Projekt Marvin - Mein Hexabot zu 30-40 % fertig

Hi HannoHupmann,

Marvin kann auch schneller laufen, kann ich an meiner ALDI-IR einstellen :) Ich gebe in der Software nur Marvins Sollgeschwindigkeit vor, und daraufhin machen die Servos automatisch größere Drehbewegungen.

Problem ist, das Marvin um die 2Kg wiegt, und meine Servos grade mal 35Ncm schaffen. Die sind schon jetzt am Limit.

Größere Drehbewegungen erfordern auch ein längeres Strecken der Beine, und dabei mache meine Servos dann die Grätsche :-/

Wie im Video zu sehen, läuft Marvin momentan wahlweise im 5/1 und 4/2-Modus. 3/3 implementiere ich wenn ich stärkere Servos habe (erst Oktober *seufz*) was dann natürlich etwas flotter geht.

Öhm ... warum sollte die von dir angesprochene Schrittfolge schneller sein, das ist mir nicht so ganz klar.
Problem sehe ich ferner in der Unsymmetrie der Beinbewegungen, was bei schnelleren Bewegungen zum Aufschaukeln des Roboters führen könnte.

Gruß MeckPommER

Schneller nicht direkt aber meiner Meinung nach günstiger, das mag aber vom Schwerpunkt des Roboters abhängen. Bei meinem ist er damit besser gelaufen.

Ok 35Ncm ist natürlich untergrenze, da geht tatsächlich nimmer viel. Ich hab jetzt durchgängig an allen Beinservos HS-475HB verbaut (ja auch in der Schulter) aber bisher noch nicht getestet ob das ganze jetzt besser ist, da ich noch kein Strom auf meinem Roboter hab.

Welche Servos hast für Oktober geplant?

Ich liebäugel für Knie- und Fussservos mit:

Bluebird BMS-620 MG

Metallgetriebe
doppelt Kugelgelagert
Gewicht: 50g
4,8V = 91Ncm, 0.15Sec/60°
6,0V = 105Ncm, 0.13Sec/60°
Kostenpuntk: 26,95 beim blauen C ab 4 Stk.

damit wären diese Servos 5g leichter und dreimal so stark wie meine jetzigen.
Mit diesen Servos werden natürlich dann die Beine nochmals etwas verlängert und verstärkt und Marvin damit aktiver ... wäre doch gelacht, wenn wir es nicht schaffen sollten, einem Hexapod nicht nur das Gehen sondern auch das Laufen beizubringen ;-)

Wird Zeit, das Strom durch deinen Bot fliesst, ich bin gespannt! :-)

Ich würde ja keine Servos beim Conrad kaufen, da die zwar schöne Werte haben, aber keine Markenservos sind. Abgesehen davon gehen die Dinger ganz schön ins Geld. Aber das hängt auch immer davon ab wieviel Geld man für sein Hobby zur Verfügung hat.

Joah, C hat nicht grade den besten Ruf, was die Servos angeht, aber ich denke, es kommt auch immer auf den Preis an. Wenn man sich beim C nen Servo für 3,95 Euro holt, darf man sich nicht wundern, das die Qualität nicht die Beste ist.
Meine bisherigen Servos sind auch vom C. 9,95 Euro für MG BB 35 Ncm, und ich bin immer recht zufrieden mit denen gewesen.

Servos über 60Ncm sollten es schon sein, da Marvin sicherlich eher schwerer als leichter wird mit dem was da noch alles "angebastelt" werden soll. Ausserdem wären mir Metallgetriebe und Kugellager schon auch wichtig.

Da spare ich dann lieber etwas länger und hole mir dann Servos (nach und nach) mit denen ich dann auch das realisieren kann, was mir im Kopf herumschwebt.

Ich spare mir die Servos nicht vom Munde, sondern von der Leber ab ^^

Ich hab noch mindestens 20 Conrad Servos für 5€ rumliegen und weis nicht was ich damit machen soll. Im Verkauf würden sie einfach nimmer den Preis bringen, außerdem sind viele schon am Gehäuse beschädigt oder das Kabel nimmer orginal. Also würd ich dafür noch weniger bekommen. Jetzt liegen sie halt in der Bastelkiste und werde da auch bleiben fürcht ich.

