Zitat:
Alle Bein-Servos sind HS-475HB, für Stachel und Gripper wurden andere verwendet meisten die wo noch in der Bastelkiste lagen. Insgesamt hat der Hexa 24 Servos.
Wie viel Geld hast du den für diesen Bot schon ausgegeben?
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Zitat:
Alle Bein-Servos sind HS-475HB, für Stachel und Gripper wurden andere verwendet meisten die wo noch in der Bastelkiste lagen. Insgesamt hat der Hexa 24 Servos.
Wie viel Geld hast du den für diesen Bot schon ausgegeben?
Für den Phoenix² etwa:
- 150€ für 12 neue Servos (6 Alte wiederverwendet, 5 als Schnäppchen bekommen)
- 70€ für ein SSC-32 Board
- 70€ für das CMUcam2 Modul
- 20€ für Material
- 30€ für Kleinteile
== 340€
hinzu kommt natürlich einiges was ich aus der Bastelkiste genommen habe und nicht mehr extra kaufen musste, (Sensoren, LiPos, Greifer, etc). Und es wird wohl noch einige Elektronik drauf kommen.
Hi HannoHupmann, tolles Design!!!!!!
Bin begeistert.
Ein deutlich anderes Beleuchtungskonzept aber ebenfalls auf LED-Basis plane ich auch für meinen Ring-O. Der hatte ferienbedingt Pause (zu viele andere Projekte rund ums Haus), wird aber nun fleißig weitergebaut.
Sigo
Echt geiler Bot ! Super gelungen. O:) Man sieht sofort wieviel arbeit da drin steckt. Die Beleuchtung ist auch super. Was ist das auf dem ersten Bild für ein kabelschutz aus metall ? Wo bekommt man sowas ?
Freu mich schon auf videos wo man den Phoenix² in aktion sehen kann.
Sieht ja heftig edel aus, das Teil, Bravo!
Aber sehe ich das richtig?! Du hast die Servohalterungen abgesägt und die Knieservos an die Hüftservos angeklebt? Dazu hätte ich mich nie durchringen können, da eine Wiederverwendung in einem späteren Model so enorm schwer wird.
Bin schon gespant, das Teil in Action zu sehen :-)
Gruß MeckPommER
@Keksdose das sind EMF Gewebeschläuche die ich beim C gekauft hab. Eigentlich ist innen noch ein Plastikschlau, den hab ich aber raus gemacht um das ganze flexibler zu halten.
Die übrigen Kabel kommen auch noch in solche Schläuche, das beugt dem Kabelsalat vor.
@MeckPommER war auch schweren Herzens die Entscheidung die Flanschstücke abzusägen, aber ich hab nicht vor die Servos nochmal wo anders einzusetzen und mit wäre es konstruktiv nicht gegangen. Abgesehen davon, hab ich eh ziemlich viele Servos in der Bastelkiste liegen die nicht verwendet werden.
Wie schnel bewegt sich der Bot denn wieviele m\s?
@Asurokiller 0km/h im Moment, den es fehlt noch jegliche Elektronik, aber ich hab mal mit den CAD Daten, der Geometrie und der Abfolge des Algos gerechnet und bin auf 5-6km/h gekommen. Sehr viel schneller wird es leider nicht gehen, da es dazu einfach an Schrittlänge fehlt. Abgesehen davon, wenn ich 5km/h bei stabilder Bewegung erreiche bin ich schon sehr zufrieden.
Ich habe mal versucht, da was derartiges zu finden, leider ohne Erfolg. Hast du vielleicht eine Artikelnummer, die mir die Suche erleichtert?Zitat:
Zitat von HannoHupmann
THX MeckPommER
EDIT: 5-6km/h? Hui, das wäre ja flotte Marschgeschwindigkeit. Nicht schlecht!
@MeckPommER find die gerade auch nicht im Online Katalog ich muss nochmal zuhause nachschauen wie die genau Bezeichnung ist. Da sind die nämlich in meinem Kalatog markiert. Die Dinger sind allerdings nicht ganz billig. (achja die müssten EMV heissen nicht EMF)
Danke, habs schon gefunden, einfach nach EMV gesucht.
