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hi,
mach doch bitte mal ein "Anwendungsbild" - also mit Schleifpapier; -bock; -Stein.
Ist bestimmt für viele hier Interessant, da ja immer wieder Alu-Profile verarbeitet werden.
Die Idee finde ich ja schon mal prima! :mrgreen:
Wäre eine eigene Rubrik: "Bearbeitungs Tipps & Tricks" sinnvoll?
Hat man ja öfter, daß man hintenrum auch gut - oder sogar besser - zum Ziel gelangt.
Gruß, Klingon77
Da muss ich mein Frauchen fragen, ob sie n Fodo macht, beides, schleifen und knipsen geht nicht :mrgreen:
So, habs geschafft, hab heut alle U-Profile geschliffen \:D/
Hier Bilder zur Führungshilfe:
-entfernt-
Macht euch keine Gedanken, das Profil schiebe ich nur leicht gegen die Scheibe und es kann auch nicht wegkippen ;)
hi,
setzt sich die Scheibe bei Alu nicht sehr schnell zu?
An der Seite darfst du sie ja auch nicht abziehen! [-X
Auch wenn Du nur ganz leicht drückst. Diese Schleifscheiben darf man nicht seitlich belasten! :gift
Ich möchte dir ja nicht Deinen Spass verderben oder Deine Idee verwässern (die war wirklich gut!), aber mir ist schon mal einer in die Finger gekommen, dem so eine Scheibe bei ca. 80m/sec fragmentarisch ins Gesicht gesprungen ist. :twisted:
Habe dann später mal nachgefragt.
Nach mehreren Wochen konnte er leidlich wieder essen.
Das Augenlicht blieb dankenswerterweise auch auf einem Auge erhalten. O:)
Besser geeignet für Dein Vorhaben wäre ein günstiger Tellerschleifer mit Schleifpapier in unterschiedlicher Körnung aus dem Baumarkt!
Mußt nur darauf achten, daß die Auflage gescheit abgestützt ist.
Sonst kann es beim schleifen zu schwingen anfangen.
Gibt es so ab 50 Euronen aufwärts.
Damit könntest Du auch Gehrungen in nahezu jedem Winkel schleifen.
Gruß, Klingon77
Ja, ich weiss, ist mir bekannt, dass man die Scheiben nicht seitlich belasten darf, war ne Notlösung, dabei war mir auch ziehmlich mulmig ;)
Zugesetzt hat die sich nicht, ließ sich ganz leicht abschleifen \:D/
Bin ja jetzt auch fertig :)
Für die Winkelprofile muss ich mir was anderes einfallen lassen.
@all, die es nicht wissen, macht das nicht nach, Schleifscheiben dürfen nicht von der Seite belastet werden. Von vorn darf das Material auch nur mit der Laufrichtung der Schleifscheibe angesetzt werden. Zum Schleifen muss eine Schutzbrille und Schutzkleidung getragen werden. Steh nie direkt vor der Scheibe, besser seitlich daneben stehen, wegen evtl. wegfliegenden Spänen [-o<
Meine Teile:
Bild hier
Gruß Andreas
Edit:
Ich habe einen tollen Shop für alles mögliche entdeckt :)
http://62.75.219.46/shop2/index.php?...ick=1&offset=0
hi,
wollte nicht den Oberlehrer spielen! :oops:
Der Einsatz damals hat mich aber eine ganze Zeit lang ziemlich mitgenommen! :!:
So einen Tellerschleifer würde ich mir mal anschauen. Den wirst Du eh noch öfter benötigen...
btw. die Profile sehen klasse aus!!! :cheesy:
Bin schon gespannt, wie es weiter geht!
Gruß, Klingon77
PS: fällt mir gerade so ein, wenn ich das Anwendungsbild nochmal anschaue...
Wenn du an den linken Schenkel von außen ein Maßband klebst, httest Du gleich die Länge (relative Länge) des Teiles auf ca. 0,5mm genau.
Das Maßband kannst Du dir einfach mit einer Grafiksoftware erstellen, ausdrucken und aufkleben. Dann einen Streifen "Elefantenhaut" (transparente Klebefolie, mit der man Bücher und Hefe schützt" drüber.
Hab ich mal mit einer Winkelskala so gemacht. Funzte Prima.
