt" die richtigen Reaktionen verpasste. Meine Überlegung ist ja so, dass beim Beginn des Schlingerns nach Einleiten einer Kurve das MW "aus der Kurve" drängt - das müsste durch rechtzeitiges Gasgeben ausgenutzt werden um richtig in der Kurve zu bleiben. Ich kenne ähnliches von einem Flug - bei dem ich die Dynamik des Fliegers nicht kannte und beinahe Schrott gemacht hätte - hinterher wars aber doch ein hübscher Stundenflug. Ja, und Christian - ausserdem hatte Dein Programm mich sehr begeistert. Einmal weil es schick die Dynamik zeigte und zum Anderen weil es zeigte, dass ein MW doch steuerbar und fahrbar sein dürfte. Die Thematik mit den Rundungsfehlern kenne ich - bei kleinen Messwerten gibts da ein schickes Rauschen um den realen Messwertverlauf - das sich aber meist hübsch gleichmässig um den realen Verlauf gruppiert. Das hatten wir mal in einem anderen Thread diskutiert - dort habe ich ein reales Messergebnis vorgestellt. . . . . Beinahe hätt ich noch etwas OT zum torkelnden Fahrzustand geschrieben . . . . aber mein OT-Limit ist voll ;-).

@mausi_mick:

Zitat:

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Zitat von mausi_mick

... Schnittstelle vom Asuro fehlt mir ... eher wegen der Datenübertragung ... zum PC, z.B. um die Kennlinien der Sensoren zu erfassen ...

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Für solche Zwecke habe ich bei meinen Platinen eine RS232 mindestens mit TTL-Pegel (der dann auf einer FLash+EXperimentierplatine "gewandelt" und zum PC verbunden wird). Das gibt z.B. so hübsche Messungen wie diese Sprungantwort von meinem Hackeservo mit MessID, Messpunkt-Nr., Messzeitpunkt im 50µs-Einheiten und Zeitdifferenz zwischen zwei erkannten Encodersignalen in der gleichen Zeiteinheit.

Code:

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Pm168D/20 MHz        m168D_10x42..431.c 02juli08 1419       

Motortest sprungantwort();               

Messung wird gestartet 02juli08 1444               

  Ausgabe der Werte von Motor rechts:               
Wert Nr.        Izeit        Izdiff
1        106        64361
2        173        67
3        223        50
4        266        43
5        304        38
6        340        36
7        373        33
8        405        32
9        436        31
10        466        30
11        495        29
12        524        29
13        552        28
14        580        28
15        607        27
16        634        27
17        660        26
18        687        27
19        713        26
20        739        26
21        765        26
22        790        25
23        816        26
24        841        25
25        866        25
26        892        26
27        917        25
28        942        25
29        967        25
30        992        25
31        1016        24
32        1041        25
33        1066        25
34        1091        25
35        1115        24
36        1140        25
37        1165        25
38        1189        24
39        1214        25
40        1238        24
41        1263        25
42        1287        24
43        1311        24
44        1336        25
45        1360        24
46        1385        25
47        1409        24
48        1433        24
49        1457        24
50        1482        25
51        1506        24
52        1530        24
53        1554        24
54        1579        25
55        1603        24
56        1627        24
57        1651        24
58        1676        25
59        1700        24
60        1724        24
61        1748        24
62        1772        24
63        1797        25
64        1821        24
65        1845        24
66        1869        24
67        1893        24
68        1917        24
69        1941        24
70        1965        24
71        1990        25
72        2014        24
73        2038        24
74        2062        24
75        2086        24
76        2110        24
77        2134        24
78        2158        24
79        2182        24
80        2206        24
81        2230        24
82        2254        24
83        2278        24
84        2302        24
85        2327        25
86        2351        24
87        2375        24
88        2399        24
89        2423        24
90        2447        24
91        2471        24
92        2495        24
93        2520        25
94        2544        24
95        2568        24
96        2592        24
97        2616        24
98        2640        24
99        2664        24

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Die Daten werden entsprechend dem verfügbaren Speicher erfasst und nach Abschluss der Rechnung an den PC/Terminal gesandt. Wie Du siehst, funktioniert das prächtig. Wird gleich mit Tabulatoren geliefert, damit der Import nach Excel ohne Nacharbeit funktioniert. Wenn ich da helfen kann - einfach PN.

Ansonsten wünsche ich euch allen viel Erfolg weiterhin

Danke oberallgeier,

werd wahrscheinlich nochmal drauf zurueckkommen.
Hatte etwas Probleme mit dem AVI auf YouTube.

Geht aber jetzt wohl. Link:

http://de.youtube.com/watch?v=TZeg2lLJUOI

Hallo Joe und Klingon,

ihr seid lustig. Natürlich hab ich Euch richtig verstanden und weiss das es lustig oder ironisch gemeint war. Wem soll ich da böse sein ? Zumindest zu Beginn war es ja tatsächlich so, dass sich mit jeder Änderung ein neues Fahrverhalten ergeben hat. Und für mich ist das Programmieren nur Hobby. Insofern rechne ich eh mit Fehlern, Korrekturen und erwarte gar kein perfekt funktionierendes Programm. Wenn´s halbwegs hinhaut ist´s o.k. und würde mich freun.

Vor kurzem habe ich im Forum von einem Programm gelesen mit dem man einen Satz von Differentialgleichungen lösen kann. Es wäre sicherlich interessant dieses Programm mit den Larange-Gleichungen zu füttern und damit die Simulation zu machen. Vielleicht findet sich jemand im Forum der das kann und übernehmen würde. Ich selber lasse besser die Finger davon, sonst häng ich wieder ewig am Computer wo ich doch für mein Alter viel "Vernünftigeres" machen müßte.


Christian

Christian H,

Dein Programm ist schon sehr hilfreich, gerade mit der Möglichkeit über die diversen Parameter ein wenig zu spielen.
Ich hab mal Deine Analysen anfangs ein wenig nachzuvollziehen versucht , hatte dann aber doch so manche Schwierigkeit: war das jetzt der Sinus oder vielleicht doch eher der tangens ? Lag vielleicht auch an der verbalen Beschreibung der Geometrie.
Hab dann doch aber bald aufgehört (bzw. hören müssen).

Aber für mich und wohl auch andere MW wären sehr prinzipielle Abhängigkeiten (aus theor. Sicht) interessant:

- Wohin mit dem Schwerpunkt ( in Deiner Simulation sieht es so aus: je höher desto besser) ?
- Ausgleichsmasse oberhalb / unterhalb Schwerpunkt
- wie gross sollte Ausgleichsmasse sein
- lieber kleine Masse / grosser Vestellweg ?
- Beschleunigung / Abbremsen Pendel relevant
- Anbringung Pendel vorne / hinten / Mitte / Schwerpunkt
- gibt es andere Möglichkeiten , ein Aufschaukeln zu verhindern ?

Ich vermute auch , dass bei dem MW von Klingon77 / murdoc_mm die
Probleme mit der Aufschaukeln geringer sind wegen der grösseren trägen Masse (Faktor > 15).

