Algorithmen zur Bahnplanung

Oberallgeier,

Deine sehr anschauliche Beschreibung Deiner Arbeit gibt mir eine Ahnung davon, durch welchen transzendenten Mathe-Dschungel Du Dir einen Pfad freischlagen musstest. Puh! Euler lässt grüssen...

Daran gemessen, ist so ein einfacher Fahrroboter doch ein gutmütiger Einstieg in das Thema. Deine Analogie zwischen dem Programmaufbau und der Hierarchie auf einem Schiff trifft die Sache haargenau und ist sofort sinnfällig. Und ein kleiner Systemkern, der die Programme zeitscheibenweise verarbeiten kann, hilft enorm.

@Sternthaler,

danke für die Messdaten. - Wenn ich von meiner Reise zurückkomme, gucke ich sie mir genauer an!

Zum "Steckenbleiben": Ja, das kann passieren, wenn man mit dem Algorithmus den Roboter bis genau über das Ziel fahren lassen will. Mir fallen drei Gegenmassnahmen ein:
1. Wenn der Abstand zum Fahrziel einen Mindestwert unterschreitet bzw. die Fahrgeschwindigkeit zu gering wird, schaltet man zum nächsten Fahrziel weiter. Der Bursche fährt dann möglicherweise knapp am aktuellen Zielort vorbei.
2. Du sorgst dafür, das der Fahrgeschwindigkeits-Regler nie weniger als einen Mindestwert ausgeben darf, oder Null. Die "Null" (Stehenbleiben) darf er nur ausgeben, wenn auch der Abstand zum Ziel "Null" ist. Gemeint ist: Bis auf einen kleinen Restbetrag. Wenn noch weitere Fahrziele angefahren werden sollen, kann man, statt "Null" an die Motoren auszugeben, auch zum nächsten Fahrziel übergehen.
3. Du änderst die Methode zur Berechnung der Regelabweichung am Ortsregler: Bisher nahmen wir dafür die z-Komponente des Vektorproduktes aus Fahrrichtung und dem Abstandsvektor vom aktuellen Ort zum Zielort. Wenn Du nicht willst, dass die Fahrgeschwindigkeit vom Zielabstand unabhängig ist, dann kannst Du statt des Original-Abstandsvektors dessen Einheitsvektor nehmen. Die Geschwindigkeit bleibt dann immer gleich, aber die Fahrrichtung wird laufend angepasst. Musst nur aufpassen, dass Du rechtzeitig zum nächsten Fahrtziel weiterschaltest, sonst dreht das Ding um und fährt in Schleifen immer wieder über das aktuelle Fahrziel drüber! Solange die Batterie hält...

Das Gute an dem Einsatz von Reglern ist, dass es immer Möglichkeiten zur Anpassung gibt, ohne dass man den Überblick verliert.

mare_crisium.

Hallo mare_crisium,

Erstmal vielen Dank für das verbale Fleißbildchen O:) . Sooo schlimm ist sowas auch nicht. Wenn man mal erst durch ist :cheesy: .

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

Die "Null" (Stehenbleiben) darf er nur ausgeben, wenn auch der Abstand zum Ziel "Null" ist. Gemeint ist: Bis auf einen kleinen Restbetrag

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Genau! Klingt nach einem I-Regler. Und der wird IMMER schwingen, wenn er nicht ein kleines Gebiet um den exakten Sollwert hat, an dem er auf Null geschaltet wird.

Bedeutet: Wenn der I-Regler das nicht hätte, dann sieht er, dass er gerade um einen Minimalabstand neben dem Sollwert ist und gibt dem Antrieb das Signal mal anzufahren. Aber eigentlich sollte das System ja ruhen! Nun schaltet der Antrieb ein. Wenn der I-Regler dann sieht, dass er AM Sollwert steht, schaltet er den Antrieb aus. Es wäre jetzt Zufall, wenn das System NICHT auf der "anderen" Seite über den Minimalabstand hinausgeht - überschwingt. Daher wird der I-Regler in einem Bereich um den Nullpunkt ausgeschaltet, dessen Größe von der Steifigkeit des Reglers und der Dynamik des Systems abhängt. Aber da erzähl ich eh bekannte Dinge.

Apropos Reglersteifigkeit. Du musst mal bei einem nicht zu kleinen Verkehrsflieger von einem Kompass auf einen anderen umschalten :-k . Der P-Regler des Ruders ist dort so steif, dass durch die sehr geringe Abweichung der Kompasssysteme ein deutliches Signal kommt: Ich dachte damals, jemand wäre mit einem Riesenhammer gegen das Seitenleitwerk gedonnert. Es tut wirklich einen gewaltigen Schlag :) - - - - und dann ist wieder alles ruhig.

Sorry, ich komm ins labern und off topics...

Hallo oberallgeier,
OT's in dieser kleinen Runde sind doch spannend. (Jetzt weiss ich, dass ich demnächst keinen Kompass mehr in den Urlaubs-Jet mitnehmen werde.)
Ich muss gestehen, meine Zeit erst noch mit den restlichen Renovier-Tapeten und noch einigen Betrachtungen der oben gepostetet Messdaten verbracht zu haben. Soll heissen, ich habe deine Ausführung immer noch nicht gelesen. :oops:
Im Moment bleibe ich dann ja wohl nur Heizer ;-)

So, nun für alle. Also auch ein: Hallo mare_crisium
Deine Vorschläge gegen das 'Steckenbleiben' sind natürlich wieder bestens.
Gibt es noch weitere Fahrziele: Und weiter.
Bin ich am Ziel: Jetzt ein bisschen Toleranz zeigen.
Wobei mir dein 3.ter Vorschlag mit dem Einheitsvektor irgendwie am besten gefällt, da ich dann selber eine Wunschgeschwindigkeit vorgeben kann, die dann ja auch eingehalten wird. (Und schon wieder werde ich wohl die Handbremse bei Kurven benötigen ;-) )


Als kurze Zusammenfassung der bisherigen Mess- und Datenprobleme folgende Bearbeitung:

---- HELL- bzw- DUNKEL-Zeiten der ODO-Scheiben:
Einfach nur die Zeiten zwischen HELL-nach-DUNKEL-Wechsel nutzen. OK, die Auflösung halbiert sich, aber es entfällt eine Mittelwertrechnung, die das gleiche erreichen würde.

---- Zeitdifferenzen immer nur in ca. 41er-Schritten vom 36-kHz-Counter
Die Differenzen zwischen den einzelnen Zeitwerten hatten sich immer nur mit einem Faktor von ca. 41 Einheiten des 36-kHz-Counters geändert.
Dies ist kein neuer Quanteneffekt. (Physik-Nobelpreis ist ja auch gerade weg.)
Liegt nur an meinem Messzyklus an der Odometrie.
Dies konnte ich auf ca. 11 Einheiten reduzieren.
Der Grund ist der relativ lahme AD-Wandler. Jede Wandlung benötigt ca. 5 Einheiten. Da natürlich immer nur nach einer Wandlung geprüft werden kann, ob die ODO-Scheibe einen Farbwechsel hat, also immer in Quanten.