Klar ich träum ja immernoch von einem Hexa mit den 60€ HiTec Servos aus dem RoboNova und eloxiertem Aluminium als Material für den Körper nur würde der Roboter dann wohl locker 3000-4000€ kosten.

Ich hab auch 2 von den 5 € Servos von Conrad. Die sind zum Testen ok, für den Einbau in irgendwas taugen die absolut nüscht.

Knapp 30€ sind nen Haufen Geld für nen Servo, aber erstmal 6 Stück fürs Knie und später (wenn die sich als brauchbar erweisen sollten) nochmals 6 für die Füße.

Klar, wenn das Geld nicht zählen würde, dann starke Jumbo-Digital-Tüdelüt-Servos und zwei Beine mehr an den Bot und 2 Funkkameras oder den Bot 4 Nummern größer mit nem Notebook im Leib und ...

Was für HiTec-Servos hast du? Preis? Daten? Hitec ist ja als Marke nicht das Schlechteste, aber als ich mal geguckt hatte, war alles was Metall & Kugellager & Stärkemäßig hinkam für mich unbezahlbar.

Hallo Meckpommer

In welche sprache hast du das ganze Programmiert?

Ich hab die "Standart" HS-475HB für 16€ das Stück genommen. Die sollten für mich reichen (zuminderst hat es das schon beim Vorgänger (im Knie) und jetzt sind es durchgängig diese). Leider bin ich haber noch nicht dazu gekommen alle Servos gleichzeitig zu testen und daher kann ich noch keine Erfahrungswerte posten.
Von den 5€ dingern hab ich jetzt 20 rumliegen die ich nimmer brauch aber auch nicht verkaufen kann, zum Wegwerfen sind sie aber zu schad.

An den Servos kann man sich wirklich tot zahlen und wenn man dann noch Digitale will noch mehr. Da denk ich eher darüber nach die bestehend mit der OpenServo Anleitung umzubauen.

OpenServo Anleitung? was ist den das? :-k

Habe ich auch grade das erste Mal gesehen. Sieht ja echt nicht schlecht aus, ist mir aber heftigst zu Aufwändig bei 18 Servos eines Hexapods und noch komme ich ohne die allerdings seeeehr schönen Extra-Features aus.

@samawi: Marvin läuft unter Bascom, wobei ich allerdings dabei bin, einige Teile der Software in Assembler machen. Bei der Kommunikation der Mikrocontroller untereinander geht einfach in Bascom zu viel Zeit verloren

@HannoHupmann: so kann man sich täuschen. Von den reinen Werten her hätte ich gedacht, das diese Servos nicht stark genug und nicht schnell genug sind. Aber so kann man sich täuschen. Hast du auch keine negativen Erfahrungen mit Plastikgetriebe und "nur" einem Kugellager gemacht?
Ich habe bisher immer nach Servos geschaut, die Metallgetriebe haben und doppelt kugelgelagert sind. Wäre die Anschaffung für mich rausgeschmissenes Geld? Ich bin noch am überlegen, denn der preisliche Unterschied ist nicht grade gering.

Also bei der Version Phoenix ist mir keiner der HS-475HB kaputt gegangen. Abgesehen davon hab ich es mir mal mit denen durchgerechnet bzg. Gewicht und Drehmoment und das hat eigentlich gereicht. Mit MG und doppelt Kugelgelagert ist es natürlich besser, aber ich denke, dass bis zu einem bestimmten Gewicht (2-3kg) und den entsprechenden Abmessungen (Oberschenkel etwa 10cm) schon die 475HB reichen.
Was für die Servos von mir noch spricht ist, dass man bei den einschlägigen Händlern für Hexas (lynxmotion) diese auch mitgeliefert bekommt. Lynxmotion bietet zwar auch ein Update auf stärkere Servos (HS-5645) an, allerdings weis ich nicht ob das unbedingt notwendig ist.

Leider kann ich noch nicht sicher sagen, ob es bei mir jetzt reicht, da ich noch nicht alle Beine gleichzeitig ansteuern kann. Das wird auch erst in ein paar Wochen was fürchte ich.

Mal wieder einiges Neues in Marvins Bauch ...

