Kleiner Ketten-Bot

So, die Platinen sind gebohrt, zugeschnitten und verzinnt. Jetzt habe ich erst mal den Motortreiber geteste, den setzte ich nämlich bei deisem Projekt zum ersten Mal ein. Dafür habe ich mir ne kleine Testplatine gemacht, die mit Stiftleisten aufs Steckbrett passt.

Der Testaufbau auf Basis eines Conrad-Katalogs ;) :
Bild hier  
Die am Ausgang angeschlossenen LEDs blinken schon mal fleißig vor sich hin... jetzt kommt gleich nen bisschen mehr Last ins Spiel... nen Motor oder nen paar Lampen...

EDIT: Motor, 100mA Laststrom: keine spürbare Erwärmungs des Treibers.
EDIT2: zwei Glühbirnen, 400mA: Treiber wird gut handwarm, aber noch nicht besorgniserregend... der Treiber darf bei 75°C machen.

fleißig gelötet:
Bild hier  

Jetzt muss ich erst noch nen Adapterkabel für den ISP fertigmacehn, und dann kann gtestet werden...

EDIT1: Testergebnis: nen Kurzer in der Versorgungsspannung! Also nen Haufen Vias wieder aufgelötet, um die Stelle einzugrenzen. Bein letzen Via dann Erfolg: der AVr war schuld, also noch mal nachgelötet, und jetzt liegen saubere 5V an...

EDIT2: weitergetestet... Der ISP kann den AVR auslesen und schreiben, aber es kommt nix an. Fehler: ISP-Adapterkabel nicht in Ordnung! Also neu löten und siehe da: der AVR lässt sich einwandfrei Proggen! Jetzt muss erst mal ne Testsoftware für alle Funktionen auf dem Board her...

Wahnsinn, sieht echt gelungen aus (bis jetzt). Hoffentlich kann ich selbst mal so was durchziehen, da ich oft Dinge anfange und nie zu Ende bringe.
So was "perfektes" hat schon seinen Reiz, sieht gleich um einiges Besser aus.
Mein IT-Lehrer würde sagen, "Hat den Titel "Made in Germany" verdient!!!

Hallo Uwegw,
Schöne Sache die kleinen Panzer, hab mir bei Pearl auch einen bestellt, mal sehen, was ich damit mache.

Aber eine Frage hab ich doch, Du willst den mit einem 3,7V Akku betreiben,
der SFH5110 fängt aber erst bei 4V an , gibt es da keine Probleme ?

Es wäre schön ein Easyradio draufzupacken, der kommt ab 2,5V klar und klein genug ist er auch...

Gruß Sebastian

Ob die Spannung reicht, müsste ich auch erst mal ausprobieren. Ein voller Akku hat jedenfalls etwa 4,1V. Wenn nicht geht, ists zwar nicht schön, aber auch nicht lebensnotwendig. Mir kommt es vor allem auf die Sendefunktion an, um Statusmeldungen auszugeben, und die sollte laufen...
Nen Funkmodul wär zwar schick, aber auch bedeutend teurer...

Ein Motortreiber-Kanal geht, der andere macht nen kurzen... also noch mal durchmessen und nachlöten... :(

Meine Güte, ist dieses Board ne schwere Geburt! Am AVR nen kurzer, am Brückentreiber nen kurzer, zigmal nachgelötet und am Ende ist der Brückentreiber doch hin, ob durch den Kurzen oder durchs löten lässt sich nicht so wirklich sagen...

Also die nächste SMD-Entlöt-Methode ausprobiert... Bügeleisen hab ich schon mal gemacht, ging aber diesmal wegen der Lötstellen auf der Unterseite nicht. Also Kupferlackdraht durch die Pinreihe gezogen und die Pins nacheinader angewärmt und mit dem Draht von der Platine getrennt. Jetzt ist nen frischer Treiber drauf (zum Glück hab ich gleich 4 Stück bestellt gehabt...), und der läuft nun gut. Für zwei RB35er ist allerdings die Stromversorgung etwas schwach, wenn beide gleichzeitig umpolen, resettet sich der AVR. Aber mit 20ms Pause dazwischen geht auch das, die Motoren genehmigen sich je etwa 100mA. Treiber kaum spürbar warm.

Die IR Sendefunktion klappt auch, Reichweite knapp über 1,4m. Empfänger ist der Asuro/Yeti-Tranceiver.

Für den Empfang ist mir gerade aufgefallen, dass bei dem Panmzer nen IR-Empfänger eingebaut war (für ne Schussfunktion mit Trefferanzeige).
Bild hier  
Der müsste dann ja auch mit den 2,4V arbeiten, die uirsprünglich eingebaut waren. Stellt sich nur die Frage, ob das Teil eingermaßen funktionskompaktibel zum SFH ist, und ob es bei 4V nicht die Hufe streckt...