Lasse ich mir mal durch den Kopf gehen, ob ich derartiges auch einsetze. Die angenehme Optik ist dabei nur nebensache, aber bei den relativ lose herumflatternden servo-Kabeln bei meinem Hexapod wird mir unwohl. Na ja, wie ich mich kenne, wirds es nur wieder Kabelbinder ;-)
Trotzdem kommen mit Zweifel an den 6 KM/h *nachdenk*, dafür müsstest du ja heftig schnelle Servos als Hüftservo einsetzen. Ich bin gespannt auf die ersten Videos deines Pods. So in 2 Wochen ist meiner auch wieder Krabbelfertig.
Nein weite Schrittweite aber ich weis nimmer auf welchen Werten meine Berechnungen beruhen, vielleicht hab ich es auch nimmer genau im Kopf.
Statt Kabelbindern tun es auch billige Spiralschläuche, die sind Günstiger und haben den gleichen Effekt. Bei den EMV Schläuchen hab ich den Stützschlauch immer heraus gezogen, da dieser das ganze etwas unbeweglich macht.
Ist wirklich schön geworden und sieht im dunkelen echt geil mit den LED´s aus!
Wie groß ist denn deine Schrittweite, ich denke ich sollte etwas mehr erreichen, meine Schrittweite pro Bein beträgt etwa 100mm.Zitat:
aber ich hab mal mit den CAD Daten, der Geometrie und der Abfolge des Algos gerechnet und bin auf 5-6km/h gekommen. Sehr viel schneller wird es leider nicht gehen, da es dazu einfach an Schrittlänge fehlt.
Und woher habt Ihr bitte alle die schwarzen U-Profile für das gegenlager, ich finde die immer nur in Weiß und Grau !?!?!?!
Das rechnet mir mal bitte vor mit Schrittweite und Stellspeed der Servos, wie ihr auf mehr als 1,3 Meter pro Sekunde kommt :)
Servos an 380V Drehstrom, ne andere Lösung fällt mir grade nicht ein ;-)
Mit 1-2 Kmh denke ich, ist man gut bedient, ausser man hat Schrittweiten von 40-60 cm.
@MeckPommER äh genau das hatte ich vor 400V Drehstrom Hochstromanschluss (krampfhaft eine Ausrede suchend). Nein wahrscheinlich hab ichs falsch im Kopf gehabt. Ich werd zuhause nochmal nachsehen heute.
@DraicKin soviel mehr oder weniger zu meiner ist das auch nicht, denn ich müsste auch auf so einen Zahl kommen.
Ist doch wunderbar wenn due Weiße oder Grau findest, dann nimmt man eine Dose Farbspray grundiert die Teile schwarz und in meinem Fall kommt dann noch eine Schicht Effektlack darüber, sieht man auf den Bildern wahrscheinlich nicht so gut.
Schrittweite 10cm. Angenommene Bewegungsart: 3 Beine stehen, 3 Beine bewegen. Mal ein paar geschätzte Werte:
Bein nach vorne: 0,15 sec
Bein runter: 0,1 Sec
Vorschub: 0,2 Sec
Bei Hoch: 0,1 Sec
Macht zusammen 0,55 Sekunden für 10 cm. Das gibt dann an Speed ca. 650 Meter pro Stunde. Und das auch nur bei schnellen Servos, die auch unter Last noch fix sind. Für Standardservos würde ich mal eher 400 Meter/Stunde annehmen.
Klingt schwach ... wir sollten ab sofort die Speeds unserer Hexapods nurnoch in Km pro Jahr angeben ... 3504 Km/J klingt echt jut :)
was? Nur so verdammt wenig? Gottogott... da kann man ja mal nen Contest machen, wer den schnellsten Hexa baut ^^
Hanno: Du willst lacken? Aber nicht die Beine, nehm ich an? Hattest du jetz nich so explizit geschrieben :-s
Heute bin ich mal wieder dazu gekommen was zu machen, nämlich alle Kabel in entsprechende EMV Schläuche zu ziehen um den Kabelsalat übersichticher zu machen. Leider fehlt noch immer ein Servo.