- SD-Card Modul als Datenlogger
- Sprachsynthese auf nem 644-20
- neue (bisher nur schmückende) Beleuchtung

und natürlich das obligatorische Video :)

http://www.youtube.com/watch?v=tMiN6oXnASY

Beim Basteln des SD-Card Moduls kam mir auch die Idee, das ja nicht nur Text-Daten geschrieben werden können, sondern z.b. auch eine Bitmap generiert werden könnte, auf der der bisherige "Weg" des Bots eingezeichnet wird ... kommt wohl auch noch auf meine "ToDo"-Liste :)

Dann könnte man den Bot auch dazu benutzen, das er abends zu den Kids ins Kinderzimmer krabbelt und ihnen ein Märchen-Hörspiel von der SD-Card vorspielt ... brave new world ;-)

Abgesehen von diesen Neuerungen bin ich immernoch traurig, das ich nicht zum Robotiktreff kommen konnte! Ich hoffe aber auf viele Bilder und Videos von diesem sicherlich lohnenswerten Treffen *schnief*

hi,

bin einfach nur begeistert! :mrgreen:

Das Licht-System sieht ja wirklich gut aus - und das Ganze auch noch schwenkbar!

Allerdings liegt da auch die Gefahr...

Falls es jemals zu einer "Begegnung der dritten Art" wie im Spielfilm kommt erhalten die Außerirdischen einen komplett falschen Eindruck von der herrschenden Spezies auf unserem Planeten. ](*,) :-b :oops:

Was macht die "Sprachsynthese auf nem 644-20" ?

Befehle durch Spracheingabe?

Weiter so und immer posten!

Gruß, Klingon77

Hi :)

Das mit der Sprachsynthese war eigentlich zuerst nur ne Idee um Samples abspielen zu können. Ich wollte Picards "Energie" und Spocks "Faszinierend" als Gag abspielbar machen. Hab die wav-Dateien im Computer bearbeitet und dann als Datas in den Flash-Speicher gepackt, weil Ram und eeprom zu klein sind.
Dann hab ich mir überlegt, ob es nicht funktionieren könnte, einzelne Laute ebenso abzuspeichern und daraus dann beliebige Worte zu formen.
Haut auch mittlerweile nach langem Probieren recht gut hin, allerdings muss ich die Qualität der einzelnen Laut-Samples noch verbessern. Die Laute werden nacheinander abgespielt und die Lautübergänge miteinander gemischt.
Nun übergibt der Mastercontroller dem Ton-Modul einfach einen String mit den Lauten und der plappert es dann lustig vor sich hin. Platz für Picard und Spock war auch noch drauf ;-)

Ach ja ... und die Tonfolge von "Unheimliche Begegnung der 3. Art" kommt sicherlich demnächst auch noch :-D

Gruß MeckPommER

hi,

ich denke, ich darf das so sagen:

"FASZINIEREND" ! \:D/

mit klingonischem Gruß,

Klingon77

PS:
Wie wäre es mit dem 2001-Thema: "Also sprach Zarathustra"?
Oder ist es zu lang?

echt Stark!!!!!!!! =P~

@klingon77,

das 2001-Thema ist ein weeeenig länger als 5 Sekunden ;-)

Aber ich arbeite momentan auch daran, auf der SD-Card normale WAV-Dateien ablegen zu können und die dann abspielbar zu machen. Flaschenhals der ganzen Sache wird aber wahrscheinlich Marvins Datenbus über den die ganze Kommunikation der einzelnen Module läuft.
11KB/Sek lesen von der SD-Karte, die 11KB vom Mastercontroller abrufen und weiterleiten aufs Sound-Modul ... ich glaube, dafür muss ich noch ein wenig Hirnschmalz in die Protokolle investieren. Aber man tüftelt ja gern :)

Von der Wichtigkeit her stehen aber nach wie vor Servos an oberster Stelle. Marvin kann mehr und mehr, aber das Gehen sieht bei zunehmendem Gewicht immer mehr nach Dauergrätsche aus und ich habe wenig Lust, die Beine wieder zu verkürzen :-(

hi,

wie wäre es, wenn Du ein separates "Voice-Modul" verwendest?

Die lassen sich einfach digital ansteuern und Du kannst verschiedene Sound´s ablegen.

Habe ich mal mit meinem Waschbecken so gemacht. Es wahr wohl Deutschlands einziges Waschbecken, daß mit dem Benutzer gesprochen hat.

