Entfernungsmessung per Kamera und zwei Rotlichtlasern?

Das meinte ich natürlich nicht ;-)

Ich weiß ja nicht, was du damit meinst:

Zitat:

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Das Licht ist dazu zur besseren Erkennbarkeit moduliert.

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vermutlich, dass das Licht des Sharpsensors von der Kamera moduliert wird.
Ich wollte eigentlich wissen, ob man die Lichtpunkte die die Sharps erzeugen auch am Tage mit der Kamera sehen kann, also so deutlich, dass man mit Hilfe der Kamera und Filtern die Punkte sauber abheben kann. Bei Lasern ist das ja wegen der Imensen Leuchtkraft weniger das Problem, aber die Sharps? Bei nacht oder dunkelheit ist das natürlich kein Ding, aber...

MFg Moritz

rco teste das mit den sharpsensoren mal aus, wie diese sich tagsüber verhalten und wie die lichtpunkte sich in der helligkeit verhalten wenn man mit filter arbeitet.
mfg pebisoft

hallo, rco , wie weit bist du mit dem sharptest bei tageslicht, hast du schon daten, die du veröffentlichen kannst. würde mich freuen.
mfg pebisoft

hallo, ich habe noch einmal einen test mit einem laserpointer gemacht. der lichtfleck ist heller als der vom sharp und deutlicher zu erkennen.
er hat áber einen grossen nachteil, so wie der laserstrahl auf eine kannte trifft oder nicht genau im 90grad-winkel auftrifft streut er das licht so stark, das kein fleck mehr zu erkennen, nur noch streulicht. da aber hindernisse erkannt werden müssen, die auch einmal nicht 100%zenzig im 90 gradwinkel stehen ist für diese methode der laserpointer nicht zu gebrauchen. ich warte auf einen test mit linsen vor dem sharpsensor. wer macht es mal?
mfg pebisoft

Zitat:

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ich warte auf einen test mit linsen vor dem sharpsensor.

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Ich finde die Lichtpunkte des Sharpsensors sehr schön konzentriert für die LED und die kleine Linse.
Welche Optik sollte das verbessern? Man müßte dann schon ein Fernglas (-Linsensystem) einsetzen.
Beispielsweise ein Theaterglas mit der Vergrößerung 3x mit Objektiv in Richtung LED.
Manfred

Wie aufwendig ist es denn überhaupt bzw. wie funktioniert das, ein Bild in ein Programm zu laden und dann da Filter drüber laufen zu lasssen und es anschließend auszuwerten, da ich nur ein wenig Ahnung von Delphi und uC programmierung habe, kann ich mir das nicht so vorstellen, ob es da möglichkeiten gibt Filter aus Grafikprogrammen zu benutzen o.ä.

MFG Moritz

Nur mal zwischendurch zur Optik für Sharp-Senoren.
Ich mußte erst einmal eine Kamera finden, die die 880nm noch einigermaßen aufnimmt. Die Casio QV8000SX ist ja als sehr Lichtempfindlich eingestuft, die filtert das gut weg. Die Sony DCRPC5E hat selbst einen IR "Scheinwerfer" und läßt immerhin etwas durch.

Ein erster Test mit einer Lupe mit 10cm Brennweite zeigt, daß sich das IR Licht wie erwartet bündeln läßt. Links ohne, rechts mit Lupe in sonst gleicher Konfiguration auf ca. 30cm vor weißem Papier.
Manfred

man müsste jetzt eine linse finden die so günstig bündelt, wie im laeserpointer für 8 euro. wie gross ist der kreis rechts und links?
mf pebisoft

Links ist es die normale Größe von knapp 1cm, rechts ist es dann so um die 3mm aber bei einer Einzellinse (Kein Fernrohr) eben entfernungsabhängig.
Um aus einem parallelen Bündel wieder ein paralleles Bündel zu machen braucht man zwei Linsen. Der Quotient der Brennweiten ist dabei die Strahlbündelung/Aufweitung.
Das gilt in Grenzen natürlich nur für Laserlicht. Bei den ausgedehenten Quellen von LEDs ist das, was der Sharp Sensor erreicht, schon beachtlich.
Ich suche noch mal eine Demonstration dafür heraus mit der man etwas ausprobieren kann.
Manfred

