quadrocopter

die gyros geben ne spannung proportional zur winkelgeschwindigkeit aus.. muss man aufintegrieren fuer den winkl...
den gps hab ich aus nem usb-gps empfänger von C da kann man den rausbauen,.. gibts aber sicher auch irgdnwo einzel..

Hi,
hier gibt´s ab Seite 33 paar Infos zum Kalmanfilter http://www.iam.uni-stuttgart.de/Lehr...Stochastik.pdf
Dort sowohl kontinuierlich, als auch diskret.
MfG Jeffrey

wie schließt du den gps empfänger an? oder, woher weißt du wie es geht?
per rs232? da möcht ich nämlich eigentlich rn-Funk anschließen...Naja, mit einem Cocontroller der über i2c verbunden ist, hätt ich dann ja noch ne freie rs232 Schnittstelle frei...

mfg Olaf

hab den bis jetz nicht angeshclossen, aber ja hatte das ueber rs232 vor.. und nen 2. fuer die navi ueber i2c wollte ichsowieso dranbauen.... sonst wird die flugregelung zu langsam befürchte ich.

du möchtest 2 GPS-Module dranhängen...kannst du bitte nochmal genau erklären wieso?

mfg Olaf

nee net 2 gps.. das waere zimlich sinnlos ( ausser wenn man sie mit n paar meter abstand anbringt und als kompas benutzet ^^ )
will 2 controller draumahcen.. einer in dem die flugregelkreise laufen, damit die schoen echtzeit sind, und einen, der die cam, gps usw steuert..

so hab jetz mal die platine in targt nochmal nachgebaut (das gleiche wie auf m lochraster... die lochrasterverion war mir zu kabelgewirrig...
das sieht dann so aus:
Bild hier  
Bild hier  
das erste aetzen is nich so gut geworden... werd ich wohl nochmal machen...
dann werd ich mal morgen die neue bestücken und schauen ob sie sich (hoffentlich :) genauso verhält wie der prototyp...
is nen mega644 draum, ne rs232 schnittstelle, 3 gyros, ein 3achs acc sensor , und nen luftdrucksensor.. ausserdem habts 5 i2c stecher fuer die 4 motoren sowie fuer nen 2. controller , nen eingang fuer den empfänger und nochmals 10 pins die man fuer was weis ich benutzen kann..

wieso sind deine leiterbahnen alle so dick?

hat keinen technischen grund... sind dann nur fehlertoleranter beim ätzen.. und schadet ja nicht wirklich...

so und jetz nochmal schoen geätz und besser geroutet :
Bild hier  

so .... die hardware ist so weitgehnden fertig.. bis auf landegestell, n par details und kamera... n paar hopser hat er shcon emacht, aber da ich noch keine empfänger hab is das doof...
Bild hier  
Bild hier  

Hi,

ich bin von deinem Projekt echt beeindruckend. Das ist eines der besten Projekte von denen ich hier bisher gelesen hab. Mich würd mal interessieren ob es einfach war die Schrauben in das Carbon zu schrauben. Splittert das nicht. Die Fasern müssten doch auseinanderbersten oder?

mfg
Erik

lochbohren ... m3 gewinideschruabe rein,.... hmm naja bestes projekt weurde ich net sagen.... die dinger gibts ja mittlerweile sogar als bausatz zu kaufen im modellbaubereich... so ähnlich zumindest.....

Ich hab ja auch geschrieben eines der besten Projekte... :) Aber ich finds trotzdem nicht schlecht. Danke für deine flotte antwort.

Sieht echt gut aus (bis auf die etwas fliegende Verdrahtung).

die verdrahtung wird ja noch verlegt... is nur provisorisc bis jetz...

so... damit das ganze beim absturz nich so kaputt geht, hab ich noch nen landegestell druntergebaut... ausserdem noch nen paar poitionsleuchten....

weil das so viele bilder sind hab ich die mal in nen album gepackt.... :
http://www.dyyyh.de/quadro/pics/
Bild hier  

Hi,
sieht ja sehr sauber gearbeitet aus...

Aber sind die Federn wirklich sinnvoll?
Die sehen zwar sehr stylisch aus, aber sind die nicht:
1. Viel zu schwer?
2. Viel zu stark?