Gruß, Klingon77

Holla, ich war ja lange nicht mehr da *schäm*. Hier mal kurz nachgereicht zwei Neuerungen von Marvin :)

- Ich habe mich an die Tower Pro MG-995 Servos gewagt und längere Beine (mit Gegenlager) gebaut.
- Marvin hat an der Frontseite eine Stereo-Kamera (aus zwei Game Boy Kameras)

Gruß MeckPommER

Hi MeckPommER die Servos sehen fast ein bischen besser als die HITEC HS-475HB aus. Wie Stabil ist dein System jetzt geworden. Also um wieviel mm oder cm kannst du ein Bein an der Spitze vor und zurück bewegen bei festgehaltenem Hüftgelenk. Durch meine gebogenen Beine komm ich da leider auf sehr unschöne Werte, bzw. fürchte ich, dass es einfach an der Konstruktion liegt. Die Kameras sind super ich hab ja bei meinem auch eine dran, nur fürchte ich, dass mein Roboter zuviel wackelt um damit vernünftig messen zu können wärend dem laufen. Alternativ könnte man stehen bleiben, kucken, laufen usw.

Aber sonst schon mal gut. Hast du schon nen vernünftigen Algo geschrieben um dich im Raum zu bewegen, sprich laufen, seitwärts, rückwärts, vorwärts, drehen etc.

Hi HannoHupmann,

genau gemessen habe ich es noch nicht, aber es ist sehr stabil (und schwer - 3mm Alu). Ich hab noch keine Servokalibrierung gemacht, danach wird es noch stabiler und ich mache nen Video.

Wie funktioniert bei dir eigentlich eine Servokalibrierung? Bei mir geht das wie folgt:
Aus den Berechnungen für die Beine kommen stets Werte für Winkel heraus im Bereich -pi/2 bis pi/2 die auf eine Servostellung umgerechnet werden müssen.
In der Kalibrierung kann ich die Servos einzeln jeweils auf drei bestimmte Punkte anfahren und einstellen (-45°,0,+45°) worauf sich der Beincontroller die Werte im EEProm abspeichert. Mit diesen drei Angaben werden nun alle anderen Servopositionen interpoliert.
Das haut ganz gut hin.

Der Algo zum Laufen ist immernoch der selbige wie vorher. Ich musste nur die Werte für die Beinlängen korrigieren, das war alles. Bei der Montage lief Marvin sogar korrekt mit 3 kurzen und drei langen Beinen. Das sah heftigst blöd aus ^^
Ich glaube auch das in der Bewegung die Kameras nicht zu benutzen sind, dafür sind die einfach nicht schnell/lichtempfindlich genug. Aber ich bin schonmal froh, das die überhaupt funktionieren - bei dem Preis :)

Die Servos haben aber einen bedeutenden Nachteil gegenüber den HITEC: der Stromhunger. Bei 12 MG-995 sind meine Akkus (30A Hochstrom-Akkus von GP) schon am Ende. Ich muss bei Marvin jetzt erstmal die Stromversorgung zu den Servos erneuern und für die Menge "Saft" auslegen. Dickere Leitungen und nen Berg Kondensatoren ;-)

LiPos würde ich ungerne nehmen, da ich ja auch noch Servos für Augen, Hüften und US-Sensor in Betrieb habe, die keine 7,4-8,4V vertragen.

@Marvin, mach ne doppelt Stromversorgnung, hab ich bei meinem jetzt auch. Auf der einen Seite die 5V Logic und die 8,4V für die Servos. Wobei ich auch ein paar Servos habe die bei 5V nur laufen. Aber zwei verschiedene Akkus. Damit verhindert man, dass Servos die Logikspannung ärgern können. Achja wenn du RC-LiPos nimmst dann können die locker 50A Spitze vertragen soviel zieht ein RC Auto auch beim Anfahren. Bei mir ist kein einziger Kondensator drin und es funktioniert gut :-)

Kalibriert hab ich meine Servos nur ein und das manuell, die Werte passen jetzt alle da hab ich keine Probleme. Leider ist meine Konstruktion etwas zu windig wie es scheint. Außerdem haben die Hitec Dinger nur ein Plastikservohorn damit lässt sich leider nix präzises bauen.

Würde gerne noch ein paar Details von deiner Gegenlagern und Beinen sehen. Damit ich kucken kann warum das bei mir so mies ist (mies bedeutet mies in meinen Parametern).

Wegen der Kamera bin ich die ganze Zeit am überlegen ob ich die überhaupt drauf lasse, aber irgendwas muss der Hexa ja eigentlich noch tun, nachdem er schon laufen kann.