Habe Heute meine Panzer bekommen, man sin die schön klein :-)
Leider ist mein Handyakku, den ich dafür vorgesehen habe zu groß, muß wohl weitersuchen...
Hab außerdem eine Bastellsperre von meiner Frau verhängt bekommen, bis die Bude gestrichen ist :roll:

Da muß der PAnzer noch was warten :-(

Ich hab heute mal den Liniensensor gebaut. Standardschaltung mit CNY70, wird per ADC ausgelesen. Aufbau freiverdrahtet auf Lochraster, nen ordentliches Chaos aus Widerständen...
Bild hier  

Eingebaut wird er, wo vorher der Akku des Panzers saß:
Bild hier  


EDIT: ich merke gerade, dass es auch ohne ADC geht! Bei weißem Untergrund ergeben sich 0,15V und bei schwarzem Untergrund etwa 2,6V. Das reicht, damit der AVR zwischen high und low unterscheiden kann.

Ich habe mich jetzt doch gegen den Lithiumakku entschieden, weil die Halterung recht groß wäre. Vier Microzellen sind etwa genausogroß und bieten 4,8 statt 3,7V bel gleicher Kapazität.

Eine Halter für die Micros muss ich noch besorgen. Er kommt dann auf eine Lochrasterpaltine, wo sämtliche Leitungen zusammenlaufen und weiterverteilt werden. Bild hier  

Vorsicht! Ich hatte das auch mit Microzellen versucht.
Bei mir war es so das die schon zu schwer waren. Im Endeffekt sind nur ca 20% in eine Vorwärtsbewegung umgesetzt worden der Rest war durchdrehen der Antriebsräder, von Kurfen fahren will ich gar nicht erst sprechen - war nicht möglich.
Aber vielleicht fällt dir ja dafür eine brauchbare lösung ein...

Ich hab mal einen Motor an ne externe 1,2V Batterie gehängt. Damit drehte sich der Bot samt den vier Microzellen brav im Kreis. Ich denke mal, dass es also vom Gewicht her hinkommen müsste...

Die IR-Kommunikation geht jetzt auch in bede Richtungen. Ich hatte erst Probleme damit, weil die UART-lib vollduplex arbeitet und ich die empfangenen Zeichen im testprogramm gleich zurückgesendet habe. Dabei bildete sich dann quasi ne Endlosschleife, weil der Empfänger die Signale von der Sendediode teilweise mitbekam. Wenn ich nichts sende, geht der Empfang. Ich werde wohl während der Sendezeiten den Empfänger deaktivieren müssen. Aber besser halbduplex als gar nicht...

Ui, so ein AVR hält doch so einges aus! Ich hab ihn einge Minuten lang mit etwa 7,5V laufen lassen, und er lebt immer noch.
Ich hatte irgendwann mal auf dem Steckbrett eine Buchse mit der 5V-Schiene verbunden, um dort die Spannung zu messen, und in diese Buchse hab ich dann das Netzteil gestöpselt... aua!

Endlich! Die Motoren laufen auch mit PWM!
Heute hab ich alle Einstellungen noch mal geprüft, müsste alles passen, geht trotzdem nicht. Und plötzlich seh ich, dass ich im Hauptprogramm den PWM-Wert die ganze Zeit ins falsche Register geschrieben habe!! Im Konfigurationsregister für den Timer hat der Wert ja nun wirklich nichts verloren! Also TCCR1A/B durch OCR1A/B ersetzt, und siehe da: die Motoren laufen!

Super,

Glückwunsch zur Inbetriebnahme. Ich wünschte ich wäre so weit, momentan fehlt mir die Zeit. Wie kommst du mit den Akkus zurecht, ich ahbe langsam meine Zweifel ob 4,8 V ausreichen um Board und Motoren zuverläßig zu versorgen. Mir ist das zu nah am Spannungsabfall der IC´s. Funktioniert das bei dir zuverläßig?

Viele Grüße, (Michael)

Ich hab nen Mega8L drauf, der geht ab 2,7V, der Motortreiber ebenfalls. Kritisch ist nur der IR-Empfänger, der braucht 4,5V.

Servus,

da gibts nen super IC der aus ca. 2V bis 2,5V 5V basteln kann. Ist bei Reichelt auch erhältlich und auch nicht sehr teuer, kann man sich sogar ne Zelle sparen damit. LT 1302 CS8 (DC/DC-Converter, SO-8 ). Zudem kann man einen AtMega8 in der 8MHz-Version auch ab 2,7V (sogar teifer als im DB offiziell angegeben) noch betreiben ;)

Grüße Wolfgang

So, endlich geht es weiter!