Gruß mausi_mick

PS: Hab heute mal versucht die Sensor-Kennlinien ein wenig anzugleichen,
sodass bei senkrechtem Rad das Pendel (Ausgleichsgewicht) auch in der Mitte bleibt.

hi,

wir gingen von der Überlegung aus, daß eine große Masse möglichst tief (Akku; ich glaube 12 Kilo) das Ganze stabilisieren könnte.

Die Überlegung kommt aber nur "aus dem Bauch heraus".
Da haben wir nichts gerechnet.

Die von @Oberallgeier: beschriebene Möglichkeit das Aufschaukeln in der Kurve durch eine Beschleunigung nach erreichen der Kurvenlage zu vermindern scheint mir schlüssig.

Beim Motorradfahren mache ich das auch so und habe dabei das subjektive Empfinden das die Maschine stabiler in der Kurve liegt (Meßgerät: Popo-Meter :oops: ).

Letztendlich glaube ich, daß es einfach eine Frage der Relationen ist:
*Große Masse / kleine Masse
*Länge des Hebelweges
*Gewicht der Pendel
*Lage der Pendel
*Lage des Schwerpunktes
*Masse des Rotationskörpers und Geschwindigkeit?
usw.

Es dürfte (in Grenzen) gleich sein, wo die entsprechenden Teile mit welchem Gewicht und Hebelarm liegen, sofern die Relation zu den anderen Teilen in der Lage und Masse stimmen.

Aus diesem Grund haben wir die Pendelgewichte in ihrer Masse variabel ( je 50 Gramm bis 450 Gramm) ausgelegt.

Das war so ziemlich die einzige mech. Variable, welche uns zur Verfügung stand.
Alle anderen Parameter waren nach dem Bau fix.

liebe Grüße,

Klingon77

Zitat:

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Zitat von Klingon77

... Beim Motorradfahren mache ich das auch so ...

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Ja, meine Erfahrungen zum MW-Fahren stützen sich (leider) nur auf Ähnlichkeiten.

Einen wichtigen Aspekt gibt es (den kenne ich von schnellen ENGEN Carvs, = Hände/"Ohren" auf die Piste, mit dem Snowboard oder von steilen Kurven auf Schlittschuhen) der wohl einigen Einfluß hat: Beim In-die-Kurve-neigen setze ich massiv potentielle Energie in kinetische um - und der Energierückgewinn kommt beim Ausleiten der Kurve.

Bei den beiden unterschiedlichen Drehteilen des MW führt dies natürlich zu Differenzen. Je nach Masse von Innen- und Aussenteil beschleunigt das eine mehr, das andere weniger. Das macht wohl das Steuerproblem etwas schwierig. Möglicherweise wäre eine Beschleunigungsvorgabe sinnvoll über die - gemessene - Vorlage/Schräglage des Innenrotors gegen die Horizontale.

Mist - nun theoretisiere ich schon wieder - wollte ja mausi_mick garnicht beeinflussen.

Hi Klingon77,

so hat ich mir das eigentlich auch gedacht, Schwerpunkt möglichst tief:
Akkus nach unten, Motor nach unten und auch die Pendelgewichte, so tief wie es konstruktiv eben geht.
Aber das Simulationsprogramm zeigt mit den Daten des MW eine total instabile Fahrweise, ca 2,5 s Fahrzeit (bei Schwerpunkt 6-8cm über Boden). Erst bei Schwerpunkten, die in der Nähe des Mittelpunktes des Aussenrades liegen( 10-12cm), kommt man auf realistische Fahrzeiten um die 10 s.

Diese extremen Stabilitätunterschiede bei verschieben des Schwerpunktes um 1-2cm in der Senkrechten erscheinen mir nicht sehr realistisch, zumal ich - rein mental / Rheinmetall - eine Stabilisierung eher bei Verlagerung des Schwerpunkts nach unten erwartet hätte.

mfg

mausi_mick

hi,

das die Ausgleichsgewichte stärker wirken, wenn sie weiter oben sitzen sollte daraus resultieren, daß sie dann bezogen auf den Aufsetzpunkt des MW´s auf dem Boden einen längeren Hebelarm haben.

Parallel dazu muß man aber auch früher "gegensteuern", da die max. Winkelabweichung (Neigung), welche noch ausgeglichen werden kann, abnimmt.

Denke ich zumindest... :-k

Mit gut positionierten Sensoren und einer schnellen Elektronik, sowie einer präzisen Mechanik für die Ausgleichsgewichte sollte das möglich sein.

hoffnungsvolle Grüße,

Klingon77

Hallo,

im neuen Programm http://www.rasenrobo.de/monowheel/einrad.exe sind jetzt alle Parameter entsprechend dem basic-MW voreingestellt. Mit dem tiefen Schwerpunkt ist das MW scheinbar so instabil, dass ich für eine exaktere Simulation den Zeitfaktor hochgesetzt habe. Damit läuft das Programm nur noch in Zeitlupe (zumindest auf meinem alten Rechner). Das MW startet mit 1 m/sec. Auch Kurvenfahrten sind möglich, allerdings mit einem nicht zu engen Radius. Mit der rechten Maustaste kann man Torkeln durch automatische Pendelbewegungen ausgleichen.

Bin gespannt auf die ersten Kurvenfahrten des basic-MW.

Viele Grüsse

Christian

Hallo,

viel Erfolg mit Euren Mono Wheels! Da schon der Vergleich mit Fahrzeugen mit Menschen "auf/im Rad" aufgekommen ist, möchte ich als Einradfahrer auch den Vergleich mit dem Einrad bringen: Bei den geringen Geschwindigkeiten und höherem Schwerpunkt spielen dort die gyroskopischen Kräfte eine viel geringere Rolle als beim Monocycle (dem Vorbild des Mono Wheels).
Hier eine schöne Sammlung von Literatur (einschließlich einer PDF-Datei mit der Beschreibung eines Einrad-Roboters -- 5. URL; könnte für Eure Projekte vielleicht hilfreich sein!).

Gruß

Fred

So bin ich 2002 zum ersten Mal in den Bergen gefahren (mit Helm, Hand- und Knieschutz...):

Bild hier  

Hi MW-ler,
Hi Christian H,

hab mal den neuen Linearantrieb (M3-Spindel) eingebaut, der alte Motor ist noch vorhanden, wird wohl ausgebaut, wenn das mit neuem Antrieb klappt.
Oberhalb altem Motor ATMega8 Platine (ähnliche Bestückung wie Asuro, aber ohne IR-Sensor SFH5110) .
Hab mal mit MotorSpeed(Left,Right) getestet, nutze hier nur Left.
Wertebereich zwischen 170 -255 nutzbar.

Sharp-Sensoren musste ich leider drehen, sind jetzt leider wesentlich näher am Zentrum. Hab noch Probleme, wenn MW kippt: Motor treibt Gewicht in Endposition und blockiert dann die Welle (selbsthemmend kann auch Nachteile haben). Muss wohl mal irgendwelche Endschalter (Lichtschranke, Pollswitch etc) einbauen.
Durch die Verschiebung der Sensoren musste ich auch die Ansprechschwellen für den Linearantrieb anpassen.

Es ist noch viel zu tun ... aber noch hat man Hoffnung.

Christian H: vielen Dank für die neue/modifizierte Version, scheint
mit den Parametern doch ganz gut mit den realen Fahrten übereinzustimmen.