@HannoHupmann ... so intelligent ist Marvon noch nicht, das du ihn direkt ansprechen könntest, aber ich arbeite daran ;-)

Eine doppelte Stronversorgung habe ich schon. 2 parallele 9V Blockakkus über nen Spannungswandler -> 5V für die Elektronik, wobei die 9V auch für den US-Sender gebraucht werden, und die Hochstromakkus für die Servos.
Ich möchte aber nicht die 6 Hüftservos, 4 KopfServos und den US-Servo an den Spannungswandler hängen, und eine dritte Spannungsquelle würde ich gerne vermeiden, da sonst Marvin irgendwann nurnoch aus Akkus besteht ;-)
Die nötige Steife der Konstruktion habe ich auch unterschätzt. Aber sie ist ein Grund, warum ich von dem ganzen Kunststoff weg bin. Da hat es zwar in den Beinen und im Torso auch hier und da nur einen Millimeter gegeben um den sich das Ganze bog, aber das reichte schon aus, alles schwammig werden zu lassen.
Die Gegenlager sind ganz einfach Hohlnieten die durch einen Plastikaufsatz ragen, der auf die Servorückseiten geklebt ist. Das hält bis jetzt recht gut, da die Gegenplatte diese Plastikteile zusätzlich zum klebenden Spiegelband festhält.
Ein etwas wackeliger Gang kommt auch dadurch zustande, das die Beine nicht absolut korrekt kalibriert sind und leicht unterschiedliche Bodenhöhen anfahren. Damit es beim Hochheben und Absetzen der Beine nicht wackelt, sollte das schon auf den Millimeter stimmen. Hab auch gemerkt das das immer schwieriger wird, je länger die Beine sind :-/

Die Kameras werde ich drauf lassen und neben einer Standaufnahme auf jeden Fall einen Überwachungsmodus programmieren, bei dem von jeder Kamera nur ein 16*16 Pixel großes Bild aufgenommen und gespeichert wird um Bewegungen wenigstens grob erkennen zu können. 256 Bytes pro Bild kann man ja wenigstens noch im RAM verwurschteln.

@MeckPommER Hehe nun ja so weit muss es nicht gehen, mit Ansprechen ist natürlich die Softwareseite gemeint.

Mhm ich würde dann einen ordentlichen 9V Block nehmen und die US und Logic damit speisen und mit dem anderen Akku alle Servos soweit sie nicht auch bei 5V laufen.
So hab ich es bei meinem gelöst. Damit sind die ganzen Beinservos vom Rest weitgehend entkoppelt.

Bei mir ist es leider auch ziemlich schwammig, aber das meiste machen die Plastikservohörner aus und an denen kann ich nix mehr ändern. Ich hab meine Hohlnieten einfach durch die Unterseite des Servos gesteckt (Loch rein durchstecken einkleben). Hält ziemlich gut und ist auch genau genug.

@HannoHupmann: Also Plastikservohörner bzw. -scheiben nutze ich auch, aber die machen sich bei mir nicht negativ bemerkbar. Das sitzt trotzdem alles schön fest. Die Servoscheiben sind bei mir mit jeweils 4 M2-Schrauben befestigt.
Vielleicht hast du mich nicht richtig verstanden, aber ich nutze bereits 2 verschiedene Spannungsquellen. Wenn ich nun einen "dickeren" 9V-Block nehme und die 12 MG-995 über einen LiPo-Akku laufen lasse, dann habe ich immernoch 11 Servos, die über Spannungswandler auf den 9V sitzen müssten und das gibt nen Haufen Spannungswandler und Wärmeprobleme und wieder Störungen auf der 5V-Schiene.

Am einfachsten wäre sicherlich, diese 11 Servos auch noch mit 8,4V-festen Servos zu bestücken, um durchweg LiPos verwenden zu können, aber das haut wieder ordentlich in die Kasse *knirsch*

Derzeit lege ich erstmal dicke Leitungen und verstärke die Leiterbahnen, kurzum: ich mache die ganze Stromgeschichte etwas niederohmiger. Da ist auch noch der eine oder andere Schalter/Buchse, der wegfallen kann.
Ich denke mal, es ist derzeit noch nicht so optimal, wenn durch nen kleines Drähtchen 6V und z.B. 8A fliessen. Zudem kommen auch noch doppelte Steckkontakte für die Module ...