Ich klebe gerade ein Buchsenleiste auf das Chassis. Hier werden die Motoren und der Liniensensor angeschlossen. An der Unterseite der Akkuträger-Platine sitzt dann ein gewinkelte Stiftleiste, die den Kontakt herstellt und gleichzeitg die mechanische Verbindung zum oberen teil des Bots herstellt.
Bild hier  


Übrigens, so sieht das Getriebe von innen aus:
Bild hier  
Ich musste es zerlegen, weil eine Achse nach oben herauskam, die ursprünglich den Turm des Panzers bewegt hat. Diese Achse saß genau dort, wo ich die Buchse angebracht habe. Auf dem Bild ist sie bereits ausgebaut. Sie wurde einfach vom linken Fahrmotr mit angetrieben.

Wo ist denn auf einmal der zweite Motor hin, hast Du ihn nur ausgebaut um die obere Achse zu entfernen oder lässt Du ihn nun weg?

Aktueller Stand der Dinge:
Bild hier  
Die Motoren sind noch nicht angeschlossen, weil ich noch nen altes Testprogramm drauf hatte, das 5V auf einen der Motorkanäle geschaltet hat. Da wäre mir beim ersten Einschalten sofort der Antrieb weggeraucht. Jetzt ändere ich die Software, begrenze die Motorspannung auf etwa 2 bis 2,4V, und dann kann ich die Motoren anlöten. Außerdem muss ich noch mal etwas Epoxidharz anrühren, um den Liniensensor und die Kabel zu fixieren.
Momentanes Kampfgewicht: 101,6g

Die batteriebetriebene Akkuladestation habe ich zu einem Ladeadapter umgebaut, den ich an meine Ladestation (ALC7000 von ELV) anschließen kann. Ich verwende also den serienmäßigen Ladekontakt an der Unterseite, ebenso den Schalter daneben.
Bild hier  


@tucow: der zweite Motor ist am Getriebedeckel hängengeblieben und wurde natürlich wieder eingebaut. Die Motoren sind mit Klebeband sowohl am Deckel als auch am Chassis befestigt. Und die Klebestellen waren eben leicht unterschiedlich fest...

irgendwie schnuckelig das Teil ... wenn alles Fertig ist, bauste dann den Unterbau in Alu ? Würde Dir auch raten, den Batteriekasten einen Umleimer zu verpassen, denn die Dinger dehnen sich bei mir immer, die Federspannung ist stärker als der Kunststoff ... in Alu könntest über den Motoren auch eine Batterieahlterung reinfräsen ...

Den Unterbau aus Alu fräsen ist ja schön und gut, aber was machen die, die keine CNC-Fräse oder normale Fräse zur Verfügung haben?

hmmm .. ja das ist ein Problem .. ich wüßte jemanden, der sowas vielleicht könnte .. allerdings gegen Bezahlung ... und bevor Du fragst, ein Hobbiist, keine Firma, also bezahlbar.

Er fährt! Zwar mit leichtem Drall zur Seite, aber das ist bei dieser Mechanik nciht weiter verwunderlich...

Jetzt tüftele ich gerade an der Fernsteuerung per Infrarot. Da hakt noch irgendwas...

Hast Du ein Video vom fahrenden Bot?

Allererstes Video:
http://www.youtube.com/watch?v=A1-2kXveXZw
Ich werd noch mal welche in besserer Qualität machen.

Schaut gut aus, aber noch ein wenig "wacklig" auf den Beinen.
Was hat er momentan für ein Programm drauf? nur rudimentäre fortbewegungs Prozeduren?

Ja, die Grenzen der Physik sind hier definitv erreicht. Die gesamte Konstruktuion wiegt jetzt das mehrfache des ursprünglichen Panzermodells.
Da ist das Fahrwerk schon leicht überfordert. Wenn man zu viele Kurven am Stück fährt, lösen sich schon manchmal die Ketten, und die Motoren drehen sehr unterschiedliche schnell...

So, die Fernsteuerung läuft jetzt eingermaßen. Neues Video:
http://www.youtube.com/watch?v=3EpbhDEtT6o
Hier bewegt der KettBot sich über die Infrarotschnittstelle gesteuert.

echt ein schöner bot , hab mir grad auch die videos angeschaut , bin mal gespannt was noch mit dem geht
gruß

mh zieht der roboter etwas nach rechts? als ob die rechte kette langsamer läuft, du machst keine geraden, sondern immer leichte bögen. das gewicht scheint recht symetrisch verteilt

etwas? Bei "Vorwärtsfahrt" dreht er nen Kreis mit 45cm Durchmesser, "rückwärts" sind es etwa 65cm... :(

Das Gewicht ist gut verteilt, daran kann es nicht liegen. Aber von nem Fahrwerk, das von den 11€ Gesamtkosten vielleicht 2 bis 3€ ausmacht, kann man halt keine gigantische Leistung erwarten....