Wird bei mir jetzt aber arbeitsmässig - leider - etwas träger weitergehen, da ich einen "Schmuck"-Auftrag (Sterling-Silber) habe ...


Gruß

mausi_mick

Hi Mw_ler,

es kann weiter gehen - Schmuck-Auftrag (zur "vollsten" Zufriedenheit ? erledigt - hab mir bald an dem edlen Material die Finger abgefeilt. Bin vermutlich in den Klingon77 Bereich: +/-1/100 mm vorgedrungen.

Der neue Linearantrieb ist etwas sensibel. Ich hab noch Probleme mit den Einstelleungen:
- Mittelage / Senkrechte (Anzeige über ASURO-Backled (beim MW rot: Backbord, Grün: Steuerbord))
- Geschwindigkeitsstufen bei Überschreiten irgendwelcher Winkel / Sensordifferenzen ( zur Zeit vier: Panik(gelb), Alarm(rot), Warnung(grün),LED(off))
(Anzeige über ASURO-StatusLED)
Anm: gerät wohl zu schnell in Panik
- Aufsuchen Ruheposition / Mittellage
- festfahren in Endposition

letzteres - wenn ich es nicht softwaremässig in den Griff kriege - vermutlich über Reflexsensor verhinderbar. Müsste dazu aber Buerklin besuchen ( CNY70 ).

Hab Sharp-Sensoren jetzt wieder aussen angebracht - sind so etwas feinfühliger und kommen sich wohl auch weniger mit den Antriebsriemen / Scheiben ins Gehege.

Fahrversuche heut morgen sehr dynamisch: War wohl eine 8 oder ein Ansatz dazu, dauerte aber wohl nur 1-2 s bevor MW hart aufsetzte und
ein Sensor sich löste ...

Hi MW-ler,
hab mal ein wenig aufgeräumt und die Pendel-/Ausgleichsmasse mehr Richtung Gesamtschwerpunkt gebracht.
Die Masse des Innenteils beträgt jetzt 513 g, der Schwerpunkt der Ausgleichsmasse ca 10,5 cm über NN.

hi Mw-ler,

hab IR-Schnittstelle mit SFH5110 / LD241 eingebaut (hängt eher an ihren vier Drähten).

kann zwar leider (noch ? ) keine Programme darüber laden, bekomm aber
zumindest die Messwerte der beiden Sensoren zurück.

Bisher hab ich nur einen Versatz experimentell berücksichtigt , aber sie haben auch eine unterschidliche Steigung.
(Werte liegen zwischen ca 640 - 740 - 785 links bzw. 560 - 650 - 810 rechts für ca +/-20° ). Vielleicht sollt ich doch eine / zwei Tabellen verwenden.

Unangenehmer ist es, dass das Gewicht sich noch immer in den Endpositionen festfährt. Am leichtesten könnte man das wohl mit Spiralfedern um die Spindel verhindern, aber dazu müsste ich das alles auseinanderbauen (verklebt).

Besser ist wohl die Lösung mit den Endschaltern...

mfg
mausi_mick

Hei mausi_mick,

Zitat:

---

Zitat von mausi_mick

... bekomm aber zumindest die Messwerte der beiden Sensoren zurück ... eine unterschidliche Steigung ... Vielleicht ... eine / zwei Tabellen verwenden ...

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Du kennst hoffentlich die unerfreuliche Eigenschaft des GP2D120? Die habe ich hier beschrieben und danach einiges verbessert - nun läuft er bei mir einigermassen gut. Habe einen 100nF KerKo und einen 220µF Elko, beide direkt hinter der originalen Platine des GP2D.., an den Steckerkontakten des Sensors angelötet.

Ich habe mit dem GP2D.. eine Messreihe gemacht, in Excel ausgewertet und die Regressionsform grob bestimmt. Die Trendlinie ist leider im Diagramm nur sehr schlecht - dünn gepunktet - zu erkennen. Dazu eine einfache Modellrechnung aufgestellt, mit der die Kurvenform weitgehend nachempfunden wird. Ist ein bisschen Popelarbeit - aber wohl einfacher als Sterlingsilber bearbeiten.

......Bild hier  

Dabei komme ich auf folgenden Code (bei meinem Exemplar):

Code:

---

/* ============================================================================== */
/*### ADCwert für GP2D120 auf ADC3/PC3/Pin26 des ATMega168 z.B. auf m168D-Platine
 ================================================================================ */
  int GPDist (void)            // Auswerten des aktuellen Messwertes mit dem Sharp
{
uint16_t GPDmm = 0, gpdtmp = 0;        // Messwert Distanz in mm, temporärer Wert
  cli();                        // Datenübernahme Interruptgefährdet - 2 Byte
  gpdtmp    = adc3_dat;        // Übernimm Daten
  sei();                        // Gefahr vorbei
  GPDmm  = 25600 / gpdtmp;
  if (GPDmm  > 999)
  GPDmm  = 999;
  if (GPDmm  < 0 )
  GPDmm  = 0;
           
  return GPDmm;
}
// === Ende Abholen des ADC-Wertes und Ausgabe ===================================
/* ============================================================================== */

---

das läuft prächtig so (etwa Sekundentakt, ich hab zwischendurch die Hand unter den GP2D.. gehalten):

Code:

---

    Pm168D/20 MHz    m168D_10x61 08juli08 1706

    Messen ca. Sekundentakt, 120 => 0

  ir12-4    75    127    127    Isvs1    27    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    77    127    127    Isvs1    27    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    76    127    127    Isvs1    27    most12    1    ADCmm 86
  ir12-4    71    127    127    Isvs1    27    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    69    127    127    Isvs1    27    most12    1    ADCmm 86
  ir12-4    77    127    127    Isvs1    29    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    80    127    127    Isvs1    29    most12    1    ADCmm 86
  ir12-4    76    127    127    Isvs1    29    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    78    127    127    Isvs1    29    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    73    127    127    Isvs1    29    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    80    127    127    Isvs1    29    most12    1    ADCmm 55
  ir12-4    67    127    127    Isvs1    31    most12    1    ADCmm 50
  ir12-4    75    127    127    Isvs1    31    most12    1    ADCmm 48
  ir12-4    82    127    127    Isvs1    31    most12    1    ADCmm 51
  ir12-4    74    127    127    Isvs1    31    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    71    127    127    Isvs1    31    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    75    127    127    Isvs1    31    most12    1    ADCmm 87
  ir12-4    84    127    127    Isvs1    33    most12    1    ADCmm 87

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Achtung, je nach Stabilität Deiner AVcc (für den ADC) und Vcc für den GP2D.. kann das Ergebnis doch unagenehm deutlich schwanken. Von Tabellen halte ich nicht viel. Ich mache das mit einem mega168/20MHz.

hi oberallgeier,

Danke für den Tip(p) mit der Stabilisierung.
Mit der Messreihe ist das etwas schwierig, sollte vielleicht mal eine separate Versorgung für die Sensoren/ Controller machen oder zumindest den Fahrmotor noch irgendwie abschaltbar. Hab nur mal für drei grobe Positionen +-20°, +-10° und 0° (von der Senkrechten) die Messwerte über IR auf den PC ausgegeben.