So, jetzt:
Hier ist eine interaktive Darstellung des Strahlengangs enthalten, bei der man die Positionen und die Brennweiten von 2 Linsen einstellen kann.

http://www.pixel-zoo.de/OPTIK-Texte-...0dünne%20Linse

MMh, nur mal so eine Idee, wie wäre es, wenn man die Laser bewegt....
Laser links - Kamera - Laser rechts

Die Laserstrahlen werden Von "zuweit" außen nach innen.... invertiert paralel bewegt... also daß sich die Punkte nähern. Der winkel der Laser muß erfasst werden. Ebenso der Beginn der Messung. In dem Moment an dem sich die Laserpunkte treffen endet die Zeitliche Messung. so kann man aus der zeit die entfernung messen.

Wenn ich mich nicht irre, reicht natürlich auch der Winkel der Laser zueinander.

Nun bringt man die Laser wieder in Ausgangsposition und beginnt von vorn.
Das ganze sehr schnell, dann müßte man gute Ergebnisse bekommen oder?

Habe damit sogut wie garkeine Erfahrung.... würde mich trotzdem brennend interessieren.... Also gebt mal bitte ne Antwort ;)

VLG Chris

@moritz

Das kommt darauf an welche Arbeitsgeschwindigkeit du benötigst.
Beispielsweise für Visual Basic gibt es einen Assembler-Source der zwei Bilder miteinander vergeleicht, und die Differenz herausfiltert.

Bei Bildern der Größe 720x576 komme ich auf meinem System 2,53Ghz P4 auf etwa 60 Bilder/s.

VLG Chris

Zitat:

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Die Laserstrahlen werden Von "zuweit" außen nach innen.... invertiert paralel bewegt... also daß sich die Punkte nähern. Der winkel der Laser muß erfasst werden. Ebenso der Beginn der Messung. In dem Moment an dem sich die Laserpunkte treffen endet die Zeitliche Messung. so kann man aus der zeit die entfernung messen.

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Mit Bewegung, Überprüfung des Treffens der Punkte und der Messung der Bewegung erhält man eine Reihe von weiteren Meßgrößen die nicht zur Steigerung der Genauigkeit gegenüber dem anfangs beschriebenen Verfahren beitragen.
Eine Verbesserung ist damit zunächst nicht zu erreichen.
Manfred

das dürfte aber das LAser verschwindet hinter Stuhlbein Problem lösen, da sich der Focuspunkt (Lasertreffen) von weitweg auf nah vor die Kamera bewegt.... so wird immer der dichteste Punkt ermittelt....

Denke ich mir... *grübel*

VLG Chris

Zitat:

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das dürfte aber das LAser verschwindet hinter Stuhlbein Problem lösen

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Laser und Stuhlbeine vertragen sich manchmal eher gar nicht.
Manfred

ok dann lassen wir das ganze ding komplett rotieren....
...dann klappts aber ;)

so etwa? ............. [flipv:8f5df03fbf]:wink: [/flipv:8f5df03fbf]
Manfred

Also ich finde die Anfangsidee noch am sinnvollsten. 2 Laser leicht höhenvesetzt, damit man sie unterscheiden kann!
Diese haben einen gewissen Winkel und kreuten z.B. bei einem geeichten Wert 1m oder so.
Sind also beide Laserpunkte genau übereinander ist der Abstand 1 m.
Ist der obere Laser(blau) Linkspunkt links und der untere(rot) rechts, ist der Abstand größer ein 1 m, andernfalls kleiner. Über d1 und d2 sollte man einen Durchschnittswert erhalten. Verschwindet einer der beiden Punkte ist immer noch ein zweiter da.

DER NACHTEIL:

Bei kreuzenden Lasern ist der Nachteil, dass der Erfasste Raum je nach Abstand des Objektes Schwankt, im schlimmsten Fall, leuchten beide Laser genau durch ein Schlüsselloch, weil sie sich da kreuzen, und der Roboter denkt, dass da kein Hinderniss ist, oder so.