---- Eiernde Odomeetriescheiben
Gleitende Mittelwertberechnung über eine Scheibenumdrehung wirkt Wunder.

Zur Anschauung ein Bildchen und schöne Grüße von Sternthaler

Hallo, Nachschicht-Sternthaler

Zitat:

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Zitat von Sternthaler

... OT's in dieser kleinen Runde sind doch spannend ... Ich muss gestehen, meine Zeit erst noch mit den restlichen Renovier-Tapeten ... Eiernde Odomeetriescheiben ...(aus Bildtext: Passt zu dem leichten Rechtsdrall)

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OT: Stimmt, hab mich schon lang nicht mehr so auf einen Beitrag gefreut.

Also der Zeitstempel Deines Beitrags (Verfasst am: Heute um 1:15) und der Rechtsdrall Deines (ist das ein Robby-?) Fahrwerks lässt mich Fürchterliches ahnen, was die Linearität Deiner Tapetenbahnen angeht. :-k

Na und wenn Dein Kompass die gleiche Linearität hat wie das "linke Rad" dann solltest Du den nicht in älteren Flugzeugen (=gealterte Struktur) an deren Navigationsnetz anschliessen. Obwohl . . so nach nem Vielstundenflug zu den Seychellen . . würde die Leute munter machen.

Ich wünsche Dir einen guten Wirkungsgrad und immer lotrechte, zumindest parallele, Tapetenränder

Hi, Sternthaler,

nehmen wir an, dass Dein Exceldiagramm zu der Scheibe aus dem oberen Bild gehört (36 Sektoren). Dabei sind mir allerdings die Einheiten der Achsen nicht klar. Y = Weg und X ist Zeit?

Die Optik der Signale vom "Linken Rad" und Auszählen der beiden grösseren Plateaus deuten nach meinem Empfinden nicht auf eine Exzentrizität hin. Exzentrizität bei ansonstiger Stabilität müsste ja einen den Messwerten überlagerten Sinus von der Länge des gemessenen Radumfangs zeigen. Oder seh ich das so falsch?

Ausserdem sind die Sprünge positiv und negativ immer von etwa der gleichen Höhe - etwa 65+/- 10 Z-Einheiten !?

=P~ hihi - so käme ich wieder on topic =D>

@Sternthaler,

wenn er recht hat, hat er recht! Oberallgeier, mein' ich...

Die Sprünge sind verdächtig. Sag' mal, liest der ASURO die Sektorscheibe wirklich über den ADC aus???!!!

@Oberallgeier,

den Regler eines Verkehrsflugzeugs in vollem Flug umschalten... da möchte ich lieber nicht im Fahrgastraum sitzen! Meine Erfahrungen beschränken sich auf Destillationskolonnen (bis 3m Durchmesser bis 20m hoch, 20-30t Produktinhalt). Die Regler an den Dingern habe ich immer nur ganz erfurchtsvoll gesteichelt, sonst ...

Bezüglich des Regelalgorithmus: Der Fahrtrichtungsregler braucht keinen I-Teil. Die Strecke wirkt ja schon integrierend! Wie scharf (stramm) man den P-Teil einstellen kann, ohne dass das System schwingt, muss das Experiment zeigen.

Aber erst müssen wir diese Sprünge verstehen und beseitigen. Mittelwertbildung ist gefährlich, weil das ein verkapptes I-Glied darstellt!

mare_crisium.

´n Abend, mare_crisium

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

... den Regler eines Verkehrsflugzeugs in vollem Flug umschalten... da möchte ich lieber nicht im Fahrgastraum sitzen!

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Also eine ungute Erinnerung für mich ist der Donnerschlag über dem Ärmelkanal - der ganze Himmel blau, absolut ruhiger Flug vorher und danach. Und nach dem Schlag flogen hinten die Kaffeetassen und die Passagiere waren etwas sehr durcheinander. Aber bei dem erwähnten "Experiment" sass ich vorne, und es wurde nur von einem Kompass auf den anderen geschaltet. Das provozierte eben ein richtiges Sprungsignal - der TRAUM jedes Regeltechnikers.

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

... Meine Erfahrungen beschränken sich auf Destillationskolonnen (bis 3m Durchmesser bis 20m hoch, 20-30t Produktinhalt). Die Regler an den Dingern habe ich immer nur ganz erfurchtsvoll gesteichelt, sonst ...

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;-) Also vom Durchmesser und Produktinhalt ist das meinem Beispiel doch ähnlich ;-) - aber bei Destillationskolonnen wär ich auch vorsichtig, kommt aber vielleicht auch auf den Inhalt drauf an.

M... - ich bin schon wieder am labern, sorry.

@JackBauer,

für den Fall, dass Du den Thread noch verfolgst, hier ist ein Buchtitel, der Dir helfen könnte:

Patnaik, S.: "Robot Cognition and Navigation", Springer, ISBN-13: 9783540234463; 64,15EUR.

Der Teil über Bahnplanung war sehr anschaulich geschrieben und nur mit der notwendigsten Mathematik versehen. Die Hinweise auf die Programm- und Datenstruktur schienen mir auch sehr hilfreich zu sein. Unter anderen wurde auch der A*-Algorithmus speziell für Fahrroboter ausgearbeitet.

mare_crisium.

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

@JackBauer,... Patnaik, S.: "Robot Cognition and Navigation", Springer, ISBN-13: 9783540234463; 64,15EUR... mare_crisium.

---

Und wenn das (zu) teuer ist, dann frag in Deiner Stadtbibliothek - die können so etwas fast immer per Fernleihe holen für ein paar wenige Euro (ich zahle vier oder sechs Euro Jahresgebühr). Schneller, so mit 24-Stunden-Dienst, und teurer gehts bei der Uni-Bibliothek Hannover:
http://tiborder.gbv.de/services/?COO...+++++,B8901+++
oder
http://www.tib.uni-hannover.de/

Hallo, da bin ich wieder.
Tapeten sind alle an den Wänden und Decken (Deine lotrechten Wünschen haben sehr gut geholfen.). Fete ist gelaufen. Allerdings eine Geburtstagsfete bei einem Kumpel, nicht wegen der Tapeten natürlich.
Eure OT's finde ich, sind weiterhin spannend und lesenswert.
Deshalb habe ich extra für euch am Ende mal eine Zusammenfassung "in ungewöhnlicher" Form der bisherigen Dinge dargestellt.