Ich würde außerdem die "Füße" möglichst weit nach außen bringen und erheblich kürzen.
Es ist so viel schwieriger den richtigen Winkel beim Landen zu finden. Ein bisschen falsch kalkuliert und das Ding kippt nach außen weg-->2 Rotoren kaputt.
Durch die Anordnung des Gestells so wie jetzt, verlierst du bei einer Bruchlandung auch immer 2 Rotoren...

Hoffentlich ist das jetzt nicht zu viel Kritik auf einmal. Das Projekt ist nähmlich echt cool. Nicht demotivieren lassen!

Gruß,
Majus

also wegen der federstärke passt das echt gut, bin sogar am ueberlegen stärkerer reinzumassen, beim fallenlassen aus 1 meter höhe komen die an anschlag....
zu der beinhöhe... in die mitte kommt noch ne cam drunter.. und wenn die beine kürzer sidn rammt die den boden ---> blöd ^^
weiter nach aussen geht im prinzip shcon, allerdings wird dabei der winkel mit dem die kraft auf die dämpfer geht noch schräger und dann bringen sie nix mehr wenn er ohne schräglage landet...
wegen kippen und rotorkaputt macht shcon sinn... muss ich mal schauen... vielleicht aender ich das dann noch...
ansosnsten is konstruktive kritik immer erwünscht ... (mein ego verpqackt das harahr )
have phun

Hallo goara!
Erstmal ein dickes Lob für dein sehr gelungenes Projekt.
Hast du vielleicht schonmal auf die Seite www.microdrones.de geguckt?
Vom Design her fast identisch, vielleicht kannst du dir da noch das ein oder andere abgucken. Hatte mal so performa die Preise bei denen angefragt.
Das kleine Modell MD4-200 kostet schon schlappe 10.000 Euro, da bleibt einem echt die Spucke weg. Wünsche dir noch viel Erfolg für dein Projekt.
Bei mir wächst echt der Neid das ich sowas wohl nicht hinbekommen werde weil ich noch überhaupt keinen Plan vom programmieren habe und auch sonst nicht wüsste wo ich bei dem Steuerprogramm anfangen soll.
Vielleicht ist ja jemand hier aus meiner Umgebung und wäre so nett sich meiner anzunehmen. Würde mich echt freuen.

Viel Erfolg und Hut ab!

Hartgas

hab mal was ueber die dinger im speigel gelesen.. aber das die so teuer sind wusst ich net... meiner is sehr viel billiger ^^
wenn du willst kann ich dir gerne helfen beim programmieren, bzw kann dir mein platinenlayout sowie die software dazu ( is bis jetz noch net fertig ) zukommen lassen....

Echt sehr, sehr Geil!!!


Ich träume jetzt schon fast ein Jahr von so nem Teil

ABER mir fehlen die finanziellen Mittel und auch teilweise die Technischen Kenntnisse und Möglichkeiten.

Hab mich jetzt schon viel über die Dinger informiert und meinem Onkel (alter Modellflieger) davon erzählt.

Der hat sich jetzt Promt so ein teil gekauft (aber als Bausatz) neid....




naja irgendwann mal wenn ich geld hab vll.





aber sieht echt gut aus dein teill
Ne cam wär noch cool!

warum drehst du deine beine nicht um, so dass die federn aussen sind?

wegen den federn is das shcon durchdacht... wenn er landet und nicht genau senkrecht kommt fliegt er ja in die richtung in die er gekiptt ist... desswegen sind die beide so ausgelegt, das die kraft nach innen verläuft.. und dann müssen auch die dämpfer da hin, sonst bringen sie nichts ..

Respekt!
Mach auch irgentwann ma sowas aber aus Balsaholz das is viel billiger XD

Wieviel wiegt das ganze ding jetzt eigentlich ?
Wieviel kannste an zusätzliches Gewicht noch dran hängen ?
Vorallem steuerste das ding dann über den Pc oder wie ?Also wegen Kamera usw

Hi Goara!
Ich würde mich sehr über eine Zusammenarbeit freuen. Leider muss ich dir aber vorweg sagen das ich noch totaler Noob bin. Trotz alledem hege ich grösstes Interesse für das Projekt und würde gerne selber (wenn auch unter Anleitung) so einen Quadrocopter bauen.
Hab dir ne PN geschíckt.

Grüße

Hartgas

PS
Hab da gerade noch was entdeckt.
www.uavp.de

Hallo!