Verschwindet einer der Punkte, gibt es 2 Fälle:

1. er verschwindet hinter einem Stuhlbein, ein nahes Hinderniss (je nach Winkel der LAser auch ein fernes oder mittelmaß)

2. Ein Objekt ist soweit weg, dass der Laser außerhlab des Sichtbaren bereiches der Kamera auf ein Objekt trifft, also zu weit Links oder rechts

Nun muss man entscheiden welcher der beiden Fälle eintritt, oder die Winkel geringer, die Laser paralleler anordnen.

MFg moritz

EDIT:
Den Laser schwenken zu lassen, würde einige Probleme lösen, man würde um den Roboter herum alle Abstände bestimmen, und könnte direkt herausfinden, wohinter der Laser verschwunden ist...
allerdings ist das ganze vermutlich schon aufwendig genug.

Schaut euch mal dies an ist das nicht OK?

https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=353

Hat keine drehenden Teile und bringt einiges an Information: Position eines Hinderniss und Entfernung
Gruss Frank

alles sehr ungenau. man muss noch dran arbeiten. der obige aufwand ist zu gross.
mfg pebisoft

Also ich finde das schon interessant, aber auch hier schwankt die größe des erfassten Raumes vom Abstand. Ist er nah, erkennt er keine niedrigen Gegenstände, ist ein Objekt zu weit weg, leuchtet der Laser auf den Boden.
Nochmal meine Frage, wie schwierig ist es denn, diese Striche in Vektoren umzurechenen usw. gibt es hier jemanden, der das kann bzw. schon gemacht hat. Also ich denke, dass das Rechnen mit den Punkten einfacher ist, weil linear, auf der anderen Siete lässt sich mit so einem Strichlaser natürlich gleich ein größerer Raum überwachen.

Nötig bei diesem Verfahren ist doch nur ein Diagramm zu erstellen, ein Abbild des Laserstriches in einem koordinatensystem, dann weiß man gleich, (desto höher der Strich desto näher), wie weit man fahren kann. Hm... eigentlich ein simples Konzept, gefällt mir. :-)


MFG Moritz

Zitat:

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Zitat von Fränki

Schaut euch mal dies an ist das nicht OK?

https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=353

Hat keine drehenden Teile und bringt einiges an Information: Position eines Hinderniss und Entfernung
Gruss Frank

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Das ist sicher schon ganz gut, speziell die Erzeugung der Linie ist ein überschaubarer Aufwand. Wenn die Hindernispofile in senkrechter Richtung konstant sind, ist es sicher einsetzbar. Man kann dan für jede Richtung die Höhe der Linie messen und daraus den Abstand angeben.

Ganz nett ist sicher auch, daß man die Kamera und Bildverarbeitung schon für einen anderen Zweck da ist und der Laser nur für die Abstandsmessung zugeschaltet wird.

Man kommt dann natürlich wieder auf die Fälle in denen sich ein Hausschuh zwischen den Roboter und die Entfernung geschlichen hat, an der der Laserstrahl den Boden trifft.

Mal sehen was noch kommt.
Manfred

Na, die Linie wird mit einem LineLaser erzeugt ( z.B. Conrad ) siehe Text im Bild!
OK, man muss bei der Verarbeitung sicherlich einen 'Verlauf' der Bilder mitverarbeiten wenn sich der Bot bewegt. Schick finde ich das man z.B. ersteinmal 'schnell' fahren kann bis rote Pixel ( weisse bei SW-Camera ) im oberen Bild-drittel detektiert werden.
Klar das Konzept hat eine Grenze: Eine nach vorn gerichtete Kante, z.B. niedriger Tisch wird übersehen.
Abhilfe: 2. LineLaser von unten nach oben gerichtet und mit Laser 1 abwechselnd 'schauen', soll heissen: Bild mit Laser1 = ein Auswerten, dann mit Laser2 = ein das nächste Bild...

Das ist ne Lösung, aber gut finde ich uach einfach, dass man daimt eine einfache Objekterkennung machen kann, man kann runde von geraden OBerflächen unterscheiden etc. Allerdings wird man auch mit 2 Lasern nie ein vollständige Abdeckung des Raumes hinbekommen.

MFG Moritz