Danke für den Tip :)
Kann das immer nur Stück für Stück mit dem Teil machen, kurz schleifen und Alu leitet sehr schnell die Wärme, dann nehm ich das nächste Teil, mit Handschuhen könnte ich das schon nicht mehr gefühlvoll führen :mrgreen:
Aber ich denke, dass ich mir was ähnliches bauen werde, hatte schon an meinen Schwingschleifer gedacht, den muss ich nur irgendwie befestigen :-k
Sone Messskala ist dann noch praktischer \:D/
Ne neue Maschine ist mir momentan zu teuer, will was aus dem machen, was ich habe.
Die nächsten 14 Tage werd ich wohl nicht viel zu was kommen.
Brauche auch noch einiges an Teilen :-b
Ginge es nicht auc sich so eine Bohrmaschinenhalterung zu kaufen die man Kippen kann, so dass man oben eine Schleifscheibe auf die Bohrmaschine macht und die halt an der Werkbank befestigt?
Ne Bohrmaschine hast ja schon und so eine Befestigung dürfte nicht viel kosten.
Die Idee find ich auch ganz gut, hab nen nagelneuen Bohrmaschinenständer von meinem Vater "liegen", nur kann ich die ältere Bohrmaschine für solche Sachen nicht verwenden, die geht richtig ab, voll laut, ist ziehmlich robus :mrgreen:Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Hab doch bisher alles mit meinem feinen Akkuschrauber gebohrt O:)
Aber ich hab schon Ideen, für ne Möglichkeit :-$
Ja, Akkuschrauber nehm ich auch für alles, wo ein Loch rein muss. Die Teile sind einfach praktisch, aber die Bohrmaschine von meinem Vater würd ich auch nicht in die HAnd nehmen wollen, da drin ist immer ein kleineres Gewitter und das teil macht Lärm wie ne Horde Elefanten.
Jepp, so eine ähnliche hab ich auch :mrgreen:Zitat:
Zitat von Lunarman
Son Mist, wollt eigentlich heut einige Teile anzeichnen, ich find aber meinen Messschieber einfach nicht ](*,)
Wenns dann schon mal n Erfolg ist, dann kann ichs hier auch reinpacken O:)
Video zum ersten Testaufbau mit Ansteuerung über L293D \:D/
http://www.myvideo.de/watch/2021705
Hi,
gutes Ergebnis!
Find ich gut das du dich durchbeist, und die Hürden nimmst.
Halt durch,
Christian
Hi, danke für deine motivierenden Worte \:D/Zitat:
Zitat von UlrichC
So schnell werd ich nicht aufgeben, hab mein Ziel fest vor Augen, auch wenns zwischendurch mal stockt, ich zieh das durch O:)
Andreas
hui respect ... gute arbeit.... für die geschwindigkeit is der ja mal verdammt stark... bewegen sich die andren gelenke nich wiel se noch nich fertig sind oder sollend ie starr sein ??
Hi :)Zitat:
Zitat von goara
Danke, ich hatte noch nen Motortreiber liegen, auf dem Video hab ich nur 2 Motoren angeschlossen, werd die Woche noch n paar Teile bestellen, dann kann ich die anderen Motoren auch steuern, funktioniert aber schon.
So wie das Bein dort zu sehen ist, ist es ein Testaufbau, jetzt kann ich mich nebenbei schonmal mit dem Programmieren daran üben \:D/
PS: Das Getriebe ist noch nicht zufiredenstellend, um es dauerhaft zu belasten :-$
hi,
was hast Du für ein Getriebeprobelem?
Die Kunststoffzahnräder?
Läuft übrigens einwandfrei, das Bein! :mrgreen:
Mach weiter so!
Gruß, Klingon77
Ich hab n Stahlritzel auf der Motorwelle und n Kronenrad aus Kunstharz... die beissen sich, das Kronenrad wird sehr schnell abnutzen, besonders wenn belastet wird :-k Bei Luftbewegungen wie auf dem Video gehts ganz gut. Selbst bei dem Test, dass das Bein um die 300g auf die Waage drück (nicht wiegt) \:D/Zitat:
Zitat von Klingon77
Ich geb mir Mühe O:)
So, dann will ich den Thread mal aktualisieren :Ostern
Bild hier
Bild hier
Bild hier
Bild hier
Bild hier
Nun, denke ich jedenfalls im Moment, wird das die ausgangsform bleiben. Wenn es jetzt noch anpassungen in Sachen Zahnrad gibt, brauche ich nur das vordere Teil abschrauben und nach vorn rausnehmen, gleichzeitig löse ich so auch den Motor. Höchste Priorität bei diesem Projekt, vor allem bei diesem Teil des Roboters ist von Anfang an, es soll so flexibel und modular aufgebaut werden, wie es mir möglich ist und trotzdem effektiv sein. Könnte zwar noch weiter tüfteln und verbessern, aber irgendwann muss es mal reichen :mrgreen:
Die Schrauben an der Seite sind nur zur Fixierung, werden durch Nieten ersetzt. Als Achse habe ich vorübergehend nen gekürzten 3 mm Stahlnagel genommen.
