Savage(Bot)

So ich habe mal wieder ein wenig gebastelt.

Es ist wiedermal eine neue Grunplatte bei rumgekommen,
zusätzlich eine neue Servo-anlenkung und ein Haufen Elektronik.

Das Grundgerüst des Bots ist nun soweit fertig, das ich mich mit der Elektronik
und Programmierung beschäftigen kann.

zuerst mal aktuelle Bilder.
Bild hier  
Die Akkus sind jetzt Dank der neuen Grundplatte seitlich auf der unteren Etage angebracht.
Das schafft viel Platz und verlagert den Schwerpunkt weiter nach unten.


Bild hier  
Zwischen der oberen und unteren Etage, sollen noch "Wände" rein,
aus Plexiglas oder Alu, mit einer Klappe, die das einfache austauschen der Akkus ermöglicht.
Die Elektronik besteht Hauptsächlich aus RN Komponenten,
da ich nicht das Wissen, die Zeit und Lust habe das alles selbst zu bauen.
Als Hauptcontroller wird das RN-1.4 verwendet, das über i²c mit dem
Slave RN-mini kommunizieren soll.

Zur Motoransteuerung verwende ich das RNVNH2,
für die ganzen Servos das Micro-Servo board, das ist wirklich praktisch.

Das RN-Relais dient zum umschalten der Akkus, wenn diese geladen
werden, oder den Bot mit Strom versorgen sollen.
Dann noch zum schalten für die einzelnen Verbraucher,
später wird bestimt noch einiges hinzu kommen.


Bild hier  
Auf diesem Bild sieht man die Stromversorgung mit den ganzen Sicherungen
und einer Diode gegen Verpolungsschutz.

Daneben noch Transistoren für die Ultraschall Module von Pollin,
so kann man diese einfach an einen normalen I/0 Port hängen.


Bild hier  
Sie werden vorne und hinten an den Bot angebracht und dienen als
Kollisionsschutz.
Die Reichweite beträgt ca 30-40cm.

Zusätzlichen sollen noch 2 Sharps, ein SRF02 und ein Kompassmodul drauf.
Für die Kamera muss ich noch eine Schwenkvorrichtung aus Servos bauen.



Im Moment beschäftige ich mich mit der ansteuerung der Lenkservos und der Motoren.
Zu den Servos habe ich ein Video hochgeladen, das die verschiedenen
Fahrmöglichkeiten zeigt.

hier ein Link zum Video
http://www.videotube.de/watch/38886

(nicht wundern warum ich hier das selbe wie auf seite 1 poste,
der erste beitrag wird bei änderungen immer angepasst.)

Dein Video geht schon mal nicht.

Wieviel Bodenfreiheit bleibt eigentlich noch? bzw. kannst du mal ein Bild machen wo man ein wenig sieht, wie das ganze von unten und zwischen boden und Grundplatte aussieht?

Oh, bei mir funktioniert das Video, möglich das es erst noch freigeschaltet werden muss.


Bild hier  
Die Bodenfreiheit beträgt ca 5-6cm, wenn man die Schrauben und so abzieht.

Bild hier  
Die Unterseite sieht noch ein wenig chaotisch aus, die Schrauben müssen
nach angepasst bzw gekürzt werden.

Die beiden Bleche an den Enden dienen als stabiliesierung,
da muss ich mir noch eine vernünftige Verstrebung zu einfallen lassen.

Durch die beiden durchsichtigen Plastikdeckel,
kann man in das Differential rein schauen, leider ist der Blick etwas getrübt,
weil der Kleber die Oberfläche angegriffen hat.

Da hat sich ja einiges getan =P~

Bei mir funktioniert das Video ebenfalls nicht.
Also werden die Stabilisierungsbleche verstärkt?
Ich kann je 2 Schrauben in die Grundplatte verlaufen sehen, kippt die Achse da nicht (ähnlich ein Schanier)?

Gruß und viel Erfolg
Stefan

Ich meinte statt den Blechen eine Verstrebung, nicht zusätzlich.

Die Bleche sind eigentlich nur billige Provisorien, da die 2mm Bodenplatte
alleine nicht stabil genug ist.

Sie waren orginalteile, daher war es einfach und schnell diese anzupassen,
die Bohrungen waren bereits passend zur Achse.

Was du mti dem Scharnier meinst, verstehe ich nicht ganz.
Mit den zwei Schrauben die du meinst, ist ledeglich die Grunplatte befestigt,
weil die Bohrungen zu gross waren und ich mir solch grosse Unterlegscheiben sparen wollte.

Also die Bleche sind jeweils mit 4 Schrauben durch die Grunplatte mit der Achse
verschraubt und aussen nochmal mit 2 Schrauben nur die Grunplatte mit Achse.