Momentan grösstes Problem ist das Festfahren des Spindelmotors.
Der Motor schiebt das Gewicht zwar nur z.B. 200ms mit einer bestimmten
Geschwindigkeit nach links, hält dann einige( 100) ms und fährt dann mit derselben Geschwindigkeit wieder 200 ms nach rechts und sollte damit wieder in der Ausgangsposition sein.
Aber durch unterschiedliche Reibung (Kollektor, Spindel, Schräglage (Hangabtriebskraft) ,...) klappt das wohl nicht exakt und nach einiger Zeit hängt das Gewicht in der Endposition - was zeitweise sogar beruhigend auf die Fahrweise wirkt - es pendelt ja nichts - ...
Mach mir Gedanken um Reflexlichtschranken an den Enden und oder eine an der bewegten Masse. Könnte mit letzterer vielleicht auch Mittenlage (über Barcode ) finden, vielleicht sind auch Schritte zählbar.

Hi MW-ler,

hab heute mal ein wenig an der Software rum getestet,
und auch mal dabei die ganze Messmimik mit den Abstandsensoren ignoriert.
MW sollte sich nur etwas in die Kurve legen, einen Moment so bleiben (100ms) und dann sich wieder in die Ruhelage zurueckbewegen.
Hat irgendwie nicht geklappt, da MW bereits bei sehr kleinen Spindelmotor-Geschwindigkeiten und kleinen Auslenkungen (2-3mm) und bei 50 g Gewicht schnell in Schräglage > 30° geriet.

Die 50 g Ausgleichsgewicht sind wohl deutlich zu wenig.
Bei einer Schräglage von 10 ° und Gesamtgewicht de MW von ca 800 g braucht man bereits ein Gewicht von etwa 150 g und eine Auslage von 1,5 cm in die Gegenrichtung.

Die Regelung scheint aber - zumindest für 5-10 s Fahrzeit - zu funktionieren, da dabei wesentlich schnellere und grössere Amplituden mit den Ausgleichsgewichten auftraten bei einem Fahrweg max. um die 10 m.

Werde morgen noch ein wenig Kurven üben - wohl mit grösseren Pendelgewichten - und dann - aber frühestens Freitag - an die Überarbeitung des Spindelmotors gehen.


Gruß ,
mausi_mick

Hi oberallgeier,

hab mal, wie Du empfohlen, die Versorgung der Sharps verbessert, hab sie durch 2 Schottkys von dem Rest der 5V entkoppelt und zwischen Diode und Sharp je 100 µF/100nF plaziert.
Bei 'ner neuen Messung der Sensorenkennlinien (hab Motor ausgeschaltet gelassen, was für Akku und Nerven gut war), hab ichdie Daten für +-20° in Abständen von 5° per IR / OC-Console erfasst.
Durch die Siebung der Versorgung hat sich die Nullpunktdifferenz auf ca 1/4 (23 entspricht ca 1°) reduziert. Auch ist die Differenzkennlinie (innerhalb meiner Messtoleranz ) beinahe linear (pro Grad Schräglage ändert sich die Differenz um ca 20,75 (gemittelter Wert).

Hab dem MW auch einen neuen (leichter, schneller, besser ...) Linearmotor spendiert.

Werde noch ein Foto posten, auf dem der neue Linearantrieb und die Strichcodebahn bereits zu sehen sind. Werde vermutlich 2 Reflexsensoren (CNY70) brauchen: einen für die Anzahl Steps(schwarz / weiss Wechsel) und einen für die Ende - Mittelstellungserkennung.

Gruß

mausi_mick

PS: mit dem neuen Spindelmotor und den exakteren Messwerten von den Sensoren stablisiert sich das Fahrverhalten deutlich.
Es können wohl auch leichtere Startprobleme (anfangs relativ grosse Schwankungen durch z.B. Start in leichter Schräglage oder MW nicht austariert) durch die Regelung aufgefangen werden.

Hi MW-ler,

bin in den letzten Tagen doch was weiter gekommen:
Hab mir eine RC5-Fernbedienung (5€) von Philips besorgt und das
ASURO-Programm (RC5-Test) angepasst.
Hatte etwas Schwierigkeiten dabei, wollte mir die Tastenbelegung der Fernbedienung auf dem PC anzeigen lassen, aber die IR-Verbindung geht zur Zeit nur Richtung MW:
er kann empfangen , aber aus irgendeinem Grunde nicht mehr senden.
Vielleicht hat's auch die beiden Sendedioden erwischt als ich meinen 1. ATmega8 (in diesem Projekt ) schrottete.
Auch war mein (einziges) RS232 Kabel defekt, hab nach einiger Schneide-/Lötarbeit den Schaden behoben.

Bei dem RC-5 Code hab ich eine recht gute Seite gefunden:
http://home.arcor.de/parabol60/rc5.htm

Kann jetzt den Spindelmotor in 4 Geschwindigkeitsstufen per RC5 ansteuern und den Neigungswinkel vorgeben.
Die Bar-Code Geschichte zur Positionserfassung des Gewichts läuft noch nicht.
Anstelle dessen hab ich diverse Versuche(-Programme) zur Steuerung des MW gemacht.
Folgende Strategie scheint bisher die erfolgversprechendste:
1. Auswertung der Abstandsdifferenz ca alle 100-200ms (ca 0,6 s braucht MW für eine Umdrehung (21,3 * pi = 67cm).
2. "kritische" Fälle (grosse Neigung) zuerst abhanden.
3. Spindelmotor "langsam" anfahren und vor allem abbremsen
4. Ermitteln mittlerer Neigungswinkel über mehrere Messungen
(Selbstlerneffekt)

MW scheint sich damit bei Geradeausfahrt selbst zu stabilisieren, d.h. aus einer Taumelbewegung (meist in der Startphase) kann er sich häufig von selbst wieder in eine ruhigere Fahrweise bringen.

Probleme seh ich noch im Kurvenfahren:
Ist MW zu stark (15° / 20°) geneigt, ist's wohl mit seinen Fahrkünsten vorbei. Ich hab zwar das Ausgleichgewicht auf ca 110g erhöht, viel mehr schafft aber das Motörchen wohl nicht.

Ich werde an den Programmen wohl noch einiges machen müssen, aber die Hardware (IR-Schnittstelle, vielleicht die Reflexlichtschranken (die beiden CNY70 sind bereits unter dem Gewicht fixiert)) wird auch ihre Zeit fordern.

mfg

mausi_mick

hi MW-ler,

hab eigentlich nur eine kleine "Verbesserung" machen wollen, hinten und vorne oben (an beiden Seiten des Alu-Rings) eine bessere Führung , damit das MW nicht soviel Spiel hat (schlackerte vermutlich um +-1 ° in der bisherigen "Führung").

Hat sich aber gravierend ausgewirkt:
Durch die geringere Reibung steigt das MW beim Anfahren wesentlich höher und springt dabei häufig aus der Schiene.

Deshalb musste ich - ähnlich wie beim grossen MW von Klingon77 / Murdoc_mm - noch Stützräder oben anbringen.

Führt aber zu - eigentlich nicht beabsichtigten - anderen Fahrverhalten:

Beim Anfahren kommt es - wenn ich es nicht per Hand daran hindere - häufig zum "Überschlag".