Eine wichtige Überlegung war die Aufnahme der Achse, damit sie seitlich nicht weg kann, ohne zusätzlich wieder was anzuschrauben, dafür sind die Winkelschienen (Türschwellen-/ Teppichschienen) ein Tick verlängert.
Das kleine Winkelprofil kann man nun auch beliebig horizontal oder vertikal fixieren, für entsprechende Richtungen.
Eine Platine (im Bild gelb sichtbar) führt nach vorn übers Motorritzel, wo dann später der Magnetfeldsensor für die Winkelpositon angelötet wird.
Unterhalb, wo man den Motor sehen kann, kommt ein Boden, in dem eine Stiftleiste eingearbeitet wird, von dort führen Kabel zum Motor und zu sämtlichen Sensoren.
Meine dafür verwendeten Werkzeuge und Hilfsmittel:
- mein allzeit bereiter und zuverlässiger Akkuschrauber von Aldi
- mein Schleifbock (auch erst seit einem Monat zur Verfügung)
- Schlüsselfeilen
- sämtliche Bohrer
- Schraubendreher
- Spitzzange
- Schraubstock
- Körner
- Stift
- Schiebelehre
- Hammer
- Lineal
- Winkelmesser
- Ausdauer
- Blick fürs Detail
- Fingerfertigkeit
Gewicht zur Zeit: 50g
Soweit erstmal, im Grunde kann das jeder mit einfachsten Mitteln, jedenfalls wird es noch sehr an den Nerven ziehen, wenn ich dieses Modul noch 23mal nachbaue :-b
Andreas
was soll man sagen... sieht aus wie gekauft =D>
Danke, die Präzision in allen Ehren, das war aber nicht mein Ziel :mrgreen:Zitat:
Zitat von plusminus
Ob ich die anderen 23 Stk. auch so hinbekomme... :-&
Ich wünscht, ich wär.. nein, ich hätt ne Fräse \:D/
Alle Achtung, immer wieder interessant dein Projekt zu verfolgen.
Bin wirklich gespannt was noch kommt, denn solch eine Konstruktion ist wirklich mal was anderes (kenne bisher nur die Servo-Methode).
Weiter so :-)
Zitat:
Zitat von copious
hi,
du benötigst dafür keine Fräse!
Das hast Du ja mit dem ersten Stück bewiesen.
Was Du möglicherweise brauchst ist etwas Geduld... oder?
Gibt es irgend eine Möglichkeit Lagerbuchsen einzusetzen?
Gruß, Klingon77
Danke dir :)Zitat:
Zitat von Reeper
Da bin ich auch noch gespannt, wie sich das alles so entwickelt, hätte nicht gedacht, dass es mal so aussehen wird. Hat sich bewehrt, dass ich ständig dran rumgegrübelt habe O:)
Zitat:
Zitat von Klingon77
Du bist gut :) Geduld hab ich schon, das hab ich bei der ersten Version geübt :mrgreen:
Nur hierbei könnte es schon haarig werden, :-& aber mal schaun \:D/
Ich werde voraussichtlich Gleitlager verwenden, habe von www.lemo-solar.de welche zum Testen bekommen, vernünftige Silberstahlachsen kommen dann auch dazu, hab da auch schon Link zu nem Shop O:)
Nun noch abwarten, bekomme ja noch n Kegelradsatz die Tage, evtl passt das und ist neAlternative zu meinen Kunstharzrad ;)
Andreas
hi,
das mit den Gleitlagern freut mich wirklich!!!
Der Kunstharzrad-Satz - Ersatz (schreckliche Wortkonstruktion) ist sicherlich
auch ein Schritt in die richtige Richtung!