Statt diesen Blechen soll eine Verstrebung über die ganze länge der Grunplatte dran,
mit einem dünnen Blech als Abdeckung oben drauf.
Sodass sich von unten eine komplett ebene Flächen ergibt,
soll vermeiden das der Bot mit den ganzen Schrauben an der Unterseite an Hindernissen
hängen bleiben kann.

Ich würde die Schrauben umdrehen und versenken, dann hast du das Problem mit hängenbleiben nimmer. Kannst also eine komplett ebene Unterseite bekommen.

Die Systemhöhe ist schon mal nicht schlecht. Für die Verstrebung bzw. Abdeckung würd ich mir aber noch ne saubere Lösung überlegen.

Im Baumarkt gibt es Stahlwinkel mit der längsten Seite:
Länge = 500 mm
Breite = 35 mm

Es sind zwar schon Löcher drinnen, jedoch Platz für weitere daneben. Dadurch ist der Winkel nicht zu schwer.
Natürlich den Winkel zersägen, sodass man quasi ein dünnen Flachstahl hat. Dieser ist nicht so leicht verbiegbar wie Alu-Stangen.

Das mit dem Schanier:
Es sah so aus, als ob die Achse abknicken kann 8-[

Gruß
Stefan

So ich bin wieder ein Stückchen weiter als vorher O:)

Ein defektes lcd, rn-relais , ein Servo ](*,) und sämtliche Controller haben mich ein wenig aufgehalten.

Die Boards sind nun befestigt und manches ist schon verkabelt.
Auf einer weiteren Etage aus Acryl finden nun die Sensoren, kamera und lcd ihren Platz,
alles noch nicht ganz fertig.

Die Sensoren müssen noch befestigt werden, bin mir aber noch nicht ganz sicher wie.
Ich habe geplant die beiden Sharps vor die Reifen zielen zu lassen,
um zu prüfen ob ein Hinderniss überfahrbar ist oder nicht.

Der srf02 soll dreh- und schwenkbar mit der Kamera auf Servos montiert werden.
Vorne und hinten am Bot hatte ich noch die anderen Ultraschallmodule von Pollin
vorgesehen, da mir eins leider abgeraucht ist bleiben beide erstmal draussen,


Das Programmieren der einzelnen Komponenten funktioniert gut,
jedoch hapert es an der komunikation zwischen rn-mini und rn-control.

Ich beisse mir zur Zeit als Bascom newbie die Zähne am i²c aus,
ein Kampf gegen Windmühlen....


Bild hier  

Ich möchte gerne noch auf die vorherigen postings antworten.

@Hanno
Die Scharauben zu versenken ist leider nicht möglich.
Gegenüber einem kompletten Eigenbau, wo man die ganzen Maße selbst festlegt,
bestand hier die grosse Schwierigkeit darin die Maße genau zu ermitteln.

Das ging nicht immer so gut, ebenso das genaue fertigen.
Damit am Schluss trotzdem alles passt, habe ich alle Durchgangslöcher
0,5mm grösser gebohrt.
So ist immer genung Spiel um die Teile auch richtig einzustellen,
wie die parallelität der Motoren zu den Eingangswellen der Diffs.


@Reeper
Eine Stahlverstrebung möchte ich auch nicht nehmen, wegen des Gewichts.
Es mangelt auch nicht an Rohmaterial, sondern mehr an Der Lösung
und Motivation diese dann umzusetzten.




Die Lenkung ist wirklich problematisch bei dem Gerät.

Hoher Stromverbrauch, grosser Wendekreis und wie beim richtigen Auto kann man nicht im stand lenken.

Ein weiteres Problem beim Kurvenfahren ist dass immer der hintere Servo
die Lenkung nicht komplett eingeschlagen bekommt.
Im moment benutze ich knapp die hälfte des Drehbereichs, ca 60°.
Würde ich diesen erhöhen um mehr Kraft auf die Servos zu geben,
fahren sie immer "gegen" den Servosaver und spannen diesen vor.
Das Problem ist ein dauerhaft grosser Stromverbrauch.

Ich werde bei der nächsten demontage durch kürzen der
Servohebel versuchen die Übersetzung zur anlenkung zu verändern.
Ein bisschen sollte auch Programmiertechnisch noch zu verbessern sein.


Ein Video kann ich leider im Moment nicht machen da ich meien Kamera verliehen hab.

Hallo, ein frohes Fest euch allen.


Ich habe die letzten Tage an einem Programm gearbeitet, mehr oder weniger erfolgreich.