Es ist noch einiges zu optimieren, vor Marvins erster Tango-Stunde ;-)
Aber so ist das mit Servos und der ganzen Planung ... wenn man etwas macht, um ein Problem zu lösen, dann ergeben sich daraus wieder neue Probleme ...

Ich wollte meine Servos nicht anbohren, weil ich ein wenig allergisch dagegen bin, etwas zu tun, was die Wiederverwendbarkeit einschränken könnte. Eleganter und von der Optik ist es aber sicherlich besser als meine Lösung.
Vielleicht beklebe ich später mal den ganzen Bot mit GFK-Folie ^^

Aber momentan bin ich auch schon wieder am überlegen, wie ich den Rumpf noch steifer bekomme. Momentan ist das ja so eine Art Hohlrahmen der nicht sonderlich verwindungssteif ist :-/
Mir schwebt da eine solidere Konstruktion vor, aber dafür müßte ich bei der Elektronik noch einiges an Platz sparen, was nicht so einfach ist, da ich ja modular weiterarbeiten möchte *grübel*

Na ja, ein Jahr arbeite ich nun an Marvin, ich denke und hoffe, das da noch viele Jahre kommen :) Das Projekt nähert sich dann seinem Ende, wenn Marvin sich hier selber anmeldet udn eigene Beiträge schreibt ^^

Hallo MeckPommER,
Es begeistert mich wie man mit wenig Werzeug so ein tolles Teil auf die 6 Beine Stellen kann. Das gibt mir den Mut mich auch einmal mit so einem Gerät zu beschäftigen. Den modularen Aufbau finde ich auch genial. Aber erst wird mal alles ein wenig durchdacht. Auf deiner Hompage schreibst du bei "Marvins interner Datenverkehr" dass du zwei Busse verwendest ( je 8 Bit breit).Das verstehe ich nicht. Benutzt du nicht TWI? Braucht der nicht nur 3 Leitungen?

Hallo dehnelement,

ich benutze kein TWI, sondern zwei komplette Ports der Controller für den Datenverkehr. So kann ich mit kleinen LEDs sehen, was sich an Kommunikation auf den Leitungen tummelt, wenn plötzlich mal nichts mehr geht und nachschauen, welches Modul, grade was senden wollte.

Ferner ist die Kommunikation über die normalen Ports noch ein wenig schneller als TWI und ich benötige dafür keine Interrupts.

TWI hat sicherlich auch seine Vorzüge, aber ich habe es halt so "per Hand" gestrickt :-)

Ich hätte auch eher zum I²C Bus tendiert. Der kommt ja mit nur 2 Leitungen aus und soweit ich weiß kann man komplette register zum lesen und schreiben bereitstellen. Hast du schonmal was genaueres über deine Kommunikationstechnik geschrieben. Auf deiner HP hab ich mir alles dazu durchgelesen und versteh auch noch nicht genau wie du das hinbekommst. Kannste das vielleicht noch etwas genauer drauf eingehen oder ist das "Betreibs geheimnis" ;) . Danke schonmal in voraus.

mfg
Erik

Betriebsgeheimnis ist es sicherlich nicht, aber doch so komplex, das ich dafor zurückschrecke, das alles aufzuschreiben ;-)
Bei Gelegenheit werde ich das alles noch ein wenig ausführlicher dokumentieren!

Ok das wär nett.

Hallo MeckPommER,
danke für die schnelle Antwort. Also ist der Masterport auf Ausgabe und die SLAVES auf Eingang eingestellt und schauen dann immer mal nach ob etwas für sie auf dem Bus anliegt? Für dir Richtung MASTER-SLAVES ( 1 MASTER mehrere SLAVES ) ist das verstanden, aber umgekehrt liegen die SLAVE-Ausgänge doch alle paralell auf Ausgang am gleiche Bus und das würde doch Huddel geben, oder sorgst du dafür das nur der antwortende SLAVE sein Port kurz auf Ausgang schaltet dann wieder auf Eingang?
Nochmal, vielen Dank für die Mühe.

Hallo dehnelement,

wenn alle Slave-Ausgänge direkt parallel an den Mastereingang gehen würden, dann gäbe es - da hast du Recht - im Falle eines Signals von einem Slave sofort einen prima Kurzschluss!
Um das zu vermeiden befinden sich an den Ausgangsports der Slaves Dioden.

