hi,
dann solltest Du das Problem ja mit PWM in den Griff bekommen.
Gruß, Klingon77
Druckbare Version
hi,
dann solltest Du das Problem ja mit PWM in den Griff bekommen.
Gruß, Klingon77
Ich hab gestern eine Funktion in Bascom geschrieben, der man Startwert, Endwert, Motorauswahl, und Intervall mitgeben kann.
Kannst dich ja melden wenn ich den Quellcode mal posten soll, ist eigentlich ganz gut.
Aber du brauchst ja evtl. Software PWM bei den ganzen Gelenken.
hab nochmal nen gereibe dazwishcengebaut... siehe hier:
Bild hier
hab jetz erstens den vorteil das ich vorne ne dickere achse hab, 2. das die schnecke jetz nich merh auf der langen achse hockt und ausserdem mag ich kettentriebe einfach :) ... have phun,...
hi,
sieht ja toll aus. Funktioniert sicher auch gut.
Aber hätte ein schlanker Zahnriemen oder zwei Zahnräder nicht gereicht?
Gruß, Klingon77
@goara ich würde statt Öl ein bischen Fett empfehlen (gibts in jedem Modellbauladen) das verläuft nicht so schnell wie Öl und hat die gleiche Wirkung.
Zum Schwingen empfehle ich ein langsames Anfahren und abbremsen. Wenn du gleich voll Last gibst dann hast du die Massenträgheit zu überwinden und es ruckelt so unschön.
Was ich schon länger fragen wolte, wie sind deine Achsen gelagert? Kugellager oder einfach nur Loch durchs Blech und dann Achse rein?
In dem fall würde ich Lagerbuchsen (Gleitlager) empfehlen, wenn nicht sogar Kugellager.
Bei den Industrierobotern sind die Motoren sogar hinter dem Gelenk angebracht um die Gewichte besser zu verteilen.
@ klingon... jo 2 zahnraeder haetten es auch getan, aber die kettenraeder kosten auch nicht mehr und irgendwie wollt ich die eh shcon immer mal verbauen, wiel se mir gefallen.. :) zu dem keilriemen... da hab ich dann keine formschlüssige kraftuebertragung. dann rutscht das wenn man es nicht richtig spannt.. mag ich irgendwie nich...
@ hanno
achsen sind teils teils gelagert.. die die schnell drehen, z.b. die achse mit der schnecke is kugelgelagert.. andere die langsam drehen, z.b das gelenk saelber ist nur durchs blech gesteckt.. hat bis jetz keine probleme gemacht..
wegen den industrierobotern.. ichw eis das kleben die immer so hinten nebeneinader alle dran, dann muesst ich aber nen zimlich aufwendige mechanik benutzen um die drehbewegung bis nach vorne zu bekomen, das is mir zu umstaendlcih, und so viel wiegen mein motoren auch nich, das sich das lohnen wuerde...
hi goara,
ich dachte an formschlüssige Zahnriemen, nicht an kraftschlüssige Keilriemen.
Kannst natürlich auch Kettenräder verbauen. Ist halt Geschmackssache. O:)
Hauptsache das Teil macht nachher, was Du möchtest - und nicht umgekehrt. :mrgreen:
Was die Lagerung der Achsen angeht, stimme ich HannoHupmann zu. Was im moment noch gut funktioniert, kann morgen oder übermorgen schon große Probleme machen. Gerade bei langen Armen mit entsprechenden Kräften äußert sich selbst geringes Spiel am Ende (Hand) in einer ungenauen Positionierung.
Wenn es mit Kugellagern nicht geht, schau mal nach sog. Sinter - Lagerbuchsen (kann man zur Not auch nachträglich einkleben) und Wellen aus sog. "Silberstahl" (lässt sich auch noch konventionell bohren - mit kleiner Drehzahl und einem Tropfen Öl - Feilen, Sägen usw. Beim Feilen und Handsägen natürlich ölfrei.)
Big C hat die Silberstahlwellen und, glaube ich, auch Lagerbuchsen.