Das Fahrverhalten dabei ist recht dynamisch. Ich werd mal testen, ob ich es - nach diesem "internen Durchdrehen" - irgendwie wieder stabil
kriege.

Anbei noch ein Foto von dem jetzigen Bauzustand mit den neuen Führungen links und rechts und den - provisorischen - Stabilisierungsrädern, die dem MW ein wenig ein schwan-ähnliches Aussehen geben...

hi,
wie wär es mit ner beschleunigungsrampe, anstattvollgas beim losfahren?
mfg jeffrey

Eine Geschwindigkeitsrampe mit konstanter Beschleunigung sollte es auch tun :D

@mausi_mick: Zerleg doch einen Tintenstrahldrucker, da sind oft Inkrementalbänder+Sensoren drin, womit sogar eine Reglung des Gewichtes möglich wäre. Sollte ohne allzu großen Aufwand realisierbar sein.

Zitat:

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Zitat von mausi_mick

... Durch die geringere Reibung steigt das MW beim Anfahren wesentlich höher und springt dabei häufig aus der Schiene.
Deshalb musste ich - ähnlich wie beim grossen MW von Klingon77 / Murdoc_mm - noch Stützräder oben anbringen.
Führt aber zu - eigentlich nicht beabsichtigten - anderen Fahrverhalten:
Beim Anfahren kommt es - wenn ich es nicht per Hand daran hindere - häufig zum "Überschlag" ...

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Ach je, das ist nun schade.

Das Hochsteigen und das andere Fahrverhalten ist ja einigermassen erklärbar, oder? Der höhere Schwerpunkt des Innenrades führt dazu, dass der innere Teil höher steigen muss, um das gleiche Moment (für den Vortrieb) zu bringen. Ausserdem hat sich (vermutlich drastisch) die Schwingungsdauer des Innenbaus verändert, was vermutlich der Grund für Aufschaukeln und Überschlag ist. Da ja auch (nach der Methode des genauen Hinsehens) der Gesamtschwerpunkt gestiegen ist, ist die Fahrstabilität gegen Pendeln wohl auch nicht besser geworden?

Ich wünsche Dir die Wiederkehr der besseren Fahrverhältnisse und viel Erfolg.

Hi MW-ler,

wie so häufig , gibt es verschiedene Lösungsmöglichkeiten.

1. Wohnung mit niedrigerer Deckenhöhe beziehen, damit die Sensoren sich auch in ihrem Arbeitsbereich wohl fühlen.
wurde mit Mehrheit abgelehnt, da nur von unserer Katze akzeptiert

2. Begrenzung der Steigfähigkeit ( nur beim Anfahren ?)
- Verwendung der Haushaltsgummiringe anstelle der O-Ringe
- Begrenzung des Anfahrstroms durch R
- Beschleunigungsregelung / Geschwindigkeitsregelung durch PWM-Steuerung

erste Variante unattraktiv, da die O-Ringe doch zu einem deutlich stabileren Verhaltern beigetragen haben .
Variante mit R billig, in der heutigen Zeit aus ökologischen Gründen kaum vertretbar.
letzter Variante ist wohl die interessanteste, aber relativ Zeit- und Platz-aufwändig, wobei wohl letzteres gravierender ist.
Aber eine Geschwindigkeitsregelung des Antriebsmotors bringt vielleicht auch was für Kurvenfahrten (vor Kurve abbremsen,...).

3. Verwendung anderer Sensoren (z.B. Neigungssensor)

interessant, aber zeitaufwändig ( Bestellung, ... ) und vergleichsweise teuer.

Ich muss ja auch zugeben, dass mich die neue Dynamik des MW irgendwie fasziniert. Ist was anderes, als nur so dahinfahren, und sich dann doch irgenwo flachlegen, auch wenn's durch 'ne Kollision mit der wand verursacht wurde.


Werd mir das mal am Wochenende alles durch den Kopf gehen lassen.

Gruß

mausi_mick

Hi,

es gäbe noch die Möglichkeit den Schwerpunkt wieder etwas nach unten zu verlagern. Ein paar Gewichte unter das Innenteil sollten reichen. Allerdings erhöht das natürlich auch das Gesamtgewicht.

Gruß

hi,

Deine Lösung mit dem dritten Rad (habe schon drauf gewartet) sieht ja mal elegant aus.

Die Streben könnten, wohl mehr aus optischen Gründen, noch gelocht werden.

Ich glaube eine PWM-Rampe zum anfahren und natürlich zum verzögern (ist ja fahrtechnisch das gleiche) wäre eine gute Lösung.

Ist das obere Rad ebenfalls federnd aufgehängt?
Damit würdest Du die Ungleichheiten der Felge kompensieren.

Evtl. könntest Du die Federung mit einer kleinen Druckfeder (eine Rundstange in der Mitte der Plattform welche nach oben läuft, sollte genügen) realisieren.

Wenn Du keine passende Federn hast; ich habe noch einen Rest von Murdoc_mm´s Mono-Wheel da. Den würde ich "sponsorn".

liebe Grüße,

Klingon77

Hi Murdoc_mm, Hi Klingon77,

hab heut morgen mal die oberen Stützräder ordentlicher angebracht - ohne Federung - es war aber in der Höhe nur ca 1mm Spiel, siehe Bild.
Hab dann ein wenig getestet - auch mit anderer Antriebsrichtung - war für mich aber nicht so überzeugend und hab's erstmal wieder abgebaut.
(kann ich später - falls nötig - wiederverwenden, ist nur mit zwei Schrauben pro Seite befestigt). Ich glaube nämlich, dass ich das nur schwer in den Griff bekomme mit meiner Masse von 750 g und ca 100g Pendelmasse. Ich kann wohl nur Neigungswinkel von max. ca 10° austarieren.
Die bessere Führung an den Schienen lass ich , werd sie wohl noch um eine unten ergänzen.
Hab bei der Aktion aber noch ein paar Kleinigkeiten gemacht: Den Motor separat abschaltbar und die Laufeigenschaften der passiven Räder verbessert.

Werd mich wohl noch um den Anlauf des Fahrmotors kümmern müssen.
Die Mini-H-Brücke würd ich wohl unter Bord verlegen müssen, bringt zwar nicht viel für den Schwerpunkt, aber oben ists doch schon recht eng ...

mfg
mausi_mick

PS: noch ein Foto von der Halterung der Stützräder

hi MW-ler,

hab mal 2 Mini-H-Brücken aufgebaut ( bis auf 2 SMD BSS123 Fet's alles
"normale" Bauteile) und "unten" eingebaut . Oben wird es dadurch etwas aufgeräumter. Zum Test der Motoren mit PWM musste ich die Original
ASURO-Software aus LIB 2.80 leicht erweitern, da dort immer beide Motoren gleichzeitig angesprochen werden (Ist dort für die beiden Hinterräder auch recht sinnvoll. ) Ich benutze beim MW den "linken" Motor für den Linearantrieb zur Bewegung der Gewichte, den (bisher freien ) "rechten" Motor zur Regeln des Fahrmotors. Wenn ich z.B. den Linearmotor steuere, möchte ich eigentlich den Fahrmotor nicht gleichzeitig beeinflussen.
Ich hab also zwei eigene Funktionen (MotorLeft , MotorRight) angelegt, mit denen ich Richtung und Geschwindigkeit (PWM) durch einen int_8 Parameter beeinflussen kann.