Dies wird die Lebensdauer und Steifheit der Konstruktion (gerade über einen längeren Zeitraum) wesentlich erhöhen.
Wollte Dir mit der "Geduld" nicht auf die Füße treten. Ich habe da
ungerechtfertigterweise von mir auf andere geschlossen.
Ich muß mich während des Bauens immer zur Geduld mahnen - gelingt
mit zunehmenden Alter aber immer besser.
Im Kopf ist alles schon fertig - leider noch nicht in Realität. Die
Umsetzung kann dann immer "nicht schnell genug gehen".
Freue mich auf die Fortschritte,
Klingon77
Das geht mir manchmal auch so, dass alles schnell fertig sein soll, aber genau dann gehts schief ;)Zitat:
Zitat von Klingon77
Ich hab mich jetzt mal schlau gemacht, der Begriff "Inverse Kinematik" ist schon des öfteres aufgetaucht, konnte mir bisher nichts drunter vorstellen.
Beschreibung:
http://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik
Jetzt ist mir aufgefallen, dass ich ja genau auf dieses Prinzip hinaus will, im Grunde so, dass ich bestimmte Positonen vorgebe und alles andere sich entsprechend anpassen soll \:D/
Jetzt hab ich wenigstens nen Namen für die Art der Bewegung :mrgreen:
Mit der Inversen Kinematik ist das so eine Sache. Den sie ist z.Z. in aller Munde und jeder meint oder hofft damit seine Bewegungsmuster am Hexabot berechnen zu können. Leider ist es nicht ganz so einfach.
Einfach ist es mittels Trigonometrie zu ermitteln welche Position die Fussspitze in der Ebene hat und die daraus resultierenden Winkel für die Servos. Allerdings gibt es für jeden Punkt verschiedene möglichkeiten bzw. Glenkstellungen. (Lässt sich sehr schön selbst testen mit einer Kaffeetasse. Um diese zu greifen von einer festen Position aus, gibt es mehre Möglichkeiten für den Arm, die Beste nutzen wir rein intuitiv, wer aber mal ein bischen experimentiert wird schnell Hand/Ellenbogen/Schultergelenk Stellungen finden die entweder unpraktisch oder auch eine Lösung sind)
Schwiriger wird es wenn man sich wirklich alle kinematischen Effekte zunutze machen will und nicht nur über die Position sondern auch über die Kräfte eine Aussage machen möchte.
Abgesehen ist Kinetik (ob invers oder normal) immer eine Rechnung mit Bewegung, d.h. erste genannte Trigonometrische Berechnung ist eigentlich inverse Statik und keine Kinematik. Nichts desto trotz kommt man mit inverser Statik schon recht weit und für uns Hobbybastler sollte es eigentlich auch reichen.
Ein weiteres Problem wird leider immer wieder unterschätz. Hat man einmal einen Algorithmus der einen Punkt im Raum mit der Fussspitze exakt anfährt und alle Gelenke entsprechend steuert, dann braucht man aber immernoch die Punkte im Raum.
D.h. ein weiterer Berechnungsalgo ist notwendig um Punkte im Raum zu generieren die von den Fussspitzen angefahren und dabei die Schrittfolgen eingehalten.
Bis auf den Roboter von MeckPommER hab ich beim ganzen Hype um Hexabots noch keinen weiteren gesehen (hier im Forum) der mittels "hobby inverser Kinematik" seine Schritte steuert.
Danke für die gute Beschreibung :)Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Ich denke, dass ich alles durcheinander würfeln werde, hab zu wenig plan davon, als dass ich was in eine ganz spezielle Richtung machen könnte :mrgreen:
Das alles wird sicher noch n harter Brocken und ich mach mir sehr viel Gedanken darüber O:)
Z.B. auch über die Wiederfindung bestimmter Positionen.