Eine weitere Verbesserung der späteren Positioniergenauigkeit ist die Frage, wie "steif" ist die Konstruktion. Man kann diesen Faktor verbessern, indem man in Rippenbauweise arbeitet. Rippen kann man auch nach der Fertigstellung - bei Bedarf - z.B: mit einem guten Metallkleber einlkleben oder (zur Fläche hin abgewinkelt) blindnieten.
mit konstruktivem Gruß, Klingon77 :idea: :cheesy: :lol:
ok, hab mala uf euch gehoert und gesinterte brozebuchsen eingebaut... läuft jetz auf jedenfall schoenner...wegen den wellen lass ich erst mal die messing drin die ich hab.. falls die probleme machen kann ich die ja immer noch austauschen.. (oder weis zufällig jemand ob es mit der paarung messing/bronze probleme gibt? ) vorne am greifer werd ichs aber so lassen, sosnt bräucht ich da 20 buchsen, das passt shcon allein platztechnisch nicht hin...
wegen der steifigkeit mach ich mir gerade weniger sorgen, fuer meine aufgabe sollte die genauigkeit so reichen... 2-3 mm sind da genau genug.. soll keine werkzeugmaschine werden :))
hi goara,
Bronze und Messing läuft, mit Tropfen Öl dazwischen schon sehr gut. :lol:
Falls Du irgendwelche Abnutzungserscheinugen an den Wellen bemerkst, kannst Du ja immer noch gegen Silberstahl austauschen.
Kannst ja mal bei Big C schauen. Die sind garnicht teuer und ggf. beim nächsten Mal einfach mitbestellen.
Das Spiel an der Hand wird auch nicht das Problem sein. Die liegt ja ganz vorne.
Je weiter Du zum Schultergelenk kommst, um so aufwändiger muß die Lagerung sein (wegen des länger werdenden Hebelarms, der Kräfte und der Auslegung - Reichweite des Armes).
2-3 mm solltest du aber hinbekommen.
Bin gespannt, wie es weitergeht.
Welche Aufgaben soll der Arm nach fertigstellung übernehmen?
Doch hoffentlich nicht nur "ne Flasche Bier aus´m Kühlschrank holen". :-b ](*,)
Dafür wäre er viel zu schade!!! :mrgreen:
Gruß, Klingon77
neee. flasche bier holen waer langweilig.... da hast recht...
hatte mir das mal so ueberlegt.. als erstes werde ich ihn stationaer auf den tisch bauen, dann kriegt er viele flaschen und mixt dann einprogrammierte cocktails.. also flasche nhemen einshcenken, abstellen udn so weiter....das geht zwar auch viel einfacher, indemm man einfach mit ventilen die sahcen rienlaufenlässt, aber das sieht dann bei weitem nicht so spannend aus, und darum gehts ja eigentlich auch gar nich.. war nur mal so nen einfall... das erst mal so zum testen wie ich mit der progrmmierung klar komm, hab bis jetz noch nie was mit uC gemacht.. wenn das dann geht isses shcon mal ganz lustig... spaeter werd ich ihn dann auf nen fahrbaren untersatz bauen.. und ne webcam + wlan draufbauen... und dann kann er alles moegliche machen.. z.b. auch bier holen :)) wenn ich es hinbekomm werd ich das dann auch so programmieren dass man uebers inet drauf zugreifen kann... dann duerft ihr auch mal damit rumfahren und in meiner wohnung was kaputtmachen ^^ .. das wird aber noch ne weile dauern bis es soweit ist... .. have phun...
hi,
hört sich ja G... (sehr interessant) an.
Dann reichen auf jeden Fall 2-3mm Positioniergenauigkeit.
Beim Ausschenken aus den Flaschen muß die Flüssigkeit aber durch einen Sensor erkannt werden. Die Flasche ist ja nicht immer gleich voll und der Neigungswinkel variiert deshalb.
Alternativ könnte das Glas auf einer Waage stehen...
Gruß, Klingon77
ja das mit der menge hab ich mria uch shcon gedanken zu gemacht, aber das ist erst spaeter mein problem.. jetz erst mal den arm fertig machen .....
so... mal wieder ein neues bildchen... jetz kann man shcon ganz gut erkenne, wie das spaeter mal aussehen soll....