Ich finde das Projekt genial =D> Könnte man vielleicht als Hauptcontroller das Grasshopper AVR32 (AP7000) Board http://shop.mikrocontroller.net/?product_id=12 verwenden? Somit hätte man Performance- und Schnittstellenreserver für zahlreiche Erweiterungen.

Mfg Djon

Dein Projekt gehällt mir echt super. Mit der Verarbeitung hast du dir auch sehr viel Mühe gegeben wie ich finde.

Aber wie willst du das Ding später fliegen? Bin selber Heli geflogen, und kann dir nur sagen das so ein quadrocopter sehr schwer zu fliegen ist.
Natürlich kommt es auch drauf an wieviel der Controller dir an Last wegnimmt (z.B. Kreisel).
Das ist schon ganz schön häftig, und sehr teuer (er wird dir ein paar mal abstürzen).

Also pass beim ersten Flug höllisch auf! Am besten sicherst du das Teil irgendwie ab.

jo bis jetz fliege ich ihn nur angeleint im zimmer, so dass er nirgends dagegen kann... hat zur flugstabilisiereung 3 gyros und nen 3achs acc... ohne fliegen is echt unmöglich...

Könntest du ein video posten?

hab grad nur ne spiegelreflex da die kann kein video, mein kleine digi hab ich meienr freundin ausgeliehen... aber bekomm ich bald zuruck.. dann gibts auch videos..

hallo wollte nur nochmal zu der kompasthematik sagen das der auf jedenfall benötigt wird, das gps gibt nur die koordinaten wieder. wenn dei mk aber end weis in welche richtung ersteht kann er auch nicht die naächste koordinate anfliegen, bzw er muss erstmal einen meter fliegen um die nächste zu bekommen und dann eine ungefährer richtung bestimmen in die er gerad geflogen ist was erstens sehr ungenau ist und 2. einziemliches rumgeeiere wird weil er dann eher durch rumprobieren zum ziel fliegt.

irgenwer sagte was zumgps im auto.... das ist aber auch was ganz anderes , da braucht man keinen kompas weil man selber weis in welche richtung man fahren muss, wenn man ein navi ohne kompas hat, bekommt man erst eine richtungs angabe nachdem man einige meter gefahren ist.... gibt aber auch welche mit compas die sagen dier gleich in welcher richtung du stehst.

ein mk braucht aber fürs saubere navigieren in jedem fall einen compass und es ist auch sehr ratsam den neigungswinkel gegenzurechnen wenn man fliegt da der sich ja ändert und den kompass beeinflussen kann. das kann man über die gyros machen. ein eiterer vorteil für den kompas ist das man einfach viel genauer position halten kann und auch wenn man etwas eingeengt ist auf direktem wege den nächsten punkt ansteuern kann. wenn der ohne kompas auf gut glück die richtung suchen würde dann hätte man mindestens eine fläche von ca 9qm in der dich keiine hindernisse aufhalten dürften.... das wäre manchmal fatal.... ;) deswegen kommt bei mir demnächst auch gps mit compas rein .. kumpel hat seinen gegen ne häuserwand geklatscht weil er auch ohne compas wollte und das ding in die falsche richtung losgedüst ist....

Hi!
Und, gibt es was neues? Ich fliege selber Modellhubi und habe eine Frage zu den Gyro's:
Haben die Kreisel am Ende echt gar keinen langsamen Drift....? Die messen doch immer nur relativ, können also gar nichts absolutes sagen. Selbst bei meinem 200 euro teuren Heckkreisel (smm gyro) driftet das ganze im Schwebeflug gaaaaanz langsam weg (vielleicht 1°/20sec). Das wäre doch für einen Quadrocopter schon viel zu viel?
Viele Grüße,
William

@Willa:

Ich hab mir grad das Datenblatt von den Murata-Gyrosensoren angeschaut, dass da ein gewisser Drift und auch ein linearer Messfehler von +/- 5% ist, ist prinzipbedingt. (in den Sensoren wird eine Vibration erzeugt, die, wenn eine Drehbewegung auf sie wirkt, die Coriolis-Kraft erfährt). Das wäre ein weiterer guter Grund einen Kompass dazuzulöten ;)