Schon etwas älter, hab meine Gedanken entsprechend meinem Verständnis und meinen derzeitigen Wissenstand freien Lauf gelassen:
#############################################
Überlegungen - Bewegungsmuster schreiben und lesen
------------------------------------------------------------------------------------------
# Algorythmus "Vorwaerts" Version 1 (vertikal)
(jede Zeile für 1s durchlaufen)
Zeichen:
1 = MVL1.3
2 = MVL1.2
3 = MVL1.1
4 = MHL1
5 = MVL2.3
6 = MVL2.2
7 = MVL2.1
8 = MHL2
9 = MVL3.3
10 = MVL3.2
11 = MVL3.1
12 = MHL3
13 = MHR3
14 = MVR3.1
15 = MVR3.2
16 = MVR3.3
17 = MHR2
18 = MVR2.1
19 = MVR2.2
20 = MVR2.3
21 = MHR1
22 = MVR1.1
23 = MVR1.2
24 = MVR1.3
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
UUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
UUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
^Front^
------------------
MVL1.3 --- MVL1.2 --- MVL1.1 --- MHL1 --- O} {O --- MHR1 --- MVR1.1 --- MVR1.2 --- MVR1.3
] [
MVL2.3 --- MVL2.2 --- MVL2.1 --- MHL2 --- O} {O --- MHR2 --- MVR2.1 --- MVR2.2 --- MVR2.3
] [
MVL3.3 --- MVL3.2 --- MVL3.1 --- MHL3 --- O} {O --- MHR3 --- MVR3.1 --- MVR3.2 --- MVR3.3
------------------
| |
| |
| |
| |
Y
Vermerk:
Es werden Standard-Algorythmen festgelegt (vorwärts, rückwärts, seitwärts, abwähr, ...), welche in Textdateien auf einem Datenträger (SD-Card) geschrieben sind, von dort werden entsprechende Algorythmen gefordert.
Motorgeschwindigkeit (via PWM) wird ebenfalls festgelegt.
Bei Kollision/ Hindernis wird der Lesevorgang unterbrochen, wenn es keinen alternativen Algorythmus gibt, durchläuft das Hauptprogramm eine Zufallroutine, die Bewegungen werden von jetzt an in eine neue Textdatei mit Vermerk der entsprechenden Kollision (welcher Sensor wurde ausgelöst) und welcher Algorythmus durchlaufen wurde, geschrieben.
Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war, dann läuft entsprechender Standard-Algorythmus weiter.
Wenn Hinternisumgehung fehlgeschlagen ist, dann wird Zufallsroutine erneut durchlaufen und die neue Datei überschrieben, bis der Erfolg eintritt.
Die durch Kollisionen oder Ereignisse gespeicherten Daten werden bei späteren Kollisionen oder Ereignissen angefordert, dabei werden "ausgelöster Sensor" und "passender Algorythmus" berücksichtigt.
Ist keine Übereinstimmung der Hindernisumgehung zu finden, wird eine neue Datei angelegt... u.s.w.
Stand: 2007-07-18
#############################################
Ich hab keine Ahnung, ob das funzen kann, aber jede Menge Hoffnung, weil bisher irgendwie doch, wenn auch mit Abstrichten, alles funzt hat, was ich mir vorgenommen hatte \:D/
Das wird auch noch einige Male überarbeitet ;)
Was meinst dazu?
Andreas
@Copious, was du da beschreibst ist statisches laufen, dazu brauchst du keinerlei grosse Berechnung. Statisch deswegen, weil die Beine nur vorgegebene Werte abfahren.
Bei einer dynamischen Lösung wird der Wert jeweils berechnet und an die Beine übermittelt. Es liegen also keine Werte in einer Tabelle vor. Die Bewegungsmöglichkeiten werden dadurch natürlich vielfältiger aber auch komplexer in der Berechnung.
Wie genau deine Beinfolge jetzt aussieht konnte ich nicht rausfinden, aber da hab ich in der Wiki mal nen Thread dazu geschrieben (siehe Spinnenbeine) welche funktionierenden Laufmuster es gibt. (3x3, 4x2, 5x1)
Ich schaue mir das später mal an :)Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Was ich hier statisch bezwecke, soll (zu dem Zeitpnkt dieser Überlegung), nur die Richtung für einen Vorgang sein.
Aber des wäre wohl sehr unflexibel.
für den Anfang ist das nicht schlecht, mein Crawler und Phoenix waren beide nur Statisch und wenn der Roboter mal geradeaus, rückwärts und drehen kann, dann ist man schon ein gutes Stück weiter.
Mal schaun, wie gut ich bis dort hinkomme :)
Bei dir geht ja wie immer ganz schön was.
Immer wieder spannend zu lesen wie dein Projekt voranschreitet.