Funktioniert auch, nur nicht ganz so , wie ich mir das vorgestellt habe.
Bis Tempo 200 (von 255) fährt MW zu langsam, darüber neigt es zum Überschlag, wobei das nicht nur direkt beim Anfahren auftritt. Innerhalb des MW kommt es zu einer Art Schaukelbewegung: Das Innenteil fährt nach vorne und richtet sich auf (bei ca 70° verlieren die passiven Vorderräder die Haftung und das MW kippt intern nach hinten , d.h. ohne Überschlagbügel löst es sich von der Ringschiene) und - wenn es sich nicht überschlägt, rutscht es aufgrund mangelnder Reibung rückwärts in eine nicht ganz so starke "Schräg"-lage, um dann wieder nach vorne zu pendeln. Auch geht durch die Entlastung der Vorderräder der Vortrieb des
MW verloren. Ich muss also versuchen, mehr Masse nach vorne zu bringen:
Die schwereren Masseräder nehmen, das Pendelgewicht mehr nach vorne
und möglichst noch tiefer.

Ich weiss noch nicht genau, wie und ob ich das in den Griff kriege, habe heute auch noch mal mit dem Überrollbügel experimentiert, aber das war auch nicht überzeugend.
Vermutlich muss ich alles genau austarieren und auch die Masseverschiebung symmetrisch aufbauen - ähnlich wie bei dem anfangs benutzten Linaermotor mit der Zahnstange - und auch die Ausgleichsmasse irgendwie tiefer legen (1 cm müsste noch drin sein) .
Auch wäre - wie Murdoc_mm bereits erwähnte - eine (künstliche) Verschiebung des Schwerpunkts durch ein Zusatzgewicht eventuell sinnvoll.

Ich muss mich mal erkundigen, wo ich Blei auftreiben kann ...

Anbei noch ein Foto von dem unterm Fahrmotor/Akku angebrachten H-Brückchen.

mfg

mausi_mick

hi,

könntest Du, um den Schwerpunkt weiter nach unten zu bringen nicht noch zwei zusätzliche Akku-Packs links und rechts vom Reifen unterhalb der Plattform anbringen?

Dann hättest Du das "angenehme (längere Laufzeit)" mit dem "nützlichen (niedriger Schwerpunkt)" verbunden.

Blei bekommst Du sicherlich beim nächsten Schrotty aus einer alten Autobatterie.
Du mußt nur auf die Säure aufpassen, welche bei Kontakt mit Hautschweiß selbst bei einer geleerten Batterie noch vorhanden sein kann.

liebe Grüße,

Klingon77

Zitat:

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Zitat von Klingon77

... Blei bekommst Du sicherlich beim nächsten Schrotty aus einer alten Autobatterie ...

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... Blei pur könnte ich beisteuern. Ich hab aus meiner Munitionsfabrikation noch Stücke rumliegen - Format etwa wie ne alte Filmbüchse - D26x48 - also rund 250 g je Stück. Ohne Haltegriff :( - aber da könnt man sicher Spax reinschrauben. Oder ich gieß Dir eine passende Form aus (wenn Du sie mir schickst).

Bevor dämliche Fragen kommen - das ist nicht das von mir verschossene Kaliber - ich nehme max. .357 und die Faust und .243 (oder 12) in die Hand.

Hi Klingon77, hi oberallgeier,

hatte zuerst auch an Kugeln (Schrot) gedacht, aber vermutlich gibt's das nicht mehr, damit die Tiere nicht an Bleivergiftung sterben.

Nachtrag ( 23.07.08) :
Hab 255g Bleischrot (aus Schiessanlage) von einem sehr hilfsbereiten Schlosser umsonst bekommen, nachdem mir der Preis von 9.80 € für 5m Gardinenschnur bei OBI für den Zweck etwas hoch erschien.

War dann heute auf dem Wertstoffhof, bei Altmetallen gab's angeblich letzte Woche was und an die Auto-Akkus hab ich mich - ich kenn dasZeug noch von der BW - nicht rangetraut.

Hatte auch mal daran gedacht, die Akku's unterhalb der Plattform anzubringen,
aber da ist's eindeutig zu eng . Höchstens aussen, aber da müsste ich dann die O-Ringe anders verlegen , längere Achsen usw.

Hab aber nochmal nachgedacht - ist manchmal wohl angebracht.
Wieso verändert sich das Fahrverhalten des MW nach einer so kleinen
Aktion so dramatisch ? Ok, durch die geringere Reibung fährt es schneller
und es kommt dann in Bereiche, wo es sich entweder überschlägt oder aus der Schiene springt. Aber warum fährt es in normalen Fahrsituationen
soviel schlechter als vorher ?

Das liegt an meiner Selbsttäuschung: Es sind zwar unten vier Räder angebracht , aber die passiven hingen - zumindest zeitweise - in der Luft. Das passive Rad lag wohl - durch einen Gummiring gedämpft - mit der Achse auf der Ringschiene auf.

Also eigentlich ein Dreirad. Nach dieser Erkenntnis ( vermutlich heut morgen um 4 ) musste ich das gleich (ab 7) umsetzen: Passive Räder entfernen, Schnurrolle auf die Ringschiene. Gleichzeitig hab ich beim Überrollbügel auch die Räder entfernt und die Führung mit einer Schnurrolle realisiert. Den Abstand - Feder hab ich (noch) nicht eingebaut - hab ich auf unter 1 mm reduziert, mit dem Erfolg, dass sich das MW in dem Ring an einigen Stellen festfuhr. Wurde per Feile nachgebessert. Jetzt fährt MW wieder in "Normallage" relativ stabil, beim Überschlag sollte ich vielleicht dochmal an eine Feder denken, damit das MW auch über Kopf noch ein wenig Druck auf die Antriebsräder hat.

Muss mich aber leider auch wieder um den Saugroboter Robertina kümmern . Neue Version ( besserer/kompakterer Antrieb, separate Akku-Platine) steht bereits seit Februar halbfertig rum.

Muss eigentlich nur noch die Prozessorplatine, die H-Brücken , den Sauger/Lüfter aufsetzen (und leider noch einiges für den Staubbehälter zusammensägen).

Gruß

mausi_mick

hi,

wenn ich die Entwicklungsstufen Deiner Mechanik nachverfolge, denke ich, daß wir bei der Konstruktion von Murdoc_mm´s Mono-Wheel (dank eurer tatkräftigen Hilfe :idea: :mrgreen: :mrgreen: ) wohl doch nicht so weit daneben lagen.

Wie bereits gesagt: Wenn Du noch eine Feder benötigst; ich müsste noch einen Rest hier haben, den ich gerne sponsern kann.

Eine PN genügt.

liebe Grüße,

Klingon77

hi Klingon77,

Danke für das Angebot. Ich war damals richtig begeistert, als ich Deine Federn gesehen habe. Konnte mir vorher nicht vorstellen, dass man sowas selbst machen kann.
Ich glaube nur, dass sie ein wenig zu stark und wohl auch zu gross sind.
Hab mir aber kostruktiv auch noch keine Gedanken gemacht, obwohl ich beim Baby-Wheel (ganz am Anfang) wohl eine Feder zum Andrücken verwandt habe.
Euer grosses MW - denke ich - ist schon als Prototyp super vom Design und vom Konzept und erst recht in der mehr als erstklassigen Ausführung!