Bild hier
so und hier noch ein kleines video... das der grosse arm so ruckelt leigt noch an nem programierproblem, da er immer an und ausgeschaltet wird.. muss das noch anders lösen... http://www.youtube.com/watch?v=YRsP2cJw0ls
edit:
habs geschafft beide 5mm messing wellen durchzubrechen.. so richtig schoen mit 45° torsionsbruch wie mans lernt :)) ... werd wohl doch stahlwellen benutzen.. find nur keine 5mm wellen...
hi,
sieht so aus, als könntest Du demnächst mit dem Teil die Produktion anlaufen lassen... \:D/
Hat BigC keine 5mm Silberstahlwellen?
Sollte für Deinen Zweck eigendlich genügen.
Silberstahl kann man noch mit normalen HSS-Werkzeugen bearbeiten.
Auch feilen geht leidlich.
Nur die Schnittgeschwindigkeit muß runter.
Gruß, Klingon77
habe jetzt dichere wellen genommen und normaler stahl.. die sind gut genug.. sielbersthal hats da soweit ich weis nur 10 mm, habe sonst keine gefunden..
und hier noch ein künstlerishc schönes bild:
Bild hier
so.. mittlerwiel kann mein kleiner shcon 3 gelenke uC gesteuert auf ne bestimmte postition fahren...
dazu hier mal ein kleines video:
http://www.youtube.com/watch?v=wYiegfnEoJM
ausserdem hab ich hier noch n paar bilder:
das heir is das obere gelenk(nr4)
Bild hier
hier nochmal (vorne sieht man das shciebepotti das mein winkelsensor is..
misst die verschiebung an der kette.. is ne bessere auflösung als wenn ich direkt mim drehpotti an der achse mess..
Bild hier
das is das gelenk eins weiter unten also ellenbogen sozusagen ( gelenk nr 3)
is offen damit man riengucken kann..
Bild hier
und hier noch mein uC mit platine..
links die motortreiber und rechts die eingänge von den ganzen winkelpottis endtastern und soweiter...
ok die kabel obenrum sind jetz nich so elitär geb ich zu, aber unten wird mir das zu verwirrend irgednwie sonst..
Bild hier
have phun...
hi,
das mit dem Schiebepoti finde ich mal pfiffig gelöst! :P
hab mir gerade Dein Video reingezogen. Bin immer noch neidisch! :evil: :mrgreen:
Das Geräusch hat sich, sofern ich das durch die Hintergrundmusik beurteilen kann (das nächste mal bitte Bach "Tokata und Fuge"), wesentlich zum Vorteil verändert! \:D/
Wenn er dann mal fertig ist, bitte den "Ritt der Walküre" als Musik dazu. :lol:
Gruß, Klingon77
so... nachdems von mir ewig nix zu hoeren gab ( hatte voll viel zu tun und keine zeit zum bastlen :( voll gemein, hab ich heut mal wieder n bsichen weitergeamcht... habe ne gui programmiert mit der ich den arm steuern kann, ( oder besser gesagt den teil davon, der schon existiert ^^
das ganze sieht so aus:
Bild hier
rechts kann man manuell damit rumfahren, und dann wenn man eine position uebernehmen will drückt man auf code generieren und dann auf hinzufügen, dann baut er das links oben in die programm lsitbox ein.
wenn man dann auf start klickt fährt er die positionen nacheinader an...
eigentlich recht simpel..
hab mal zum testen ein supersinnvollen bewegungsablauf "programmiert"
das sieht dann so aus : http://www.youtube.com/watch?v=cR576BjZo1w
sorry fuer die scheissqualität. aber das meine cam is grad kaputt und handcams sind naja.. ähh...
das programm hebt einen radiergumi auf, fährt n bischen sinnlos in der gegend rum und lässt ihn dann fallen... braucht man zwar nich, aber so alt test isses ganz lustig.... und in nexter zeit werd ich auch mal wieder öfters heir sien... have phun....
Hallo Goran,
hab jetzt diesen Thread wieder entdeckt und muss sagen, dass mir deine Mechanik sehr gut gefällt. Handwerklicher Mechanik Scratch Bau vom Feinsten und gleichzeitig Kosten sparend, wo es möglich ist.
Hoffe, du hast neben den anderen Projekten dann auch mal wieder für dieses hier Zeit und zeigst, wie es weiter geht.
grüsse,
Hannes
werde sicher mal wieder dazu kommen, ist ja prinzipiell fast fertig, wäre schade jetzt aufzuhören, aber meine anderen Projekte machen mir gerade mehr Spass...