Du und Hanno habt zwei ganz heisse Eisen am laufen =D>
Weiteres Problem bei der "inversen Kinematik für Bastler" (*g*) ist nicht nur die Berechnung der Aufsetzpunkte der Beine im Raum und die Berechnung der dazugehörigen Servostellungen, sondern auch das Generieren der Bewegungsmuster zum Setzen der Beine (Hub- und Stemmphase). Bislang sah das bei meinem Pod auch immer aus wie bei Pinoccio auf Extasy - von elegantem Schreiten war da keine Spur zu sehen.
Das habe ich die letzten Tage ganz gut hinbekommen (Video kommt wohl so ca. am Wochenende).
Ich denke, letzten Endes ist die statische Variante schwieriger. Das IK-Problem wird ein Mal gelöst und dann ists erledigt. Ich kann Marvin schräg nach vorne rechts gehen lassen und sich dabei um seine eigene Hochachse nach links drehen lassen und dabei nach rechts kippen lassen. Jede noch so verquere Bewegung besteht nur darin, das ich im Richtungen und Winkel vorgebe - den Rest macht er selber.
Ein weiterer enormer Vorteil ist die Standorterkennung. Da bei der IK die Beine sicheren Kontakt zum Boden haben und bei den Bewegungen nichts "schlüpft", weiß das Programm stets, wo der Pod ist, und in welchem Winkel er sich befindet. Das ist mit der statischen Lösung nur sehr ungenau abzuschätzen.
Ein großes Problem bei copious statischer Variante sehe ich momentan bei dem Punkt "Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war".
Wie soll der Bot das erkennen, und was zählt als Hindernisumgehung? Falls als Erfolg gilt, das der betreffende Sensor keinen Alarm mehr macht, so würde sich ein Szenario ergeben, bei dem der Bot vorwärts gegen eine Wand läuft, die Sensoren Alarm schlagen, der Bot z.b. Rückwärts zuckt, Sensor meldet "alles klar", und dann läuft der Bot wieder gegen die Wand.
Aber es ist wirklich so: in jedem kleinen Problem steckt ein Großes, das raus will :)
@MeckPommER Das mit den Punkten im Raum generieren ist eben ein weiteres Problem bei der ganzen Berechnung.
Übrigens bitte aufpassen mit den Begrifflichkeiten, es gibt dynamisches und statisches Laufen und statische und dynamische inverse Kinematik, beides lässt sich beliebig miteinander kombinieren.
Die Inverse Kinematik die wir verwenden ist die mittels Sinus und Cosinussatz und keine algebraische. Wenn man Die Probleme algebraisch löst kommen sehr viel schwerere Rechnungen raus. (die lassen sich aber wenn man weis wie genauso schnell und einfach lösen, bzw. sind für Computer sogar einfacher (soweit ich es bisher schon überblicken kann)).
Ganz sicher kann man sich trozt der IK nicht sein, dass ein Bein da ankommt wo es soll; außer man hat so gute Servos, die einem ihre Position rückmelden.
Dein letzter Punkt mit dem Problem ist natürlich richtig, der hat aber nichts mit dem laufen oder der IK zu tun sondern mit der Intelligenz des Roboter allgemein. Sich einen guten Algorithmus für ein definiertes Verhaltensmuster zu überlegen ist zwar gänzlich anders aber nicht zwingend minder kompliziert.
Aber ich würde mir darüber erst Gedanken machen, wenn ich meinen Roboter soweit habe, dass er vorwärts, rücktwärts usw. laufen kann.
Hi :)
Da sprechen die Profis in Sachen IK ;)
@MeckPommER
So wie du es beschrieben hast, habe ich das auf einigen Videos sehen können, absolut elegant, wie sich manche Roboter bewegen können, auf sowas möchte ich mal hinaus \:D/
Diese Überlegung ist auch schon etwas älter, grüble da fast jeden Tag drüber und schliesse das eine aus, hab dann aber wieder ne neue Idee u.s.w.Zitat:
Zitat von MeckPommER
Erster Gedanke wegen "Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war", es wird z.B. eine Laufbewegung z.B. "Vorwärts" ausgeführt, bei einem Hindernis bleibt der Roboter stehen, bzw. bewegt sich n Tick zurück (wie auch der Mensch oder Tiere sich reflexartig bei Hindernissen oder Kollisionen verhalten) und führt dann wieder diese Laufbewegung "Vorwärt" aus, nur diesmal auf eine veränderte Art (Bein höher ansetzen oder mehr anwinkeln...) was dann aber abhängig von den ausgelösten Sensoren ist. Wenn z.B. der vordere Sensor an Bein 1/ links Modul 3 (äusseres Modul) kontakt hat, würde sich das Modul anwinkeln. Wenn das auf beiden seiten, also links und rechts passiert, dann weiss der roboter, er steht entweder vor ner wand oder kollidiert links und rechts z.b. jeweils an n stuhlbein oder so, dann würde er links und rechts die module anwinkeln (strecken geht nicht, weil das ausserhalb seiner bewegungsfreiheit gehen würde) und es erneut versucht, kollidiert er wieder und die beine können nicht weiter angewinkelt werden, dann weisser, er muss es drüber, drunter durch oder dran vorbei versuchen und so weiter \:D/
Zitat:
Zitat von MeckPommER
Ohne vorher zu recherchieren oder irgendwo nachzulesen habe ich mir gerade mal n paar Gedanken zur Winkelbestimmung gemacht und versucht es festzuhalten.