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

... nehmen wir an, dass Dein Exceldiagramm zu der Scheibe aus dem oberen Bild gehört (36 Sektoren). Dabei sind mir allerdings die Einheiten der Achsen nicht klar. Y = Weg und X ist Zeit?

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Nein, irgendwie hätte ich da vorher einen besseren Hinweis geben sollen, was dargestellt wird.

Die X-Achse zeigt die Tik's der Asuro-Odometriescheiben. Je 8 Tik's hat sie sich einmal gedreht. Deshalb hatte ich in der Richtung die 8-ter Teilung im Excelblatt.
Da jeder Tik der Auslöser zum messen der Zeit ist, ist auf der Y-Achse eine Zeitangabe in 36 kHz-Einheiten, wie lange es von einem Tik zum nächsten gedauert hat.

Beim "rechten Rad" kann man zu Anfang noch schön sehen, wie der Asuro beschleunigt, da die Zeiten immer kürzer werden. Von 575 Einheiten auf (leicht pendelnd) 500 bis 525 36-kHz-Einheiten.
Zur Umrechnung dieser Einheiten, ist links im Excel-Bild der Zähler mit 10789 angegeben.
Daraus ergeben sich im Mittel Geschwindigkeiten für links von 10789 / 476 = 22,7 cm/s und für Rechts dann 21,0 cm/s


Wie du schon sagtest, sind die Abweichungen auf der linken Seite keinesfalls durch das Eiern entstanden.
Sie müssten dann ja tatsächlich periodisch innerhalb jeder 8-er-Gruppe auftreten. Was es nun tatsächlich ist kann ich nicht sagen. Sie sind mal mehr und mal weniger vorhanden.
Mein Cheffe würde nun von Höhenstrahlung sprechen. Eventuell ist das Rad eigentlich von einem Flugzeug, und beim Kompasstausch mal abgerüttelt worden.

Ich hoffe, dass diese Erklärungen zum Diagramm passen und vor allem euch etwas sagen.

Hallo mare_crisium,
mal ein Wort zu deinen selbstgebauten Sektorscheiben.
Whow, die sind ja klasse. Vorwärts- und Rückwärtserkennung gleich 'on Board'.
Sind die aus Platinen geätzt? Wie groß sind die Scheiben? Ich tippe mal so auf 5 bis 8 cm Durchmesser. Wie groß sind deine Fahrzeuge? Doch nicht etwa Maschinen um damit in den Destillationskolonnen nach Leck's zu suchen.

Du fragst, ob die Sektorscheiben tatsächlich über den ADC ausgelesen werden. Ja, da ist eine Reflexlichtschranke konstruiert worden, bei dem der Sensor ein LPT80A ist. Beleuchte wird das ganze mit einer IR-LED IRL80A.
Gemessen wird also Sinnvollerweise kontinuierlich, um dann im Asuro ein über- bzw. unterscheiten eines Spannungspegels als Tik registriert zu werden. (Genau das ist Asuro's Schwäche, da man hier genügend Energie reinstecken kann, um die blöde Schwelle dynamisch zu bekommen. Sonst ist das Ding relativ stark Umgebungslichtabhängig.)

So, zum Schluss noch ein HURRA auf deine Beschreibung zur Berechnung der aktuellen Position und Richtung anhand der Daten.
Noch ein Excel-Blatt zeigt nun tatsächlich die Position und Richtung, die der Asuro gefahren ist. Ein Beispiel aus den Daten auch als Bild.
(Ja, ja, vorher ist besser: X- und Y-Koordinaten sind echte cm in der Landschaft.)

Viele Grüße und weitere OT's von
Sternthaler

Sternthaler,

ja, genauso macht man sowas: Immer mit der Hand am Arm!

Deine Positionsdaten habe ich nochmal überarbeitet (nur die von "daten32"), weil Du vergessen hast, den Fahrtrichtungsvektor zu normieren. Wie Du in graphischen Darstellung sehen kannst, ist die Abweichung aber nicht gross. Will sagen, für eine Tapetenbahn würde das glatt als Präzisionsarbeit durchgehen ;-).

Diese Sprünge in Deinen Daten - mir fallen folgende Eigenheiten auf:
1. Die Einbrüche sind alle fast gleich lang: Immer ca. 6 Messungen
2. Die Einbrüche sind alle fast gleich tief: Immer ca. 32.
Das scheint mir eher auf den ATmega zu deuten: Vielleicht werden MSB und LSB manchmal in der verkehrten Reihenfolge ausgelesen?

Die Sektorscheiben ätze ich aus ganz normalem fotopositiv beschichtem Pertinax. Ich stelle mal ein paar Muster als pdf in den anderen Thread. Der Durchmesser dieser Scheibe ist 45mm. Das ist der kleinste Durchmesser, bei dem ich die CNYs noch ausreichend genau auf der Platine plazieren kann. Nach oben ist der Durchmesser nur durch das verfügbare Platinenmaterial begrenzt.

Nee, das ist nicht für die Arbeit gemacht! Und meine Kolonnen habe ich alle persönlich von innen inspiziert. - Is nix für Leute mit Klaustrophobie.

Mein Fahrroboter existiert noch gar nicht, bin noch ganz am Anfang mit dem Basteln.

Ciao,

mare_crisium

Edit: Anhang gelöscht wg. Upload-Quota.

Hallo,

Zitat:

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Zitat von Sternthaler

...Tapeten sind alle an den Wänden und Decken (Deine lotrechten Wünschen haben sehr gut geholfen)...

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Eine Sorge weniger.

Zitat:

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Zitat von Sternthaler

...Nein, irgendwie hätte ich da vorher einen besseren Hinweis geben sollen, was dargestellt wird...

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Nein, nein, ich hatte nur bisher nicht ALLE Beiträge aufmerksam durchgelesen. Habs erst heute getan (und war nach einem ruhigen Flug recht aufnahmebereit).

Zitat:

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Zitat von Sternthaler

Die X-Achse zeigt die Tik's ...jeder Tik der Auslöser zum messen der Zeit ist, ist auf der Y-Achse eine Zeitangabe...

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Ok, ich hoffe ich habs jetzt verstanden. Es ist aber [polemik] ein Zeitbedarf, keine Zeitangabe[/polemik].

Ich sitze über Deinem Excelsheet, insbes. "Nettodaten-31" (Diagramm) und überlege mir sinnvolle Fehlerquellen (ich hoffe, dass bei mir unterm Weihnachtsbaum ein Asuro liegt, bis dahin müsste ich viel fitter in (AVR-)Assembler und -Syntax werden - und Ähnliches wie Dein Problem wird bei mir haufenweise kommen :-( ). ICH schlage mich momentan mit einem Timerinterrupt für einen Servotester mit einem tiny13 herum ](*,) .