Aber Ihr habt natürlich auch - bei der Grösse und dem sehr soliden Aufbau und das dadurch bedingte recht hohe Gewicht - mehr Probleme
mit dem Antrieb, der Entstörung etc. Wobei das Gewicht / Masse auch Vorteile haben kann : die Trägheit.

Mein Ziel war eigentlich mehr eine einfache Experimentierbasis für
Tests verschiedener Antriebs- und Balance-Systeme zu schaffen.
Wobei die Sache mit dem Antrieb - ich träumte ja von einem echten Kurzstator-Linearmotor (asynchron), daher auch der Aluring, der als LIM dienen sollte - bis auf ein paar enttäuschende eigene Versuche zur Entwicklung eines kräftigen Drehfeldes - in eine Sackgasse lief:
Eine Anfrage bei der Uni Paderborn, die sich mit sowas in einem etwas grösseren Rahmen beschäftigt, wurde ausweichend und nicht sehr engagiert beantwortet.
Aber vielleicht hatte ich nur nicht den richtigen Ansprechpartner.
Optimal wäre gewesen, wenn zu dem Thema einer seine Diplom-/Batchelor-Arbeit gemacht hätte:
Mini-Kurzstatormotor zur Integration in Kleinräder ...


Gruß

mausi_mick

Hi MW-ler,

hab mich doch nochmal hingesetzt und einen neuen Linearantrieb entwickelt,
diesmal wieder mit Zahnstange. Grund war, das der Spindelantrieb zu schwach (bei grossen Neigungswinkeln) und zu langsam war. Auch wollte ich die Pendelmasse vom Schwerpunkt her tiefer setzen und auch mal ein wenig aufräumen.

Die Pendelmasse besteht noch aus Eisen, werd sie aber - falls nötig - doch noch durch Blei vergössern oder ersetzen.

Insgesamt wiegt MW jetzt 980 g , davon etwas über 80 g Pendelmasse (ohne die mitbegten Alu-U-Profile).

Erste Fahrversuche zeigen , dass mit diesem Lienearantrieb mehr zu machen ist: er ist sehr schnell , stark und relativ laufruhig. Es wird aber wohl noch was dauern, bis man/ich die richtigen Parameter gefunden hat/be, um zu einem stabilen Fahrverhalten (zumindest geradeaus) zu kommen.

Auch muss ich noch hardwaremässig eine (abgefederte) Begrenzung vorsehen, damit mir das Ausgleichgewicht nicht seitlich rausschiesst (daher die weissen Dichtungsgummis an den Enden) . Hab dabei auch mal an Endschalter ( mit Hallsensoren ?) gedacht.

Anbei noch ein paar Fotos zum jetzigen Bauzustand

Gruss

mausi_mick

hi,

bin immer wieder erstaunt, mit welcher Geschwindigkeit Du baust :mrgreen:


Ein Antrieb über Gewindespindel sollte aber mehr Kraft aufbringen als die Zahnstange.

Langsamer ist er; ohne Frage.

Mit einem Zahnstangenantrieb kann man größere Impulse erzeugen.
Im Gegenzug lässt sich ein Spindelantrieb genauer positionieren.

Mal schauen, wie es weiter geht; bin schon gespannt!

liebe Grüße,

Klingon77

Hi,

mit der Bau-Geschwindigkeit ist das so eine Sache, es ist mehr eine Zeitfrage:
Da ich altersbedingt meine Arbeitszeit zum grossen Teil selbst einteilen kann ( ich hoffe , meine Frau kriegt das nicht mit ) , liegt es mehr an meiner Arbeitslust-/wut oder der Neugierde, dem Druck anderer Projekte (Silberschmuck , Saugroboter Robertina, Wohnungsumbau ) , dem Wetter , anderen Terminen ...

Aber eigentlich lass ich mich meist von meiner Neugierde lenken:
Wenn ich was Interessantes sehe oder mir vorgestellt habe, kommt zuerst die Frage, kannst Du das selbst realisieren und - falls ja - möchte ich es dann auch sehr schnell in Aktion sehen.

Und ich hab auch den Vorteil , in der Nähe einer mit Elektronikläden und Baumärkten vollgestopften Stadt mit dem grossen M zu wohnen, wo ich mal schnell fehlende Teile besorgen kann.
Und meist klappt auch die Lieferung per Post sehr gut und schnell.

Mit der grösseren Kraft des Spindelmotors hast Du wohl recht, aber ich hatte doch einige Probleme (lag wohl an meiner recht simplen Realisierung) damit:
- ich hatte nur einen einzigen Motor zur Verfügung mit Wellendurchmesser von ca 1,5 mm, der dann beim Festfahren zu glühen anfing und sich aus der Verklebung "spindelte".
- keine "vernünftige" , sprich saubere Verbindung zwischen Motor und Spindel:
hab auf eine M3-Mutter Messingrohr mit ca 2mm Innendurchmesser gelötet, Raum zwischen Welle und Rohr mit Isolierung von irgendwelchen Litzen gefüllt - und bei Bedarf - mit Sekundenkleber "verstärkt".
- Fehlende Endschalter führten Anfangs zum Festfahren, Problem konnte z.T. mit Spiralfedern über der Spindel an den Enden entschärft werden, trotzdem grosse Belastung für den Motor.
- Spindelmutter leierte im Laufe der Zeit durch die abrupten Belastungen (keine saubere Führung der Masse von ca 115g) aus, sodass die Masse auch realtiv unruhig bewegt wurde
- durch tragende Ausführung (Spindel unter Masse) lag der Schwerpunkt der Pendelmasse ca 1 cm höher als bei dem jetzigen Modell
- unsymmetrischer Aufbau führt zu unsymmetrischer Massenverteilung des MW (durch Zusatzmasse an der gegenseite des Motors kompensierbar) und zu unterschiedlicher Breite links/rechts oder zu unsymmetrischem Fahrweg links / rechts.

Bei dem jetzigen Aufbau stehen mir diverse, preiswerte Motörchen ( Ankerwiderstsnd zwischen 5 Ohm und 30 Ohm je nach Typ/Spannung )( RF300 mit 2mm Welle aus Cassetengeräten) mit identischer Befestigung zur Verfügung, auf die ich auch leicht Seilrollen pressen/kleben kann.

Dadurch kann ich die maximale Motorkraft (z.Z. ein 16 Ohm Motor im Einsatz ) in einem relativ grossen Bereich beieinflussen. Durch die Untersetzung mit den Seilrollen von ca 5 mm auf 29 mm hab ich - neben der Drehmomenterhöhung - auch eine bessere Entkopplung Motor - Ausgleichsmasse erreicht.

Aufwand (im Kopf und den Händen) sehe ich nur bei den Endschaltern (und, falls nötig, bei der Positionserkennung , wo genau sich die Masse befindet). Ich hab da günstig (51 Cent/Stück) bei BG-Electronics robuste Hallsensoren (A328LUA) mit einer gewissen "Intelligenz" und wenigen Anschlüssen (3) besorgt, die ich da hoffentlich einsetzen kann (an den Enden und vielleicht in der Mitte) , muss da aber noch was experimentieren.