Und zu der Navi-Kompass Frage noch: Wenn man eine Straßenkarte hat und die genaue Position des Autos kommen ja eh nicht sonderlich viele Richtungen in Frage ;) Da merkt man wie unterbewertet Plausibilitäts-Checks sind :D Es sei denn irgendwer fährt quer über die Sechsspurige autobahn :P

An den Threadstarter schonmal respekt für das Projekt, Video wäre grandios :)

Hi!
Wofür sind denn die Gyros jetzt eigentlich...? Theoretisch würde doch ein einziges Gyro ausreichen um zu messen wie schnell der Heli giert. Dann noch den 3-Achsen Accelerometer für Nick, Roll, Pitch, bzw für das was Nick-, Roll-, und Pitchveränderungen auslösen: eine Beschleunigung in die entsprechende Richtung. Ich hab halt grad ein bissel schwierigkeiten mir das vorzustellen.... Aber träume natürlich davon mal einen Autopilot für nen kleinen Heli zu entwickeln.
Kann mal jemand erklären welches Gyro was misst, welcher Beschleunigungsmesser was misst und für welche Steuerbefehle die Messwerte genutzt werden...? GPS und Kompass interessieren mich erstmal nicht, würde nur gerne wissen und verstehen wie ihr es schafft dass sich der Heli nicht nach 2 sekunden Flug in den Acker fräst....
Viele Grüße,
William

p.s.: ich überleg grad dass ich ja erstmal nen quadrocopter bauen könnte den man komplett ohne sensoren nur mit der fernsteuerung steurert. Vielleicht könnte meine Fernsteuerung sogar die nötigen Funktionsmischungen ganz ohne externen µC. Sonst vielleicht per Joystick & Laptop + RS232 Funkmodul. Könnte das wohl gehen.......? Normale Hubschrauber fliegen kann ich ja, da müsste so ein ding doch auch gehen?

Also mit den Helis kenn ich mich nich so aus, obwohl ich einen im Keller hab ;) (Mal bei ebay geschossen, unglaublich günstig, Kyosho Concept 30). Aber die 3 Gyros bei dem Quadrocopter machen Sinn, denn eine rotatorische Bewegung im dreidimensionalen Raum kannst du nur über mindestens 3 Parameter eindeutig angeben, und da jeder Gyrosensor nur die Drehung um eine Achse messen kann brauchste 3! (und wer gerne Programmcode sparen und Kopfschmerzen vermeiden will sollte sie rechtwinklig anordnen :D).

Über Accelerometer messen ist, wo du es sagst, wahrscheinlich auch irgendwie möglich, da Ursache und Wirkung hier korellieren. Aber die Ursache messen zu können und nicht erst die Wirkung abwarten zu müssen birgt ernorme Vorteile, es minimiert enorm den zu betreibenen Aufwand um das System stabil zu halten (Kalman-Filter sind ja so schon RISC-feindlich genug :) )

@Felixvp:
Danke für deinen Post. Aber warum braucht man dann noch Beschleunigungsmesser? Hmmm, das das ganze wahrscheinlich ziemlich kompliziert ist kann ich mir denken, aber ist es nicht einfacher nur eine Sache zu messen? Wie wird das sonst ausgewertet...? Entweder ich mache Steuer Korrekturen entsprechend den Gyros oder eben entsprechend der Accelerometer... Wie wird denn entschieden welche Sensoren man nun für Korrekturen auswertet...? (ich bin halt ziemlich ahnungslos...)
Ist ein Quadrokopter eigentlich wackeliger als ein normaler Heli? Weiß das jemand? Ich hätt echt Bock mir so ein Teil zu bauen und konventionell ohne Sensoren zu steuern...!

Viele Grüße,
William

genau das habe ich mich auch gefragt. Aber ich glaube ich habe die Antwort gefunden:
Stell dir mal vor du sitzt ohne die Umgebung zu sehen in einem Quadrocopter. Du spürst (na gut ich geb zu das is quasi unmöglich, aber wir nehmens mal an) dass du dich nicht um irgendeine deiner 3 Achsen drehst. Aaber du merkst dass du seitlich nach links beschleunigst, als ob du beim Heli nach links "Rollst" und aus diesem Grund eine Beschleunigung erfährst. Daraus kannst du schliessen, dass du nach links hängst und weisst, dass du korrigieren musst. Alleine aus den Gyrosensoren hättest du das nicht schliessen können. Ich wage zu behaupten, dass die Accelerometer zwingend notwendig und Gyrosensoren theoretisch nicht, aber den Rechenaufwand dermaßen verringern dass es sich lohnt. (Nur eine Theorie).