Ok, Du zeigst also im Diagramm Zeitdifferenzen (Z-Achse) pro Weg (genauer pro 45°-Umfang des Rades). Dargestellt wird somit eine inverse Geschwindigkeit (die umso grösser ist, je niedriger der Z-Wert).

Beobachtungen:
Im Diagramm "Daten-26" vom 12Okt2007,1:15 bin ich, ebenso wie ihr, über die nach unten um ähnliche Beträge verschobenen Punkte im Diagramm gestolpert. Wir sehen also, dass da die Geschwindigkeit über nahezu eine Umdrehung sprungweise ZUGENOMMEN (der Zeitbedarf hat um etwa gleiche offsets abgenommen) und danach über etwa den gleichen Sprung wieder abgenommen hat. Hmmmmmmm - grübel. Die Verschiebung erstreckt sich jeweils über etwa eine ganze Umdrehung (7 bis 8 ticks, einmal nur einer). Im Diagramm "nettodaten-31" haben wir ebenfalls eine annähernd gleiche, blockweise, Verschiebung mit entsprechender Rückkehr zum (der Anschauung nach) glaubhaften Wert. Hmmmmmmm - noch mehr grübel.

FMEA
-Reibung? Kann´s ja wohl nicht sein, weil die Geschwindigkeit zu Beginn des Fehlers zunimmt. Sprunghaft!
-Negative Reibung (Durchdrehen, Durchrutschen)? Aber doch wohl nicht mit der Konstanz!
-Exzentrizität (eiern)? Die einzige Exzentrizität die ich feststelle, ist dieses exzentrische (im Sinne von ausgefallen) Problem. Eiern hatten wir ja schon alle ausgeschlossen.

(Zwischenbemerkung: Die Zeitdifferenzen nehmen sprungweise ab - und danach ebenso sprungweise wieder zu.)

-Falsche Zeitmessung? Kann es sein, dass Du Deinem Timer einen Startwert einschreibst der manchmal >konstant anders< ist? Diese Erklärung ist mir sympathisch, weil sie einen repetierbaren Vorgang im Rechnerablauf beinhaltet (der als Fehlerursache bei meinen Experimenten schon mal auftritt).
-Falsche Zeitmessungdiezweite? Ich gehe davon aus, dass der Prozessortakt nicht geteilt wird. Auch nicht zeitweise.
-Falsche Zeitmessungdiedritte? Möglich wäre es, dass Dein OptoSensor mal einige Farbwechsel nicht erkennt. ABER dann gleich mehrere hintereinander? Und es ist ja nicht der DOPPELTE Zeitbedarf festgestellt worden, siehe oben.
-Falsche Zeitmessungdievierte? Möglich wären auch radiale, strahlenförmige Streifen auf der Codierscheibe. Wäre möglich, WENN Du die Scheibe selbst ausdruckst - beispielsweise mit einem Karusselldrucker - der druckt immer im Kreis und macht nicht horizontale sondern eben radiale Streifen.

Also mehr fällt mit im Moment nicht ein. Ich bin sicher, dass sich das Problem bald selbst löst und wenn dann ein Grund gefunden wird, ist der total simpel und keiner von denen, die ich mir überlegt hatte.

Und ich stell noch was fest - mare_crisium kann sich viel kürzer ausdrücken für ähnliche Gedanken - und braucht daher auch nicht sooo lang wie ich :(

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

... Vielleicht werden MSB und LSB manchmal in der verkehrten Reihenfolge ausgelesen? ...

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Ach Gott müsst das schön sein .... (sorry, soll nicht spöttisch sein, nur spessartisch) ... aber ginge das dann mit der schon mehrfach festgestellten Konstanz?

@oberallgeier,

guck' doch mal bei einem Flieger-Kollegen vorbei:

www.voidpointer.de

Der hat sich mit 'nem ATmega8 einen Verteiler für Servosignale gebaut. Vllt. kannst Du Dir da das eine oder andere ausborgen. Bevor ihm sein Flieger abschmierte, hat voidpointer übrigens eine sehr schöne, vollautomatisch geflogene Platzrunde hingekriegt.

Ciao,

mare_crisium

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

...guck' doch mal bei einem Flieger-Kollegen vorbei: ...

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Danke, das ist ja wirklich eine hübsche Seite. Na ja, eigentlich muss ich aber doch selber da durch, sonst lern ich doch nix.

Ausserdem bin ich in diesem Fall ein Fan von "je kleiner, desto feiner" - also will ich vorerst einen tiny13 "auslutschen". Mal sehen was da geht.

@oberallgeier,

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

... Vielleicht werden MSB und LSB manchmal in der verkehrten Reihenfolge ausgelesen? ...

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Ach Gott müsst das schön sein .... (sorry, soll nicht spöttisch sein, nur spessartisch) ... aber ginge das dann mit der schon mehrfach festgestellten Konstanz?

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nee, da hast Du mich verstanden mis: Ich meinte nicht, dass MSB und LSB vertauscht wurden, sondern dass die beiden in der Reihenfolge MSB-LSB aus dem ADC ausgelesen und danach richtig zugeordnet wurden. Das hat nämlich zur Folge, dass sich während des Auslesens des MSB das LSB noch ändert. - Gemeiner, weil leicht zu übersehender Fehler, kann auch beim Auslesen von 16-Bit-Timern passieren.

mare_crisium.

Ok, danke, das habe ich jetzt verstanden. Und - danke, dass ich durch Deine geduldigen Erläutreungen immer wieder was dazulerne.

Trotzdem die Frage: Hat das zeitliche Konsequenzen? Ich vermute, dass hier ein "mega"µC am Arbeiten ist. Und der ist MEGAgetaktet. Auslesen dürfte wenige Takte ---- ach Du liebe Zeit ---- nein, da läuft ja die ganze Zeit vermutlich ein Vorteiler (das scheint hier nachteilig zu sein) - und der bringt das durcheinander. Stimmts? Neee, kann nicht stimmen, der Zähler kann ja nur gleichschnell oder langsamer hochzählen als der Prozessor taktet. WENN nicht grad beim Auslesen der beiden Halbworte - in der von Dir befürchteten Reihenfolge MSB LSB - ein Interrupt abgearbeitet werden muss.

Ich fürchte, ich versteh es doch nicht.

Leider habe ich keine ATMega8-doc zur Hand. In meiner tiny13-doc steht als Wandlungszeit für den ADC 13 bis 260 µs. Hmmm, nun kann ich mir natürlich vorstellen, dass ein Fehler auftaucht, wenn ich auslese, während der ADC grad beim REINSCHREIBEN ist. Und da der binär schreibt und nicht gray - - - es lebe der einschrittige Code. Aber damit kann ich mir die beobachtete Konstanz nicht erklären.

