Hi. Mall eben ein neues Video auf meiner youtube kanal gespeichert:
http://www.youtube.com/watch?v=VkxNVf0-YrM
Bis bald! Der Marcel
Druckbare Version
Hi. Mall eben ein neues Video auf meiner youtube kanal gespeichert:
http://www.youtube.com/watch?v=VkxNVf0-YrM
Bis bald! Der Marcel
Abend! Jetzt bewegen sich schon 3 Gelenken:
http://www.youtube.com/watch?v=QGVXQDC5C8Q
Moment mall! Bin 5 Jahre Mittglied seit gestern, hahahaha! :cool:
Leider ist der Schrittmotor nicht stark genug mitgebrauchte Zahnrader um dem Greifer zu heben.
Volle Pulle reicht nicht. Motor entfernt (Bild 00 und 01). Schubladen geoffnete un ein Achse mit därauf un feste
Zahnrad, ein 'Ding' um die Achse hindurch zu fuhren, und ein Groseres Zahnrad gefunden/zusammen gestellt (Bild 02).
Alles zusammen gebastellt (Bilder 03, 04 und 05). Leider das weises Zahngrad hatte zu wenig grif auf den Achse, aber das warschnell geloscht mit'ne kleine Konstruktion (Bild 06). Jetz hat das ganze ein extra Reduzierung vom etwa 2,5!
Anhang 20787
Anhang 20788Anhang 20789Anhang 20790
Anhang 20791
Bilder 05 und 06,
Anhang 20792Anhang 20793
Schöne Sache, ich bin auf Updates gespannt.
2006 hast Du das erste Mal zu diesem Projekt geschrieben und es lebt noch immer, finde ich klasse.
Gruß
tucow
Sehr interessantes Projekt. Wenn ich das richtig sehe, hast du dich viel aus alten Druckern und Ähnlichem für die Bauteile bedient, oder? Ich hoffe, dass das mit der Steuerung und Bahnplanung gut klappt. Ich hab ein wenig die Befürchtung, dass diese Konstruktion durch die vielen Bauteile ein wenig wackelig wird, lass mich aber auch gerne eines Besseren belehren. Was für eine Traglast und welche Stellgenauigkeit/Wiederholgenauigkeit sind denn geplant? Welche Auflösung haben die einzelnen Achsen? Wie schnell soll der Arm verfahren können?
Noch eine Anmerkung: kannst du dich bitte bemühen, richtig zu schreiben? Deine Beiträge sind dermaßen schlecht zu lesen, dass ich mir großteils nur die Bilder angesehen hab. Wenn du deine Fortschritte schon dokumentierst, dann bitte in einer Form, von der andere auch etwas haben. Es gibt auch Rechtschreibhilfen zur Unterstützung.
Ein Bild sagt eh mehr als tausend Worte.
Ich werde mich dazu bemuhen besser zu schreiben!
Trotzdem das der Arm wackelig ausseht, ist er nicht wackelig. Die Konstruktion ist sehr stabiel und starr.
Es sind von mir Kugellager angewendet worden, die Gelenken drehen schon.
Die Lagerblocken kommen von Conrad. Die Zahnrader greifen sehr schon in Einander.
Die Genauigkeit ist 1mm. Die Software (die Mathematic) macht die Berechnungen auf 1mm Raster.
Die Motoren zum drehen der ganze Arm und zum heben der ganze Arm brauchen die hohesten Genauigkeit
weil die 2 Motoren den Ganzen Arm bewegen! Maximale Reichweite ist etwa 55cm! Beiden Motoren haben 200 Schritten pro Umdrehung und ein Zahnrader-Reduzierung von 30. Wen der Arm ganz ausgedemt ist, hat er folgendes Genauigkeit:
(550mm x 2 x PI ) / ( 200 x 30 ) gibt etwa 0,75 mm.
Der Traglagst ist wenig. Die 2 Greifer-Enden werden jeder von ein Feder zu Einander gezogehn. Die Feder reduzieren
die Kraft deswegen. Die Feder werden in Zukunft entfernt und ersatzt von 2 'Kuppelstangen'. Die ganze Kraft von dem Motor wir dan auf die 2 Greifer-Enden ubertragen worden. Mall versucht: ein Packchen Zigaretten schaft er Einfach zu greifen.
Die Indizien sprechen dafür, dass MarsoTexx' Muttersprache nicht Deutsch ist. Insofern ist es doch sehr zu begrüßen, dass er sich trotzdem mit seinen Beiträgen in und an einem deutschsprachigen Forum beteiligt. Für mich leitet sich daraus ein gewisses Maß an Toleranz ab. Just my two cents... Malte.Zitat:
Noch eine Anmerkung: kannst du dich bitte bemühen, richtig zu schreiben?