also... mit den beschleunigungssensoren und den gyros ist das so... :
um den copter stabil in der luft zu halten muss er ja wissen wo unten ist.. daher leuchtet als erstes mal der acc sensor ein.. das problem dabei ist aber, das wenn er dann beschleunigt zusätzlich zur erdanziehung noch die beschleunigung des copters gemessen hat, und somit der "unten" vektor falsch ist.. was auch noch ein problem ist, (zumindest bei mir) dass der accsensor durch die motorvibrationen schwingt und somit stark gefiltert werden muss --> signal ist langsam...

die gyros messen nur eine drehung im raum, keinen absoluten winkel.. habe mal versucht die drehung aufzuaddieren, aber dazu sind sie viel zu ungenau... die 0 lage haut so um 2° / sec ab.. also unbrauchbar...
allerdings kann man nur den D-anteil ( also das signal selbst ) fuer die regelstrecke benutzen.. das bewirkt dann wenn der copter z.b. nach links kippt der linke motor ein bsichen shcneller wird und der rechte langsamer.. dadurch hebt sich das kippen dann auf...

wenn man jetzt den acc und die gyros ( 2 würden zur not auch reichen wenn man die yaw-achse gyrofrei macht) kombiniert kriegt man den copter shcoen stabil... optimal waere es mit nem kalmanfilter, wie oben beschrieben, bis jetzt addiere ich einfach beide siganle...
zum test habe ich mal nur eine achse geregelt udn die andere eingespannt siehe hier: www.dyyyh.de/quadro/regelung.wmv
man sieht das bei ersten teil dr rgeelerkreis zulangsam ist, dh er steurt immer zu spät dagegen. ausserdem ist er instabil... -> schaukelt sich auf..
@ willa , ganz ohne sensoren wirst du den dinger kaum in der lauft halten können, ich schaffs shcon mit nur sehr schelcht ( ok muss noch üben und das programm verbessern, aber so schnell das immer auszugelciehn ist zu viel fuer ein menschlcihes gehirn :)) bzw zu schnell...
@felix vp... nee ist genau andersrum, die gyros bracuht man auf jedne fall.. in dem video habe ich nur die gyros eingerechnet, und das ergebnis fist ja shcon ganz ok... der acc hilft dann zwar noch bei der lageberechnung, kann aber auch weggelassen werden... problem bei dem acc ist eben, dass er die summer aus erdanziehung und beschleunigung des qc misst was leider nicht eindeutig getrennt werden kann...

nen flugvideo gibts sobald ich das dinger sinnvoll stabil in die luft bekomm, bis jetzt fliegt er immer nur ein paar secunden und knallt dann gegen die wand oder sosntwohin...

Super Projekt

Genau das wollte ich auch einmal ähnlich ralisieren. nur fehlt mir leider im moment die zeit und vorallem das geld dazu.
zudem werden in nächster zeit die xmegas raus kommen. mit denen sind taktfequenzen bis 32MHz möglich und sollte demanch doppelt so schnell sein...

ich nehme an die motorregler hast du von mikrokpter.de? Ich finde die Seite eine gute sache, würde aber niemals auf die idee kommen ein fertiges bord zu kaufen und zusammenzustecken ;-)

die regler sind von mikrocopter... bin aber gerade am überlegen, ob ich nochmal neue selber bau... weil die schmoren mir dauernd weg und dieses smd gepfusche ist zimlich nerfig wenn dauernd was wegbrennt..
das mainboard habe ich selber entworfen... , das programm dazu auch... einfach nen board kaufen is echt n bischen langweilig,, da kann man dann gelcih nen fertigen kopter kaufen.. ausserdem hat mein board noch n paar extra sachen die die stzandard mikrokopter nich haben.. will später noch kompas gps display und nen 2. meaga 644 dranhängen...
das mit den xmegas hoert sich auch interessant an, dann könnte man vielciht sogar auf den 2. verzichten..
man merkt halt shcon jetzt obwohl das prgramm noch klein ist, dass wenn man es nicht zeitoptimiert shcreibt, der meag644 schon fast zu langsam ist und das ganze schaukelt..