Die Übertragung per i²c funktioniert schonmal, dabei verwende ich das Beispiel aus dem Wiki (twi praxis)

Rn-control mit mega32 als Master Transmitter (Nur Senden)
Rn-mini mit mega8 als Slave Receiver (Nur Empfangen)


Das rn-mini steuert dabei die Motoren über das rn-vnh2
und Servos über uart mit dem microservoboard (für Lenkung, Kamera-Vorrichtung).
Das Programm ist sehr simpel aufgebaut,
über i2c wird eine zahl empfangen und anschliessend per if-Funktion ein
sub ausgewählt (motorvor, Servolinksetc...)


Das steuern mit dem Master, also einfaches senden der zahlen klappt gut.

Hier erstmal die Programme, ihr werdet bestimmt lachen ich habe mir da
einfach aus verschiedenen code-Schnippseln was zusammen gewurschtelt,
aber für mich ist das schon ein riesen Erfolg.


Über Verbessungsvorschläge würde ich mich sehr freuen,
die Programme sind bestimtm alles andere als optimal.

Ich würde auch gerne die Software vom rn-motorctrl benutzen,
aber leider geht das wegen des microservoboards nicht,
oder man müsste es anpassen falls möglich.

Hallo und ein frohes neues Jahr O:)

Nach fast einem Jahr Pause möchte ich nun wieder weiter an meinem
Bot tüfteln, auf das er niemals fertig werde ;)

Es hat einige Tage gebraucht mich wieder einzuarbeiten und die Übersicht zu bekommen.

Nun habe ich schonmal das Programm ein wenig editiert und ein kleines
video gedreht, was ich euch natührlich nicht vorentahlten will.

also hier das video.

Es ist noch sehr bescheiden, das rn-control sendet einfach via I2C
motor und servo Befehle zum rn-mini, der wiederum die Motorsteuerung
übernimmt und per uart befehle zum microservoboard sendet.
Parallel dazu werden die Fahrtrichtungen vom rn-control auf dem Lcd ausgegeben.

Sensorik ist zwar vorhanden aber noch nicht programmiert.
Die einzelnen Komponenten funktionieren, leider ist es nicht so einfach
alles in einem Programm sinnvoll unter zu bringen.

Hallo,

sieht aber echt gut aus der BOT!
Bin mal gespannt was er mal noch alles kann :-)

Grüße Ulli

Sieht echt gut aus.

Super Idee.
Schon Pläne wie es weiter gehen soll?


Gruß,
Sven

Guten Morgen.

Ich versuche schon die ganze Zeit in mein Programm die Steuerung für das
RN_Relais mit einzubeziehen, leider ohne erfolg. 8-[

Kann mir jemand Helfen den Code von dem RN_Relais (I2C) so umzustellen,
dass es mit meinem Programm (twi Master Transmitter) funktioniert?

Es müsste doch nur die Salveadresse umgestellt werden,
sodass ich einfach mit
Call Twi_send_byte(&H40 , relai1)
Call Twi_send_byte(&H40 , aus)
Die Relais schalten kann.
Anschliessend müsste die Slaveadresse wieder zurückgestellt werden,
wo finde ich die eigentlich in dem Programm`?

' wenn Zugriff auf den Bus erlaubt, Slaveadresse ausgeben
If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then
Twdr = Slave And &HFE ' slave adresse + Write
Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden

Hier steht nur Slave, die Adresse kann ich nirgens finden....stehe ein wenig auf dem Schlauch.

Wie ihr seht arbeite ich zur Zeit noch an dem Hauptprogramm,
als nächstes sollen die Sensoren mit einbezogen werden.

Ich hab schonmal rausgefunden dass

Call Twi_send_byte(&H40 , x)
&H40 die Slaveadresse ist

für den pcf müsste diese &H74 sein.

jetzt fehlt mir noch dieser teil

Sub Rnb_relaisschalten(byval Relaisnr As Byte , Byval Status As Byte)

Relaisstatus.relaisnr = Status
I2cstart
I2cwbyte Relaisport_adr 'Schreibbefehl an PCF schicken
I2cwbyte Relaisstatus 'Datenbyte an PCF
I2cstop

Relaisstatus ist entweder 0 (aus) oder 1 (ein)
Relaisport_adr sagt mir so nix
Relaisstatus.relaisnr = status auch nicht.

Ich habe mal mit
Print Relaisport_adr
Print Relaisstatus
die werte auf dem Terminal ausgeben lassen, allerdings erhalte ich da komische Werte.
118,1,118,1,118,3,118,3,118,7,118,7,118,15,118,15, 118,31,118,31,118,63,118
,63,118,127,118,127,118,255,118,254,118,255,118,25 3,118,255,118,251,118
255,118,247,118,255,118

bei 8 relais und status 0 oder 1 :-s


Ich hab mal einfach auf doof
For I = 1 To 7
Wait 1
' Den Wert zum Slave senden

Call Twi_send_byte(&H74 , I)
Call Twi_send_byte(&H74 , Status)
Status = 0

wie zu erwarten erfolglos ](*,)