Hallo MeckPommER,
an diese Möglichkeit habe ich nicht gedacht, hört sich gut an.Werde also das Layout noch um die 8 Diode erweitern müssen.
mfg
Dehnelement

Hier ein neues, kleines Video von Marvin. Die Kinder sehen den Bot eher als normales Haustier an ^^

http://www.youtube.com/watch?v=etgMZie0jEw

Ich wollte ja mal so ein richtig schönes, erklärendes Video machen ... aber irgendwie fehlt es dafür an Zeit :-/

Und so ganz nebenbei drängelt sich auch so langsam ein kompletter Neubau von Marvin auf. Er wiegt mittlerweile mehr als 4,5kg und das bringt Probleme mit sich. Er müßte steifer sein, was wieder Gewicht bedeutet, was dann wieder mehr Energie schluckt wobei es dann an den Beinen/Hebeln kritisch wird.
Ich warte aber erstmal auf die XMegas ... und dann gibts neue Platinen komplett in SMD. Mir gruselt es nur schon davor, Platinen selber zu machen =:-|

Gruß MeckPommER

@MeckPommER lass dir die Platinen doch ätzen. Es gibt genügend hier im Forum die, die Möglichkeit haben Platinen herzustellen. Die meisten sehen sogar sehr gut aus oder sind von industriequalität. Ich hab bei mir auch nicht damit angefangen Platinen selber zu kochen sondern einmal lieb im Forum gefragt.

Wow die erste Gerneration die direkt mit Robotern aufwächst. Marvin wirkt gleich nochmal ein Stück größer wenn die Kleinen daneben stehen :-). Eins ist sicher, deine Mädels werden wohl nie Angst vor Technik haben und sich vielleicht sogar dafür begeistern lassen (musst sie halt irgendwann mitbasteln lassen, dann wird das schon :-) ).

Bei dem Wort "mitbasteln" stellen sich mir die Hackenhaare hoch, das würden die am liebsten jetzt schon machen! :-D

Was die Platinen angeht, so würde es gegen meine "Bastlerehre" gehen, die Platinen von jemand anderem anfertigen zu lassen ;-)
Ich habe von der Platinenerstellung absolut keine Ahnung, stelle mir aber vor, das es ein Haufen Arbeit ist, 16 unterschiedliche Platinen selber zu machen, bzw. arg teuer wird, diese 16 Einzelstücke in Auftrag zu geben.

Öhm ... platinentechnisch könnte man sicherlich einige so modifizieren, das man sie je nach Bestückung für unterschiedliche Module verwendet, aber so 10 verschiedene Layouts wären es bestimmt :-/

Habe mir die Tage schonmal für 15 Minuten Eagle angeschaut und mich dumm und dösig nach Bauteilen gesucht, z.B. 644-20 in SMD.

@MeckPommER ich kann dich beruhigen, in EAGLE muss man sich erst mal einarbeiten, danach ist es auch nicht komplizierter als Programmieren. Wenn man mal alle Bauteile gefunden hat weis man wies geht.

Ne nicht in Auftrag geben, Layout für alle Platinen machen und dann die an einen Bastler hier im Forum schicken. Der ätzt die dann einfach mit und meisten zahlt man nur das Material. Ist vermutlich billiger als sich selbst in die Platinenfertigung einzuarbeiten.

Marvin geht nun in die nächste Runde (Version 3). Einige der Einzelmodule werden nun auf größeren Modulen zusammengefasst.

Die komplette Servosteuerung kommt auf ein Modul.
Das Mastermodul bekommt die RTC, LED, IR, RFM12 und LCD-Ansteuerung onboard
Das Speichermodul beinhaltet nun 512KB SRAM, SD-Karte und Soundausgabe

Die Atmega128 liessen sich dank günstiger Adapterplatinen (von tme *g*) recht einfach auf Lochrasterplatine bringen.

hi,

wie immer sehr sauber gearbeitet und durchgeplant.
Bin schlichtweg fasziniert!

Gibt es nochmal ein Video; evtl. mit dem Soundmodul / Sprachausgabe?


Weiß nicht ob ich schon mal fragte:
Gibt es (schon) eine konkrete Anwendung für Marvin?

liebe Grüße,

Klingon77 (der jeden Tag nach einem neuen Post von Dir schaut)