Aber ich bin nicht sicher, dass ich das wirklich blicke.

Hallo ihre Rätzelrater.
Ich muss euch beide leider entäuschen, es kann nicht ein vertauschtes MSB-LSB oder ein falscher Gray-Code sein.
Wie sollte sonst die rechte Seite recht gute Werte liefern können.

Hier mal das Codestück im Interrupt SIG_ADC um zu zeigen, dass rechts und Schrott-Links identisch bearbeitet werden:

Code:

---

SIGNAL (SIG_ADC)
{
static  unsigned int  adc_val;
        unsigned char  v_tik = KEIN_TIK;
        unsigned char  v_seite;
                  int  v_rad_zeit;

  /* Mindestens ein ADC muss aktiv gewesen sein, sonst haetten wir den
      Interrupt nicht bekommen.
      Also den ADC-Wert holen.
  */
  adc_val = ADCL + (ADCH << 8);

UND ETWAS WEITER

  case ADC_DO_RAD_LH:                    // Links Hell-Messung speichern
      MD_RAD_LH (adc_val);
      MD_RAD_LH_HIST (adc_val);
      sens_i.rad [LINKS_HELL] = adc_val;
      if (sens_i.rad_toggle [LINKS] == TRUE)
      {
        if (sens_i.rad [LINKS_HELL] > hw_i.rad_schwelle_oben [LINKS])
            v_tik = LINKS_TIK_OBEN;
      }
      else
      {
        if (sens_i.rad [LINKS_HELL] < hw_i.rad_schwelle_unten [LINKS])
            v_tik = LINKS_TIK_UNTEN;
      }
      break;
  case ADC_DO_RAD_RH:                    // Rechts Hell-Messung speichern
      MD_RAD_RH (adc_val);
      MD_RAD_RH_HIST (adc_val);
      sens_i.rad [RECHTS_HELL] = adc_val;
      if (sens_i.rad_toggle [RECHTS] == TRUE)
      {
        if (sens_i.rad [RECHTS_HELL] > hw_i.rad_schwelle_oben [RECHTS])
            v_tik = RECHTS_TIK_OBEN;
      }
      else
      {
        if (sens_i.rad [RECHTS_HELL] < hw_i.rad_schwelle_unten [RECHTS])
            v_tik = RECHTS_TIK_UNTEN;
      }
      break;


UND DANN NOCH

  /* Bei einem erkannten Tik an der Odometrie muss nun auch der entsprechende
      Tik-Zaehler erhoeht werden.
      Auch die Zeit zwischen 1.er bzw. Doppel-Tik wird hier erfasst um hierraus
      die Geschwindigkeit abzuleiten.
  */
  if (v_tik != KEIN_TIK)
  {
      v_seite = (v_tik & 0x01);

      sens_i.rad_toggle [v_seite] ^= 1;
      sens.rad_tik      [v_seite] ++;

      if (RAD_ZEIT_ERFASSEN == 1  ||
          (v_tik & 0x02) == 0x02)
      {
        v_rad_zeit = (int)(timebase * 256 + count36kHz);
        sens.rad_zeit  [v_seite] = v_rad_zeit - sens_i.rad_zeit [v_seite];
        sens_i.rad_zeit [v_seite] = v_rad_zeit;

        /* Mittelwert der RAD-ZEIT bilden.
            Einen 'glatten' Mittelwert gibt es am besten wenn über eine ODO-
            Scheibenumdrehung gemittelt wird.
            Hier machen wir aber immer nur eine 8-er Pipe.
        */
        sens_i.rad_zeit_pipe_sum [v_seite] -= sens_i.rad_zeit_pipe [v_seite][sens_i.rad_zeit_pipe_pos [v_seite]];
        sens_i.rad_zeit_pipe [v_seite][sens_i.rad_zeit_pipe_pos [v_seite]] = sens.rad_zeit [v_seite];
        sens_i.rad_zeit_pipe_sum [v_seite] += sens_i.rad_zeit_pipe [v_seite][sens_i.rad_zeit_pipe_pos [v_seite]];
        sens_i.rad_zeit_pipe_pos [v_seite] = ++sens_i.rad_zeit_pipe_pos [v_seite] & 0x07;
        sens.rad_zeit [v_seite] = sens_i.rad_zeit_pipe_sum [v_seite] / RAD_ZEIT_PIPE_LEN;
        MD_RAD_ZEIT_HIST (v_seite, sens.rad_zeit [v_seite]);
      }
  }

---

Zu sehen in den EXCEL-Blättern ist immer das Datengeraffel, welches mit der letzten Zeile "MD_RAD_ZEIT_HIST (v_seite, sens.rad_zeit [v_seite]);" als MessDaten gesammelt wird.

Bis jetzt ist mir selber allerdings auch nichts passendes eingefallen. Ich glaube, ich muss mal die ODO-Scheibe nur putzen.
Oder ich tausche die ODO-Scheiben einmal von rechts nach links, um nur mal zu sehen, ob es tatsächlich die Hardware ist.
Das aber erst morgen, oder heute, oder gleich.

Gruß und vielen Dank für eurer Erklärungensbemühungen.
Sternthaler

Zitat:

---

Zitat von Sternthaler

... ich tausche die ODO-Scheiben einmal von rechts nach links, um nur mal zu sehen, ob es tatsächlich die Hardware ist ...

---

... das ist nicht nur für 02:57 eine hervorragend gute Idee. Mir fällt sowas nicht mal tagsüber ein :Haue ](*,)

aber ich kenn ja den asuro (noch) nicht, und weiss nicht, was das für ein Aufwand ist.

Hallo ihr Fleißigen.

Gute Ideen kommen immer wenn alles ruhig ist.
Aber ich war danach noch lange nicht im Bett da ich unbedingt noch die Mathematik von mare_crisium im Asuro unterbringen wollte. Gegen 4:00 kam meine Frau um die Ecke und meinte ich sollte dem Asuro nun endlich 'Gute Nacht' sagen. Ich müsste ja schließlich um 8:00 wieder raus. Gegen 4:30 bin ich dann auch noch auf die Lösung gekommen warum der blöde Compiler meine ganzen Flieskommaberechnungen nicht übersetzt hat. Aber das dann auch noch fehlerfrei !
Klar, wenn man das Ergebnis der berechneten X- und Y-Koordinate nirgendwo benutzt, oder in einem Array speichert, optimiert der gar nicht so blöde Compiler das Zeug halt weg. ](*,)
Da ich heute dann natürlich weitermachen muss, jetzt also erst mal ein Asuro für euch zur Ansicht. Schließlich muss man ja mal sehen worüber man spricht.
Die kleine weiße Pappkiste zwischen Batterie und Odo-Scheibe ist ein von mir geklebtes 'add-on' zur Reduzierung des Umgebungslichtes. Darunter sind die beiden Bauteile: IR-LED und IR-Empfänger.
Getriebeuntersetzung:
Motor zu Odo-Scheibe: 5:1
Odo-Scheibe zu Antriebsrad: 5:1

Gruß Sternthaler

P.S.: Den Umbau mache ich erst heute Abend.
P.P.S.: Kompass ist nun unter der Platine angebracht. Steuer-Arm ist aufgerollt und um eine Batterie gewickelt ;-)

Hei, ein hübsches Bild! Wieder mal wünsch ich einen hohen Wirkungsgrad.