Servus!

kannst du nicht wie ich es auch schon gemacht habe mit einem gelochten Zahnrad und einer Lichtschranke Marke Eigenbau die Impulse generieren? Evtl. sogar einem Hall-Geber mit einem kleinen Magneten an der Welle? Dann könnte man das 2x aufbauen für die linke und rechte Kettenseite und eben die Pulse über die Zeit als Drehzahl-Signal nehmen. Wäre dann möglich die Drehzahldifferenzen zu erkennen. Denke eben die beiden Motoren haben verschiedene Streuungen und das Getriebe hat den Rest gegeben. Ist ja schon ein minimalster Reibwert und Anlaufschwelle schon ein enormer Fehler in den Dimensionen.

Grüße Wolfgang

P.S.: Ich finde so Microprojekte einfach genial, weiter so :)

Das seh ich ähnlich, ich hab schon überlegt, meine SMD-Teile auszugraben und mir bei pearl so ein ding zu bestellen. die idee mit dem pulsgeber ist ne gute sache, wenn du den noch irgendwie einbauen kannst. somit kannst du in software nachregeln, problematisch wirds nur, wenn der schlupf der kette das problem ist.

So, jetzt fährt der KettBot eingermaßen geradeaus(etwa 2m Kreisdurchmesser). Der Fehler lag im Zusammenbau des Getreibes, das ich ja zerlegt hatte. Dabei habe ich anscheinend den Gehäusedeckel nicht fest genug angeschraubt. Daher saßen einge Zahnräder wohl etwas locker...

Ach ja: wer den KettBot mal in Natura sehen möchte, sollte morgen zum RTN nach Braunschweig kommen!


Heute progge ich an einem Auswahlsystem für verschiedene Betriebsarten (per Taster/LEDs). Auswählbar sind dann zunächst Fernsteuerung per IR, vorprogrammierte Demobewegungen, und Linienfolgen. Später sollen dann noch diverse Einstellmöglichkeiten wie z.B. Kalibrierung der Liniensensoren auf den Untergrund dazukommen.

Moin Uwe,

Glückwunsch zu ersten Probefahrt geradeaus!!! Ich denke du bist über den berg und der Rest kommt von alleine ...
.



Viele Grüße,

(Michael)

ich kämpfe gerade noch etwas mit der SW. Linienfolgen und Fernsteuern funktionert gut, aber der eigentlich simple Demomodus mit vorprogrammierten Bewegungen will absolut nicht...


EDIT: Kampf beendet. Ich habe für die Fernsteuerung nen Timeout gesetzt, damit die Bewegung gestoppt wird, wenn keine neuen Befehle mehr ankommen. Dadurch wurden immer nach 0,133s die Motren gestoppt. Bein Linenfolgen fiel das nicht weiter auf, weil die Motorengeschwindigkeiten ständig neu gesetzt werden. Also Timeout auf den Fernsteuermodus beschränkt, und schon geht alles...

So, nachdem ich das Teil endlich wiedergefunden habe, hat nun die alte Elektronik des Panzers eine neue Bestimmung gefunden: als Fernsteuerung für meine größeren Roboter. Dazu habe ich die Platine auf nen kleines Modul gepackt, wo 2,5V Betriebsspannung dafür erzeugt werden. Die Motorausgänge werde ich dann an den AVR des Bots anschließen.

Bild hier  

Die Reichweite liegt bei etwa 3m. Zum Rumfahren im Zimmer schon o.k.. Ich werde aber noch probieren, die Antenne zu verlängern, denn eien gute Antenne ist ja bekanntlich der beste VErstärker. Im Original sind es etwa 14cm (mehr passt für so einen kleinen Panzer halt nicht), während Modellbau-RC-Empfänger im 40MHz-Band über nen halben Meter haben. Der Sender hat immerhin 32cm.

Kleine Antennenkunde: .... ohne besondere Maßnahmen ist eine Lambda/4 - Antenne bei metallenem Gegengewicht die einzige Lösung ... es ginge auch eine 5/8-Länge, jedoch muß dann die Anpassung stimmen! Verkürzungsfaktor von Draht nicht vergessen!

Einfach nur drauflos-Verlängern ist kein Weg mehr Reichweite zu erlangen!!

na ja, 1,87m wollte ich nun auch wieder nicht draufbauen...

:-) .. na vielleicht doch eine kommerzielle Antenne nutzen, die eben als Wendel-Antenne optimiert wurde ...

Geld ausgeben wollt ich dafür eigentlich nicht. Es ist eher ne kleine Spielerei am Rande, da ich das Zeug noch übrighatte.

Ich werd mal bei nem Kumpel nachmessen, wie lang die Antenne an seinem 40MHz-Modellbau-Empfänger ist. Ich meine mich an etwa 50 bis 760cm zu erinnern.