Zitat:
Zitat von MarsoTexx
Muss sein 3455,7 mm / 600 macht 0,57 mm ( statt 0,75mm )
Ok, danke für die Infos. Was meinst du, könntest du die Genauigkeit durch höhere Übersetzungen noch verbessern? Ob sich das bei Kunststoffzahnrädern lohnt, ist allerdings auch eine Frage. Ich bin aber schonmal gespannt auf neue Bilder und eventuell Videos. Hast du denn die inverse Kinematik schon implementiert? Wie referenzierst du die Gelenke?
@malthy: Es war ja auch nur eine Bitte an ihn. Natürlich habe ich gemerkt, dass er nicht deutscher Muttersprachler ist.
Hallo! Ein par Bilder zu erklarung von Motoren, Gelenken/Achsen und Konstruktion.
Reference-Schalter mussen noch ein gebaut werden. Die meiste Hardware-End-Schalter sind schon montiert worden.
Spater werde ich mehr aduber erklaren und Bilder posten.
Anhang 20816Anhang 20817
Hier die Konstruktion den Zahnrader von Gelenk/Achse GA1 und GA2.
GA1 ist momentan noch ein Kunstof Achse, nur zum einfache testen und schnelles auseinander bauen da.
Wen alles ok ist , wird der Silberstahl-Achse montiert!
Anhang 20818
Anhang 20819
Gewicht Ausgleichen, Gewicht Ersatz oder wie nennt man dass?
In Niederlandisch oder Englisch nennt man es Kompensatie oder Compensation.
Zumerst mall ein kleine Erklarung, sehe das Bild an!
An Roboter-Arm habe ich ein Feder-Konstruktion gemacht um Teil des Geweicht "weg zu nemen".
Wie weiter der Arm reicht, wie 'schwerrer' er werd! Die Feder zorgen fur weniger 'Kraft' zum Zahnrader und Motor.
Habe es mall weiter selbst ausgesucht: man kan ein Konstruktion machen das der Arm fast kein 'gewicht' mehr hat.
Dafur reichen nun ein Par feder nicht aus! Statt Feder kann man auch ein Kontra-Gewicht-Konstruktion machen, (Industrie-roboter).
Ich habe auf mein Arm die Feder zo montiert das deutlich die 'Kraft' auf Motor reduciert ist.
Anhang 20820
Hi!
Der Unter-Arm bewegt sich jetzt:
http://www.youtube.com/watch?v=fNLe_aqAIfs
ciau.
Hallo, die Kinematik und die Inverse Kinematik: da war ich mall mit beschaftigt ohne das ich uberhaupt angefangen war ein Roboter-Arm zu bauen.Zitat:
Zitat von Geistesblitz
Das war in QBasic, urgendwo halberwege die '90-er.... :cool:. Qbasic nu angewended da das keine 'deklaration-teil' hat im Program. Da konnte ich mich auf die reine Mathe koncentrieren und keine Schwierigkeiten mit 'Deklarationen'. Spater bin ich angefangen Alles Ubersichtlich un Net in Turbo Pascal zu programieren.
Das Meiste ligt noch irgendwo herum auf einer Diskette... Habe beschlossen mein Roboter-Arm ganz im Turbo Pascal zu programieren um das Projeckt
fertig zu bekommen.
Ein andere Programier-Umbegung werde ich dan anwenden, wenn ich mit ein neues Projeckt anfange.
Bin bekannt mit Delphi aber mochte gerne was Anderes, da werde ich mir informieren um z.B. Visaul Basic oder Anliches an zu wenden.
Dan kann ich ein Visuale User Interface programieren, wie ich mall in Delphi programiert habe (etwa 90% von Kinematik und Inverse kinematik hat schon functioniert!!!)
Anhang 21138
Heute ein Schritt weiter....
Elektronic gebaut fur die Reference-Sensoren und End-Schalter (ein Minimun und ein Maximum).
Die Reference-Sensoren sind die Sharp GP1S23 (Gabel-Lichschrank).
Mit'ne Schaltung fur jeden Lichtschrank is das Signal von Lichtschrank geeignet fur den I/O zum PC (Rechner).
Auf den Zweiten Platine gibt es fur jeden Sensor und End-Schalter ein LED (4 faches LED Balkanzeige).
Das heist: 6 Motoren (2 Endschalter und 1 Sensor) und ein Sensor fur den Greifer macht 19.
Da ich nur noch 2 Byte (16 bit) habe zu Rechner habe ich alle Minimum-End-Schalter und alle Maximum-End-Schalter
kombiniert in einem OR-GATE, gebaut mit Dioden. Der Rechner bekommt also ein Signal das Ein odere merhere Gelenken
ein Minimum oder Maximum erreigt hat. Mit den Software kan ich, mittels bewegen die Gelenken, herausfinden um welcher Gelenk es sich handelt!