Aber - der Asuro ist ja nicht wirklich klein! Ich hatte mir vorgestellt, dass der mit Allem in eine Getränkeflasche passt. Hmmm, µC aber mM (µC mit meterMechanik :( ). Und die Platine sieht nicht so aus, als könnte die man einfach teilen. Da seh ich eine Menge Arbeit auf mich zukommen - und wollte doch im März fertig sein.

Immerhin - mach(t)´s gut

Sternthaler,

gut, dass unsere Frauen den wirklich wichtigen Dingen im Leben soviel näher stehen als wir! Deshalb bin ich nicht so sicher, ob der Steuerarm nicht um 'was anderes als ausgerechnet um die Batterie gewickelt sein sollte. ;-)

Bin gespannt auf das Verhalten nach dem Reinigen/Vertauschen der Sektorscheiben. Ausserdem ist mir noch eine Möglichkeit zur Verbesserung der Schätzgenauigkeit des Algorithmus eingefallen. - Aber die krieg'n wir erst später!

Ciao,

mare_crisium

PS: Meine Frau, die gerade hereinguckte, meinte nur: "Das ist also Euer elektronischer Sandkasten." - Sic!

hi mc - mir gehts ähnlich ... das ist dann der wei(bli)che Algorithmus zur Bahnplanung

Ja, ihr hab gut reden.
Weiche Algorithmen und Arme woanders wickeln :D
Ich muss zusehen, dass der Sandkasten endlich mal wieder Output macht. Schliesslich habe ich nun die Scheiben getauscht.

Der Asuro ist leicht nacht rechts gefahren, und nicht wie man meinen könnte gut nach links im Bogen. Blaue Linie wie immer linkes Seite. Klar bleibt für rot dann nur die rechte Seite.
Ich muss die Scheibe wohl doch mal baden. Oder mit Sand abschmirgeln? Ist auf der Rückseite echt stark mit Uhu eingekleistert von meinen letzten Versuchen.

@mare_crisium
Eine "Verbesserung der Schätzgenauigkeit" kann mir bestimmt enorm weiterhelfen. Schätzen kommt mir ja besonders entgegen solange da keine Mathematik beteiligt ist. ;-)

Gruß Sternthaler
Hier das ernüchternde Ergebnis:

Code:

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Gemessener Zahlensalat:
Links  Rechts       
338        280
338        240
341        260
336        270
335        270
335        270
335        241
336        255
337        272
336        305
336        309
336        269
338        257
336        253
337        285
337        302
336        304
336        307
338        307
337        320
334        304
336        273
334        256
333        251
333        253
332        219
327        216
330        242
333        235
331        253
330        226
331        219
330        215
331        248
335        217
331        209
331        241
330        226
331        256
331        263
331        242
330        220
330        254
331        258
327        254
332        256
331        251
330        252
332        255
331        258
331        226
332        220
337        220
334        245
336        256
336        214
338        229
338        249
339        255
339        252
339        257
339        261
339        261
339        299
338        301
339        270
338        283
338        255
339        248
337        248
338        255

---

SternThaler,

sieht so aus als sei getrockneter UHU ist ein guter IR-Absorber. Das ist nicht ungewöhnlich: Wasser ist auch im sichtbaren Licht durchsichtig, im IR aber ein starker Absorber. Du musst die Kleberreste beseitigen.

UHU sollte sich in Azeton lösen. Zum Schmirgeln würde ich kein rauheres Papier als 800er nehmen, sonst ist die Alu-Schicht im Nu weg. Wenn's Dir hilft, kann ich Dir neue Scheiben machen (Dicke ca. 1,5mm, Reflektor: Cu).

mare_crisium

Hei Sternthaler,

leider hatte ich doch recht

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Verfasst am: 15 Okt 2007, 22:19 ... und wenn dann ein Grund gefunden wird, ist der total simpel und keiner von denen, die ich mir überlegt hatte.

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denn

Zitat:

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Zitat von Sternthaler

Verfasst am: Heute um 1:40 ODO-Scheiben getauscht. Nun spinnt tatsächlich die rechte Seite. OK, Datensalat liegt wohl nicht am Programm.

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Zitat:

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Zitat von mare_crisium

... kann ich Dir neue Scheiben machen.

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Kann man beim Asuro denn nicht gleich die Zähne der Zahnräder mit einer Gabellichtschranke abfragen? Entschuldige die Frage, ich kenn das Teil ja leider nur von dem Bild von Sternthaler (na ja, kennen nicht wirklich).

Hallo ihr beiden.
Dank für dein Angebot mare_crisium, neue Reflektorn machen zu wollen.
Das wird leider nicht funktionieren, da die 1,5mm viiiiel zu dick sind. Beim Asuro sind dünne Kunststoffolien auf dem Getriebezahnrad aufgeklebt, und die Achse selber schaut gerade mal noch so ein winziges Stück aus dem Zahnrad raus um einen Klemmring draufzubekommen.
Die 1,5mm würden einfach nicht passen.

Deine Idee oberallgeier, eine Gabellichtschranke an den Zähnen zu nutzen wird beim Asuro, zumindest an dem mittleren Zahnrad und einer AD-Messung, nicht funktionieren.
Die Rechenleistung bzw. die Geschwindigkeit vom AD-Wandler ist zu klein um die Zähne noch 'sehen' zu können.
Aber dann bliebe ja noch die Möglichkeit einfach nur anhand der Zähne und der Gabellichtschranke ne'n popeliegen Interrupt zu erzeugen. Grübel, Umbau?, grübel :-k
Eigendlich möchte ich den Asuro nicht umbauen, da dann ja die Umsetzung von mare_crisium's Funktionen nicht mehr für die Asuro-Gemeinde allgemein bleibt. Mal sehen.

@mare_crisium
Danke für deine Korrektur der X-Y-Positions-Berechnung in einem der letzten Excel-Blätter. Irgendwie habe ich das erst heute so richtig mitbekommen. Du hast da zwar Recht, dass es sich nur um winzige Differenzen handelt, aber es wird sich schon noch zusammenläppern.