Die Steuerung einen Beines wird 3 Funktionen haben (da steht schon fest):
- heben/ senken
- vor/ zurück
- strecken/ anwinkeln
... und zum letzteren ist zu sagen, dass hier zwei Motoren synchron laufen müssen bzw. den identischen Winkel beim strecken/ anwinkeln beibehalten müssen \:D/
Und hier meine Überlegung:
Ich gebe einen Wert vor, der dann auf beide Gelenke geteilt wird :)
PS: Hier kann maximal ein Winkel von 1 Grad beim "anwinkeln" erreicht werden, alles im ganzen ist nur n Gedankenblitz, keine Ahnung ob mich das zu nem vernünftigen Ergebnis bringt, zumindest geht die Rechnung auf ;)
Was meint ihr dazu?
Den Vorteil bei dieser Überlegung sehe ich darin, dass ich nur einen Hauptwert (r) zum Steuern habe, als wenn ich nur einem Motor sage, wie weit er sich bewegen soll ;)
Schaut irgendwie falsch aus also die Rechnung bezüglich Zeichnung, den was du gezeichnet hast sind etwa r = 90°
Gehen wir mal von 90° aus, dann haben die ra und rb gegenüber liegenden Winkel 45° und ra tatsächlich 135° etc etc.
so kannst du es natürlich machen, aber günstiger ist eine Vorgabe nach dem Prinzip Länge x = Abstand von Fussspitze zu Hüftgelenk und Länge h = Höhe des gesamten Systems über dem Boden.
Den wenn die Winkel nach x und y aufgelöst werden, kann mittels der Hüftdrehung in z Richtung jeder beliege punkt mit beliebiger Höhe erreicht werden, so er sich im Aktionsradius befindet.
Über Winkelfunktionen lassen sich natürlich invers die Winkel berechnen.
Die Höhe brauchst du übrigens auf jedenfall, da du das Bein sonst nie hochheben kannst bzw. dafür keine Position festlegen.
Hi Hanno :)
Heben und senken kann sich das Bein trotzdem, die Zeichnung ist nur ne Skizze ;)
Der Winkel vom Gelenk "heben/senken" wird auf den Hauptwinkel für "strecken/ anwinkeln" abgestimmt, so dass sich der Hauptwinkel anpasst, wenn sich der Körper höher oder niedriger über dem Boden befindet. Aber das sind nur Gedanken :mrgreen:
Schon klar, dass du mit dem einen Motor in der Hüfte heben und senken machen kannst, nur ist es nicht besonders günstig diesen die ganze Arbeit machen zu lassen, abgesehen davon sieht es nicht besonders elegant aus.
Wenn du nämlich nur dort heben und senken machst, brauchst du in ra und rb keine Motoren einbauen sondern kannst es starr machen.
Außerdem ist es wichtig, die Fusspitze weiter hinaus oder hinein stellen zu können um den Kreisbogen des Hüftservos ausgleichen zu können. Die Position der Servos MUSS also vom Abstand zwischen Fussspitze und Hüftservo abhängen, daraus resultiert dann ra und rb sowie rc für die Schultern heben/senken.
Die Berechnung dafür ist nicht besonders Kompliziert, man brauch Cosinus und Sinussatz und Pythagoras mehr aber nicht und es hilft einfach mehr fürs Verständnis es sich selbst zu überlegen. Abgesehen davon kursieren bereits ein paar Lösungen