Anhang 21331Anhang 21332Anhang 21333
Anhang 21334Platine mit LED's
Mall eben 2 Bilder von ISA-Platine. War fertig 3 Jahre her. Anhang 21362Anhang 21363
Beschreibung:
Anhang 21364
Um die Digitaleingangen zu testen, habe ich ein Testplatine gebaut. 4 Rotary Hexádecimal Schalter (der Funften wird nicht gebraucht). Gleichzeitig konnen 2 Eingang Bytes getestet worden. Jeden Byte braucht 2 Schalter (high-nible und low-nible).
Auf dem 3. Bild ist ein Screenshot zu sehen (3B und 3C sind keine Werten aber die Name von dieEingange, 255 ist der Wert).
Anhang 21510Anhang 21511Anhang 21512
Der Schrittmotor fur Achse 4 hat ein zu niedrige Auflosung. Ersatzt ist er von ein "TEC SPH-39C-A12BDM".
FERTIG! :cool:
Das heist mechanisch und elektronisch....
Einzellauf jeder Motor/Gelenk ist in ordnung, jetz nur noch programieren dat ganze Ding!
Anhang 21676
Anhang 21677
Glückwunsch!
Und viel Erfolg bei der Programmierung, das wird ja auch noch ein ganzes Stück Arbeit.
Wird es noch weitere Videos geben? Würde den gerne nochmal in action sehen ;)
Starkes Teil was Du da mit tollem Durchhaltevermögen gebaut hast. Das gefällt mir, erinnert mich irgendwie an manche Science Fiction Film Konstruktionen.
Gruß
Searcher
Neue Video's in wenige Tage!
Danke Zusammen! Am Moment noch mall ein Alte Video:
http://www.youtube.com/watch?v=fNLe_...UXEn1-ayvMPBLU
Abend! Dat gab noch ne Problem vor ich anfangen konnte zu programiere...
Mein alte Rechner (P3 733Mhz) functioniert einwandfrei mit QBAsic. (QBasic nur angewendet zum testen Motortreiber)
Turbp Pascal 7 gab gleich fehlermeldung: error 200: division by zero....
Hatte noch gar nichts programiert, nur der Kopfzeile (header) fertig.
Naja, ich fand heraus, es hat etwas zu tun mit das anrufen der CRT-UNIT.
Bischen gegoogled und es kam 'raus das der Rechner einfach zu schenll ist. (200 MHz war der Obergrenze).
das letzte Mall programierte ich Turbo Pascal auf ein 486-Rechner.....:cool:
Ein kleines Programm installiert im richtigen Ordner und Problem war geloscht!
Heute Wahre enthalten von Post.
4 Joysticks: Analog mit ein Drucktastefunction. (PS3 Ersatzteile).
2 ISA-Platine: Fur extra Schaltungen (inklusieve PCI-zugrif).
Anhang 21741Anhang 21742
Heute Nachmittag Kinematik gemacht.
Die Winkel jeder Gelenke/Rotation ist bekannt und diePosition die 2 Ende der Gripper
( genau in das Mitte die 2 Gripper Enden wo das zu greifenObjeckt sich befindet)
wird berechnet. Die Winkel der Gripper Rotation
ist nicht notig fur Kinematik, nu fur Orientation derGripper.
In Formel: positionGripperEnden = f ( La, Lb, Lc, Ld, Le )
Zuerst habe ich die Kinematik von Null-Position ZUWrist-Position berechnet.
Von Wrist-Position habe ich weiter berechnet bis zuGripper-Enden.
Die Rotation der Unterarm macht es ja schwierig....
Nachste mall kommere ich mich um die Orientation der GripperEnden.
Die Kinematik ruckwarts kommt danach.
Hier die ‘Entwurfe’ auf Papier. Notwendig um ein ‘Bild’ zubekommen was pasiert
in 3D-Raum:
Anhang 21800Anhang 21801Anhang 21802Anhang 21803
SCHLUSS FUR HEUTE.
Mein Gehirn braucht bischen Kuhlung:cool:
Prost! Ein gutes Wochenende Allen! Marcel
Moi, moi!
gesternabend die Ruckwarts-Kinematic gemacht. Das grosste Teil ist auch schonn implementiert worden und getestet (ohne Roboterarm).
Hier ein par 'Ausschnitten:
Beitrage geloscht!
Hallo Allen Zusammen!
Schonn eine Weile her....
Vor wenige Tage ein neue Steuerplatine gemacht. Wieder ein ISA schnittstellekarte aber jetz
mit weniger Bauteilen. Ich nenne es: ISA 2.0.....