Aber auch die Elektronik geht voran auch wenn bisher nur im meinem Kopf. Bis zu den ersten Zuckungen wird es wohl noch ein paar Wochen dauern, da ich nicht viel Zeit habe zum basteln.
Das macht nichts ... ich muss das auch immer erst alles im Kopf haben, bevor es zur Tat geht. Sonst baut man eh doppelt und dreifach.
Kennt ihr das eigentlich? Mir gehts oft so, das wenn ich eine Idee habe, die sich im Nachhinein als nicht so gut entpuppt, ich schon im Vorfeld ein ungutes Gefühl in der Magengegend hab.
Auf jeden Fall bin ich gespannt auf die ersten Bilder, egal, wann sie kommen :-)
hi,Zitat:
Zitat von MeckPommER
habe kein ungutes Gefühl im Bauch...
...nur manchmal finde ich die von mir erdachte Lösung noch nicht optimal.
Ich fange dann noch nicht mit dem Bauen an, sondern warte und überlege, zeichne, rechne weiter.
Das kann auch schon mal Wochen dauern.
In der Regel fällt mir dann noch was besseres ein.
Was Die Bilder und Beschreibungen angeht, kann ich Dir nur zustimmen.
mit erwartungsvollem Gruß,
Klingon77
Naja viel verändert hat sich nicht am Phoenix morgen vielleicht, wenn ich noch ein paar Teile anmahle. Vielleicht kann ich mir dann auch noch den letzten Servo hohlen.
Ungutes Gefühl hab ich bei dem Phoenix nicht.
Es geht weiter. Am Wochenende hab ich die Grunplatte und die Seitenwände lackiert und verbaut. Außerdem die ersten Kabel für die Spannungsversorgung gelegt und bei Traco einen DC/DC Wandler bestellt (verflucht teuer die Dinger). Demnächst werd ich wohl doch bessere Akkus verwenden müssen da der DC/DC Wandler minimum 9V braucht.
Auch hab ich den Greifarm wieder auf der Grundplatte befestigt und nächstes WE wird dann noch die Sensorik verbaut und der Roboter kann fertig verkabelt werden.
Da ich aber immer noch keine Entscheidung bezüglich des Hauptrechners gefällt habe, wird der Roboter erst mal nur mit dem SCC-32 Board auskommen müssen und damit seine ersten Schritte machen (statisch ohne dynamische Berechnung). Die Implementierung der Sensoren kann zu diesem Zeitpunkt natürlich auch noch nicht stattfinden.
Liegt also noch viel Arbeit vor mir, aber jetzt wird erst mal Essen gegangen
@HannoHupmann
Na das hört sich ja schon mal gaaanz gut an \:D/
So gehts mir teilweise auch ;)Zitat:
Zitat von Klingon77
hi HannoHupmann,
bitte nach dem Essen ein paar Bilder? :cheesy:
Gruß, Klingon77
wie sagt man? guten Appetit ^^
bitte nach dem Essen noch ein paar Bilder, bin auch gespannt wies grad aussieht, für guten Appetit ists wohl schon zu spät :)
Mit den Bildern müsst ihr leider warten, den ich sitz schon wieder im Keller des DLR und fertige CAN-Bus Kabel für einen Herzsimulator. Da werd ich wohl auch bis zum Wochenende bleiben, also im Keller. Erst am Samstag bin ich dann wieder bei meinem Roboter und kann euch Bilder machen.
nee nee, was bist du denn für ein Kellerkind? ^^
na dann viel spaß mit deinen CAN-Buskabeln... macht ja bestimmt richtich dolle Spaß, rischtisch?
Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Nachtrag zum letzten Post von mir: " M A H L Z E I T ".
Sorry, ganz vergessen - bin halt ein unhöflicher Mensch! #-o
Mal was anderes:
Lassen sie Dich nicht vor Samstag raus? Wirst Du abends eingesperrt?
](*,)
Samstag bin ich schon weg in Urlab - Mitte September wieder da.
Freue mich schon auf neue Bilder!
Gruß, Klingon77
@Klingon77 nein die lassen mich hier nimmer raus. HILFE HOLT MICH HIER RAUS, ich bin Werksstudent.
Nein aber unter der Woche bin ich nicht in meinem Domizil in Augsburg sondern eben in der Nähe von Oberpfaffenhofen.