Gruss
mausi_mick

hi MW-ler,

hatte gestern und heut morgen etwas Stress,
obwohl das MW eigentlich recht gut geradeausfährt, gab es doch immer Probleme mit Kurven, auch bei nur kleinen Winkeln unter 5 Grad.
Hab mir nochmal die Lauffläche des Pollin- Rades angesehen:

Durch die Abflachung hält es sich wacker in der Senkrechten, aber bei Kurven hat es nur noch mit der Kante Kontakt zum Boden. Dadurch kann MW nur Kuven fahren, wenn es direkt von der Laufebene auf die Kante kippt. Und das klappt wohl nicht.

Also eine verünftige Bereifung her, ist auch hinsichtlich des nahenden Winters (?) eine gute Idee.
Mein 12 " Rad (aus Kinderwagen vom Sperrmüll) passte natürlich nicht, daher war arbeiten angesagt . Die Zeit war etwas knapp wegen Stadtfest und zugehörigem Trank und Tanz (R&R und Beat). Neben der Anpassung der unterschiedlichen Durchmesser (Felge - Lauffläche Antriebsräder) war die Verlegung des Ventils aufwändiger als gedacht:
Das Bohren der seitlichen Ventilbefestigung war harmlos, aber beim Mantel musste ich die mit Stahldraht verstärkte Karkasse zerschneiden, um Platz für das Ventil zu schaffen. Auch war der seitliche Einbau des Schlauches nervig. Hat aber geklappt, ohne den Schlauch zu schreddern.
Die Masse des Aussenrades setzt sich aus
310 g Mantel
302 g Stahlfelge
88 g Schlauch
50 g Lauffläche Innenräder
40 g ALU-Ring
= 790 g Gesamt zusammen

Es fährt auch recht gut, wenn es mal in Fahrt gekommen ist (Anschubsen hilft). Problematisch ist die höhere Masse (Aussenrad schwerer als das Innenteil) und der nach oben verlagerte Schwerpunkt ( das Innenteil liegt/fährt jetzt ca 4 cm höher ). Durch die Vergleichsweise geringe Innenmasse fährt das Innenfahrzeug auch steiler/schräger und neigt daher noch eher zum Überschlag . Besonders gern / lang fährt es über Kopf (fast antriebslos, da die Antriebsräder mangels Federung dann in der Luft hängen, die Abstandsensoren kann MW in der Position wohl vergessen.
Werd nochmal ein wenig nachfeilen/justieren , vielleicht die Masse ( an den Vorderrädern ?) erhöhen und vor allem die Software anpassen .

Mit einem neuen ATmega8 (den vorigen hab ich wohl dadurch ins Nirwana befördert, dass ich beim Laden versehentlich über irgeneinen Port die 600 mA geschickt habe) funktioniert jetzt auch wieder die IR-Schnittstelle bidirektinal, sodass ich auch wieder Messwerte auf den PC ausgeben kann.

Ich hoffe , dass ich dann mal wieder ein paar Videos reintuben kann .

mfg

mausi_mick

Hallo mausi_mick,

Zitat:

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Zitat von mausi_mick

hi MW-ler, ...
Hab mir nochmal die Lauffläche des Pollin- Rades angesehen ... kann MW nur Kuven fahren, wenn es direkt von der Laufebene auf die Kante kippt. Und das klappt wohl nicht ...

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Ach ich seh schon - Du bist kein Motorradfahrer. Denn Motorradfahrer kennen das - ausser so JurassikPark-Bike-Fahrer. Diese Erscheinung tritt dann auf, wenn der Reifen eine eher gerade Lauffläche hat. Wenn meine Bandit (naked, aber ein eher sportliches Ding) besonders am Hinterreifen nicht mehr eine hübsche runde Lauffläche hat (die Fachleute gucken dann noch, ob der Reifen auch die GANZE Schulter hoch angerubbelt ist - von recht tiefen Kurvenlagen . . . ) sondern eher eben ist, dann kann ich auch einen kleinen, aber deutlichen Widerstand fühlen, wenn ich in die Kurve gehe. Das ist klar: das Bike schwenkt etwas zur Seite und stellt sich auf die Kante. Nun ist die Kante aber nicht in der Mitte der Strassenauflage - daher gibt es für einen Augenblick ein rückstellendes Moment.

Hi MW-ler,

hab dann noch etwas getestet, war aber mit dem Überrollbügel nicht zufrieden, da das MW häufig nur über Kopf fuhr (war wohl eine relativ stabile Lage, die Abntriebsräder hingen in der Luft und wahrscheinlich stabilisierte es sich über die rotirenden Massen). Aber die Abstandsensoren kuckten ziemlich gelangweilt nach oben.

Also vorne eine andere Führung einbauen, die auch ein rausfallen des Innenteils verhindert, mehr Masse nach vorne, damit das Innenteil auch das schwerere Aussenrad in Bewegung setzen kann und dann selbst nicht soweit nach oben fährt, bis kein Druck mehr auf den Schnurrolle ist.

Hab dann erstmal Blei gegossen ( in Alubehälter von Einweg-Kerzen) und vorne im Unterteil ca 80 g beidseitig angebracht. Zusätzlich hab ich noch zwei kleinere Ausgleichsgewichte gegossen (in Alu-Gehäuse von ZF-Filtern) und sie noch unter den Linearantrieb geklebt.

Auch hab ich wei Stützräder seitlich unten angebracht, um Nerven und Parkett zu schonen.

Die Startphase ist noch immer etwas kritisch (auch wegen der geringen Startgeschwindigkeit), aber dann verhält sich MW recht stabil. Nur ist meine Wohnung - bei einer Fahrgeschwindigkeit von ca 1,5 m/s zu klein.
Kleinere Hindernisse (Türschwellen etc. ) machen ihm nichts aus, da springt er drüber, auch kommt er - im Gegensatz zur Theorie - bei einigen Schlenkern wieder in eine stabile / senkrechte Lage.

Die Fahten draussen sind problematischer, aufgrund der Unebenheiten, die auch die Geschwindigkeit stark drosseln.

Zum Test bräuchte ich eigentlich eine grosse (Turn-)Halle.

Aber es gibt auch sonst noch einiges zu tun.

Die RC-5 Steuerung klappt wieder, aber ich kann sie bei dem Fahrtempo, in der Wohnung kaum einsetzen (bis ich mal die Tasten gefunden habe ,
hängt MW schon an / in einem Hindernis).

Hier noch ein Bild vom jetzigen Bauzustand.


Gruss

mausi_mick

PS: Das Innenteil wiegt etzt etwa 860 g, das Aussenrad 790 g , gesamt also etwa 1650 g!

hi,

mal eine generelle Frage zur Vorgehensweise:

Wäre es nicht besser, dem MW zuerst das balancieren im Stillstand beizubringen und es dann erst fahren zu lassen?

Zuerst langsam gerade aus; vorwärts und rückwärts.
Dann eine leichte Kurvenlage wobei man den Neigungswinkel schrittweise erhöht.

Wäre das nicht eine effektive Methode zu verlässlichen Daten zu gelangen?

liebe Grüße,

Klingon77