Der Alte hatt 3x (PIO) 82c55a, 2x adress-ic's, 6x L297 (L298 extern), 2x ADC's und 2x DAC's.
Brauche das Alle ganicht! Bei der alte Platine hatte schonn die L297, ADC's und DAC's nicht angewendet.
Jetz hat ISA 2.0 nu noch 2x (PIO) 82c55a und 2x address-ic's.
Ein PIO brauche ich fur's kontrolieren die Schrittmotoren, es sind bis 24 Ausgangen verfugbar.
Der ander PIO ist fur Eingangs-Signalen (Reference, End-Stop etc..). Dafuf habe ich 16 EIngangen reserviert.
Es sind noch 8 Ein/Ausgangen uberig fur erweiterungssachen.
Graph1 und Graph2 (sehe Bild an) sind zur indication den 16 Eingangssignalen.
Die 3 bargrapf LED vorne ins Bild sind nu zum testen da den 24 Ausgangen.
Das wichtisgte jetzt: DAT DING FUNKTIONIERT!!!!!:cool:
Es war zumerst nicht ganz functionshaftig, er tat es aber er fangt immer an 'unfininierte sachen' zu machen...
Em Ende stelte heraus das ein Eingang von einer der Adresse-IC (ein 138 decoder-chip) direkt am
5V verbonden sein sollte und nicht mitt ein Pull-Upp- Wiederstand.....
ISA 2.0 Bilder:
Anhang 23325Anhang 23326Anhang 23327
Hallo! Neuigkeiten, Bilder und Video's kommen in wenige Tage.
Vorlaufig konnt ihr mein neue Avatar anschuauen. PROST!
- - - Aktualisiert - - -
Mein neues YouTubeKanal:
www.youtube.com/user/SurroundingMars/videos?flow=grid&view=1
Ein Wenig weiter...schwerere Treibers fur 4 von 7 Motoren:
https://www.facebook.com/photo.php?v...type=2&theater
- - - Aktualisiert - - -
4x A3967 ersatst mit 4x TB6505ahq! Schonn Besser! :cool:
[ auf'm Bild, fehlen die Treiber, die FitAnhang 27723tungen sind da ]
Alle MicroSwitches sind montierd worden und werden von Software 'erkannt'.
Habe die kans winziche Schalter angewendet, Lange 8mm!
Anhang 28057
Alt oder Kolsch...entschieded slebst!
https://www.facebook.com/photo.php?v...type=2&theater
- - - Aktualisiert - - -
Also, hier ein kleines Ubersicht mein Projeckt:
Der ganze Arm ist 'mechanisch' fertig.
Die ganze 'Hardware' ist fertig.
Von 'Tastatur' bis 'Motoren' functioniert. (inclusiebe MicroSchritt u.s.w...)
Von 'Sensoren'bis 'Rechner'funtioniert.
Zum einfache pruben, habe ich DOS-BASIC angewendet.
Von Jetzt ab, geht's weiter mit TURBO PASCAL!
Spater komt noch ein QuadStick dazu!
4 analoge Spielkontroller mit DruckFuntione.
Ich werde ein ADC anwenden und eine analoge '1 aus 8' Schalter IC.
Anhang 28058
ADC bedeutet Analog zu Digital Wandler.
Hallo, da bin ich wieder....
Unterarm modificiert: jetzt mit 2 Schleifringen und bessere/stabilere Mechanic Zahnrahere u.s.w....
Nocht nicht fertig aber geht Forraus!
Anhang 30557Anhang 30558Anhang 30559Anhang 30560Anhang 30561Anhang 30562
- - - Aktualisiert - - -
Das ganze Handgelenk inklusieve den Greifer ist auch Neubau!
Hier noch mall alte Gelenk...Anhang 30563
- - - Aktualisiert - - -
Geil! Oder?
- - - Aktualisiert - - -
Das Unterarmgelenk/Rotation ist jezt ein Hole Rohre! Mittels ein Schleifringe kan er Unlimiteerd roteren!
Das Roteren der Greiffer geht jetzt auch mit'ne Hole Rohre und Schleifting!
- - - Aktualisiert - - -
Ein grosse Verbesserung im vergleich zu den ganzen:
Anhang 30564
Hallo, zusammen!
Letste Zeit beschaftig die Ansteureng um zu Bauen zu pc mit W7 und programmieren in Lazarus ( free Pascal )
Auch eingestegen im Welt der microcontroller: Arduino mit Sprache mikroPascal.
Was habe ich erreicht bis jetzt:
- RS232 Kommunikation zwischen PC und Arduino, 115200bps.
- Mehrere mini joystisck am ADC's des Arduino und Werten senden zu PC.
- Motor Controll Signalen senden zu Arduino.
M.f.G.
p.s. Die microcontroller machen richtig spas! :Strahl:Strahl