Soviel ich auch im DLR an Gerätschaften stehn hab, so wenige sind es auch in meiner Bude dort.
Wenn du wieder kommst, hab ich hoffentlich schon mehr als nur ein paar Bilder geschaft.
So jetzt geht der Spass richtig los. Am Wochenende hab ich mal alle Servos provisorisch mit dem SSC 32 Controllerboard verbunden und das vorinstallierte Programm aufgerufen. Damit kann man schon mal manuell alle Servos bewegen und eigentlich noch mehr.
Aber da ich selbst was schreiben will/muss werd ich mich jetzt in die Thematik AVR Programmieren einarbeiten müssen.
Bisher blick ich da allerdings noch gar nicht durch und hab auch noch keine Ahnung wie ich mein SSC32 Board mit eigenen Programmen beschreiben kann bzw. wie die aussehen müssen.
Hat schon jemand Erfahrung mit dem Board?
Auf meiner Webseite gibt es nun auch die Kategorie Phoenix2 mit allen Bildern die ich bisher gemacht hab.
Hi Hanno, hier noch eine kleine Lektüre zu Hexabots:
http://www.aussagekraft.de/files/Dip...rommberger.pdf
Gruß Sigo
So mal wieder was neues, wenn jemand brauch ich verkauf gerade mein SSC-32 Board bzw. würde es gerne verkaufen
Hi
brauchst du zufällig für deinen Hexabot ein SSC-32 Board? Ich müsste meines verkaufen
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=34956
mfg Hanno
Kurzes Update, für alle die nicht, jeden Thread mitbekommen in dem ich schreibe:
Meine Platinen für die Steuerung sind fertig und funktionsfähig. D.h. ich kann mich jetzt konkret an die Umsetzung der Programmierung machen. Damit wird hoffentlich bald was wackeln.
Da mein Roboter nun auch ein Uni Projekt ist, hab ich bis Weihnachten klare zielvorgaben: "laufen".
Weiter so, ich wünschte bei mir ginge das voran \:D/
hi,
freue mich auf die Bilder! :mrgreen:
liebe Grüße, Klingon77
So heute hab ich bzwl. wir wieder einen Teilerfolg zu verzeichnen. Den der Roboter stand bzw. stet zum ersten mal ohne Hilfe auf seinen Füssen. Auf 6 Stück sogar sehr stabil (ich kann noch drauf drücken ohne, dass was passiert und ihn hin und her schieben).
Auf 3 Beinen geht auch noch ohne Probleme, allerdings dann mit nimmer viel drücken. Vermutlich liegt es aber da auch an meinem Labornetzteil dass es nicht mehr als 3A für die Servos bereit stellen kann.
Für Bewegungen ist leider keine Zeit mehr gewesen, daher bleibt erst mal dabei. War auch nicht ganz einfach, wenn man bedenkt, wieviel Elektronik da zusätzlich zur Programmierung auch noch funktionieren muss.
Achja kennt zufällig jemand eine I²C DA (Digital Analog) Wandler mit sagen wir mal 6-8 Ausgängen? Ich will meine LEDs nicht nur an aus knipsen können sondern zusätzlich noch in der Helligkeit verändern.
ciao Hanno
Zunächst: Gratulation zum Etappensieg. Das war fix! =D>Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Und zum LED-Ansteuern:
Schau dir mal den Link an;
http://www.nxp.com/acrobat_download/.../PCA9531_5.pdf
Das scheint mir zweckmäßiger als D/A, da du die LEDs dann verlustärmer mittels PWM dimmen kannst..
Gruß Sigo
@sigo stimmt PWM ist auch ne Möglichkeit, hab ich ganz vergessen über das ganze Studium Zeug welches sich nur mit DA und AD Wandlern beschäftigt.
Der vorgeschlagene Chip hat zum Glück gerade 7 LED Ports was für mich genau reichen würde.
Die Mathematik ist nun auch fertig. Bei vorgabe eines Richtungswinkels im Raum werden alle Servogelenke für jede Position errechnet. Jetzt muss dieses schöne Mathematische Werk nur noch schön in den Propeller programmiert werden.