Um euch nicht mit einem weiteren Bild zu langweilen, heute einfach mal den ganzen Code-Haufen. (Komentare inside)
Ziemlich am Ende der Datei test.c steckt im Moment die Berechnung, um aus den Raddaten die X-/Y-Position usw. zu bekommen. (Noch ohne normiertem Fahrtrichtungsvektor)
Da ist noch alles im Umbruch und erst einmal nur in einer Schleife verpackt für die Statistik. So kann man schon sehen, das die Rechenleistung vom Asuro mit ca. 15 bis 40% Prozent nur zur Koordinatenberechnung benutzt wird. Aber was soll's, reicht ja bis jetzt.

Gruß Sternthaler

P.S.: Werde jetzt Arme woanders wickeln gehen. ;-)

Hei Sternthaler,

ich hab das Rad nachgemessen (Du hast ja praktischerweise im Bild vom 17 Okt 2007, 23:29 gleich einen Meterstab mitfotografiert). Rund D 25 mm und 8 Paar Sektoren (8 schwarz und 8 weiss) auf Hochglanzpapier (oder ist das Glänzende der UHU???).

In meinem CAD habe ich schon eine Scheibe konstruiert mit deutlich grösserem Durchmesser und als pdf ausgedruckt. Ausdruck liegt hier bei :). Du könntest die selber ausdrucken und aufkleben. Alternative: ich drucke die Scheibe auf selbstklebendem Hochglanzpapier mit einem recht genauen Drucker aus und schick Dir das zu (als Nachtschichtzulage :) ).

PS (soll keine Spitze sein, eher vergnügt): ...und schön zentrisch arbeiten ...

Hi, hi.
Ja das Lied kenne ich. Meine Mutter muss mir das schon damals vorgesungen haben. (Ich glaube, dass es dazu 10 Strophen gibt.)
Hier bei ASURO DDS kannst du es ja mal vertonen lassen. (Bestell Grüße von mir, und es kann sein, dass M1.R oder Rasias Mitleid haben und es machen.)

Zu selbstgemachten ODO-Scheiben gibt es schon den Thead Verschiedene Muster für die Odometriescheiben. Der ist mal wegen meiner Idee zu einer anderen Geometrie der Segmente beim Asuro unter Projekt "Robby will nach Hause":Wer will mitmachen entstanden. Das ist leider ein 'eingeschlafener' Thread mit dem gleichen Thema wie bei uns dreien hier.

Sonst gibt es bei mir zuhause, außer 'John Travolta' im Fernsehn, nix neues. Auch nicht beim Asuro-Navigator.

Bis nachher
Sternthaler

P.S: PDF von dir habe ich natürlich trotzdem gezogen.
Im Übrigen kann ich sagen, dass du mit dem Durchmesser von 2 cm super Recht hast. Perfekt ausgemessen.

Hi, Sternthaler!

Ach Du heilige Kuh, hab die referenzierten Threads gelesen. Ich komm mit meinen Vorschlägen ja total zuspät :( - und wenn Du/ihr schon seit Monaten rumbastelt - ich wollte eigentlich in drei, vier Monaten so ein Ding ans Laufen kriegen (mit Ausweichen). Diese Vorstellung scheint ja ziemlich aussichts-hoffnungs-sinn-los zu sein.

Trotzdem - gute Nacht!

@Oberallgeier,

nu wirf' mal die Flinte nicht gleich in den Gen-Mais! Zum Laufen kriegst Du den ASURO sicher sehr schnell, z.B. als Linienfolger, als der er wohl ursprünglich auch konzipiert war. Keine Bange! Und danach hast Du dann die Kenne für die Kür!

@Sternthaler,

danke für die interessanten Threads, die Du angefügt hast. Dorothea hat für die Navigation im Grunde denselben Algorithmus gefunden wie ich. Logik ist halt eindeutig (meistens, jedenfalls ;-)). Sie ist dabei nur einen schwierigeren Weg gegangen.

Dass das Auslesen der Sektorscheiben beim ASURO so vielen Leuten das Leben schwer macht, hätte ich mir nicht träumen lassen! Für die Navigation werde ich die Scheibe direkt auf die Innenseite des Rades montieren und über meine CNY70 + 1-Tansistor-Schaltung direkt an die Pins von digitalen Eingangsports anschliessen.

mare_crisium

Hallo, mare_crisium,

Zitat:

---

Zitat von mare_crisium

@Oberallgeier,
nu wirf' mal die Flinte nicht gleich in den Gen-Mais! ...

---

Danke für die Unterstützung - aber ich bin in dieser Hinsicht eh zäh ... denke ich. Und komme auch mit längeren Projektlaufzeiten zurecht.

[quote="mare_crisium... Für die Navigation werde ich die Scheibe direkt auf die Innenseite des Rades montieren und über meine CNY70 + 1-Tansistor-Schaltung direkt an die Pins von digitalen Eingangsports ...[/quote]Also bei meinem Fahrrad und bei meinem Moped ist das VIEL einfacher gelöst - und DIGITAL - vermutlich bei Deinem auch.
==>> WARUM klebt man denn nicht kleine Magnete dran und liest das mit nem Reedkontakt aus? Oder raff ich schon wieder was nicht? Ich vermute nicht, dass die Drehzahl der Räder am Asuro höher ist als das Rad von meiner Bandit bei 200 kmh (ca. 30 1/sec) - und dort fliegt der Magnet auch nicht weg....

Hallo, mare_crisium,

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

@Oberallgeier,
nu wirf' mal die Flinte nicht gleich in den Gen-Mais! ...

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Danke für die Unterstützung - aber ich bin in dieser Hinsicht eh zäh ... denke ich. Und komme auch mit längeren Projektlaufzeiten zurecht.

Zitat:

---

Zitat von mare_crisium

... Für die Navigation werde ich die Scheibe direkt auf die Innenseite des Rades montieren und über meine CNY70 + 1-Tansistor-Schaltung direkt an die Pins von digitalen Eingangsports ...

---

Also bei meinem Fahrrad und bei meinem Moped ist das VIEL einfacher gelöst - und DIGITAL - vermutlich bei Deinem auch.
==>> WARUM klebt man denn nicht kleine Magnete dran und liest das mit nem Reedkontakt aus? Oder raff ich schon wieder was nicht? Ich vermute nicht, dass die Drehzahl der Räder am Asuro höher ist als das Rad von meiner Bandit bei 200 kmh (ca. 30 1/sec) - und dort fliegt der Magnet auch nicht weg....

Buona sera, Oberallgeier,

es gibt ebensoviele Sensoren für die Drehzahl/Drehwinkel wie Wege nach Rom. Aktuell wird im Forum gerade der hier ausgiebig diskutiert:

Forum » Sensoren » Magnetischer Drehwinkelgeber

Gegen Reedkontakte ist nix zu sagen, solange die Bandbreite ausreicht und für Entprellung gesorgt ist. - Na, Du weisst ja wie das ist: Man muss versuchen, unter den vielen in Frage kommenden Messverfahren das mit den wenigsten Nachteilen herauszufinden. Den idealen Sensor gibt's für keine Messaufgabe.

mare_crisium

Hallo oberallgeier,
auch ich stimme mare_crisium zu, dass der Gen-Mais keinesfalls das Ziel der Flinte werden soll.
Zäh sein, ist tatsächlich der spannendere Weg. Zum Glück ist bei mir der Asuro nur ein Hobby und ich mache mir da keine Projekte raus. Was mir in den Sinn kommt, lasse ich oder gehe da mal dran. Dann können es eben auch 2 1/2 Jahre werden, um die ODO-Dinger (und den Rest) möglichst komplett auszuquetchen. (Genau das liebe ich am Asuro. Das Forum hier hat gute Ideen und so kann man ewig dran bleiben.)

Hallo mare_crisium,
na ja, ob man denn wirklich so lange an einer ODO-Scheibe verbringen sollte wie ich, möchte ich bezweifeln. Deine Idee bzw. die Magnet-Idee von oberallgeier, die Bewegung etwas einfacher zu ermitteln ist ja nun mal nicht im Asuro realisiert. Wahrscheinlich wollten die Erfinder noch die letzten beiden AD-Wandler nutzen und etwas Spielraum zum spielen mit einer weiteren Sensorik einbauen. Bei mir haben sie damit wohl einen treuen Anhänger gefunden ;-)

Zum Prinzip der ODO-Scheiben beim Asuro mal ein Wort.
Wenn man sich in einer Umgebung mit so halbwegs gleichbleibender Beleuchtung aufhält, dann ist da eigendlich überhaupt kein Problem. Von total dunkel bis zu einem taghellen Raum, allerdings ohne direktes Sonnenlicht, decken die Sensoren alle Umgebungslichverhältnisse ab, ohne dass man sich die Finger brechen muß.
Unter ASURO emittelt Werte für Lib V2.70 myasuro.h selber habe ich mal ein Programm zum Ermitteln von optimalen Schwellwerten der ODO-Daten (und anderen Werten für die Asuro-LIB) abgelegt.
(Ist übrigens mein erster eigener Thread (von 2-en) nach 2 Jahren hier im Forum. Da sieht man mal wie wenig ich hier mache. :oops: )

Gruß Sternthaler

Hallo zusammen,
hier hat inka gestern eine schöne Lösung für die Asuro-Odometrie mit einer Durchlichtmessung (oder wie auch immer das heißen mag. Gabellichtschranke?) gezeigt.
Etwas weiter oben sind seine Messdaten dazu.

Ich selbst bin dabei die X-, Y-Koordinatenberechnung nun im Interrupt zu 'versenken'. Ist etwas fummelig und dauert bei mir immer etwas länger.

Mit Gruß und 'Gute Nacht'-Wünschen
Sternthaler

Buona sera, Sternthaler,

nur damit die Zeit während des Bastelns nicht zu lang wird: Hier ist der Algorithmus mit verbesserter Schätzgenauigkeit. Jetzt ist schon in Formel (8) die Geschwindigkeitsdifferenz der Räder berücksichtigt, was eine deutliche Verbesserung bringen sollte. Dann gibt es noch eine Formel (8a), die auch die Änderungen der Radgeschwindigkeiten (also die Beschleunigung) während der Zeit zwischen zwei Berechnungsläufen berücksichtigt, das ist interessant, wenn man grössere Zeitintervalle zwischen den Berechnungen braucht. Für's erste sollte es aber die neue (8) tun.

Wie geht's denn so voran?

Ciao,

mare_crisium

P.S.: Das System erlaubt mir keine Uploads mehr, weil ich meine "Upload Quota Grenze von 3 MB erreicht" hätte. Weisst Du, was ich da machen muss?

Guten Morgen mare_crisium,

ich schätze mal, dass du dich an Frank oder einen anderen Systembetreuer wenden musst, wenn du die 3 MB voll hast. Bei mir hatte sich damaltor um meine Sorgen gekümmert.
Prinzipiel kannst du Dateien auch auf eigenem Speicher im Internet ablegen, und einen Link da hin machen.

So, ich muss zur Arbeit.
Gruß Sternthaler

P.S.: Interrupt ist noch nicht fertig. Im Moment bin ich der Retter in der Firma für 3 Inbetriebnametrupps beim Kunden. Wird immer so 20 - 22 Uhr bevor ich zu Hause bin.

So, da bin ich mal wieder.
2 Trupp's sind erfolgreich von der Front wieder im Büro. Spätschichten reduzieren sich somit auf ein Drittel.

Am Interrupt konnte ich somit noch nicht viel weiter machen. Allerdings bin ich auf ein Problem gestoßen, das mir Kummer macht.
Da nun mal 2 Räder gleichzeitig betrachtet werden wollen, um zu X- und Y-Koordinaten berechnet zu werden, stehe ich vor folgendem Problem:
- Ein Rad meldet einen Tik.
- Die verstrichene Zeit ist dann bekannt.
- Was aber muss für die andere Radseite in den Formeln eingesetzt werden?
Noch ist ja keine neue Messung gültig, da die Drehung vom Rad bis zum erreichen des nächsten Tik's ja noch ungewiss ist. Also kann man auch nicht einfach die bis dahin vergangene Zeit dieser (anderen) Seite nutzen.
Also kann ich auch noch nichts ausrechnen. :frown:

Meine Überlegung geht dahin, dass ich eine 'unendlich' große Zeit, und somit einen Fahrweg von 0, annehme.
Excel liefert mir dann aber nur ein Eiern vom ganzen Asuro, oder bei zu groß geratenem 'unendlichen' Wert, mir unverständlich gigantisch große Koordinaten als Ergebnis.
(Ja, ja, erst eiert nur die Odo-Scheibe, und nun der ganze Asuro. Bald behaupte ich noch, dass die Erde um die Sonne eiert. Äh, Kopernikus hat da schon ein Copyright drauf.)

Zur Anschauung mal ein Excel-Blatt im Anhang (was auch sonst).

@mare_crisium
Es gibt eine Lösung für das Problem mit den 3MB. Hier kannst du darüber etwas lesen. Im Vorfeld hatte ich mit Frank eine sehr zuvorkommende Korrespondenz. Deshalb habe ich hier auch kein schlechtes Gewissen den Link zu legen. (Sagt man so?)

Gruß Sternthaler