MeinYeti rennt jetzt nicht mehr vor die nächstbeste Wand! Hatte erst etwas mit dem ADC zu kämpfen... C kann ja echt fies sein: einmal & statt | geschrieben, keiner meckert, aber es funktioniert auch nicht... ](*,)
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MeinYeti rennt jetzt nicht mehr vor die nächstbeste Wand! Hatte erst etwas mit dem ADC zu kämpfen... C kann ja echt fies sein: einmal & statt | geschrieben, keiner meckert, aber es funktioniert auch nicht... ](*,)
So dann ist er erst einmal zusammengebaut. Zum Einsetzen der Akkus mache ich ihn gerne noch einmal auf, es ist mir lieber wenn er nicht beim Montieren aus Versehen eingeschaltet wird. Er passt für einen späteren Transport übrigens genau in die Box, das ist sicher so vorgesehen.
Aufgefallen ist mir noch, dass die Servoarme für den Kopfservo und für den Bodenservo unterschiedlich große Bohrungen haben. 2mm beim Kopfervo und 1,5mm beim Bodenservo. Die Servoarme können aber leicht getauscht und an die richtige Stelle gesetzt werden wenn man es verwechselt hat.
Eine Sache ist mir noch passiert, die Dahtachse-lang habe ich vielleicht etwas fest in den Gelenkkopf geschraubt. Das etwas dünne 2mm Gewinde (1,8mm) hat sich dabei durchgedreht. Zur erneuten Befestigung kann man etwas Dichtungsband ins Gewinde einschrauben oder, wenn man es sauber machen will das Gewinde auswechseln. Ein Stück 2mm Gewinde lässt sich anstelle des ursprünglichen Gewindes an die Drahtachse ansetzten und nach leichtem Verzinnen mit einer Aderendhülse als Fitting stabilisieren. Besser ist wohl, man passt beim Einschrauben besser auf.
Manfred
Ein Tipp: der Yeti lässt sich noch etwas beschleunigen, indem man die Konstanten, die die Bewegungsverzögerung der Servos bestimmen, in der yetimove.c verändert:
#define BODY_MOVE_DEFAULT_DELAY 20 //default 30
#define LEGS_MOVE_DEFAULT_DELAY 20 //default 30
Leider lassen sich hier nur Vielfache von 10 verwenden, weil die Funktion vWaitMilliseconds(); verwendet wird. So kann man nur zwischen den Geschwindigkeitsstufen 20 und 30 wählen. Bei 10 wird der Yeti instabil. Bei 20 kommt er nicht mehr ganz so weit um die Kurve, aber der Drehwinkel pro Kurvenschritt ist sowieso stark vom Untergrund abhängig. Auf glattem Boden bekomme ich mit etwa 5-6 Schritten ein 90°-Drehung, bei Teppich um die 50°.
Nächster Vorschlag:
Ich hab die IR-Sendefunktion so umgeschreiben, dass man nicht mehr die Anzahl der Zeichen von Hand übergeben muss. Jetzt wird einfach mit strlen(); aus string.h einmal durchgezählt...
Dienstag geht's dann erst mal in den Modellbauladen, M2-Muttern holen. Ich habe vor, erst mal wie schon von the_Ghost666 vorgeschlagen alle Muttern zu kontern (bei mir machen vor allem die an der Anlenkstange des Beinservos Probleme) und dann oben zwischen den Distanzrollen und der Erweiterungsplatine noch ein Mutter einzufügen. Denn wenn ich die Platine abnehme, um was neues dazuzulöten, fällt sonst das halbe Gehäuse auseinader, und man braucht immer ewig, bis man es wieder richtig zu hat. Die Konstuktion mit den Stangen an der Seite sieht ja schick aus, aber es ist ne ziemliche Fummelei...
Zitat:
Zitat von the_Ghost666
Ein Gelenk habe ich mit Silikonfett geschmiert jetzt sind alle sehr gut zu bewegen. Die Klettverschlüsse (3 von 4 Pads) haben sich gelöst aber sie scheinen entbehrlich zu sein.Zitat:
Zitat von uwegw
Muttern M2 habe ich noch ein paar, aber es geht sicher kaum schneller oder günstiger welche zu verschicken?
Den Schalter habe ich noch versetzt, viel Platz ist nicht, aber rechts, 22mm über dem vorderen Beingelenk passt er ganz gut.
Er läuft erst einmal mit dem Testprogramm und
er bewegt sich und blinkt und hupt freundlich vor sich hin.
Manfred
Die Post arbeitet auch erst wieder man Dienstag, und dann fahr ich sofort mit nem Kumpel zum nächsten Modellbauladen...Zitat:
Zitat von Manf
Arexx war so nett hat mir auch Bausatz geschickt.
Daher auch mein Senf zu dem Yeti:
Habe ihn eben aufgebaut. Aufbau war recht problemlos. Anleitung brauchte ich eigentlich nicht zu lesen, die Bildchen mit Stückliste reichten schon völlig aus für den Aufbau. Alle Teile waren vorhanden und alles funktionierte auf anhieb.
Also Lob an Doku-Autoren, Logistik und Verpacker. Allerdings fast jedes Teil in ein Tütchen zu packen muss eigentlich sein. Es macht nur Arbeit beim auspacken, ein Sortierkasten mit unverpackten Bauteilen wäre noch schöner.
Keiner Schwierigkeitsgrad sind die Imbusschrauben die man ganz zuletzt an dem Bodenservo anbringen muss. Sollte man vor dem einschrauben der Stangenbefestiger machen, denn sonst kommt man kaum noch richtig dran.
Beim ersten Start musste dann nur noch die Mittelposition durch verstellen des Hebels (abschrauben und etwas verrückt neu anschrauben) korigiert werden damit er gleichmäßige Schritte mit beiden Beinen macht, ansonsten fiel er um.
Mein persönliches Fazit:
Wie eigentlich auch nicht anders zu erwarten wenn man sich Yeti Bilder anschaut, das ganze ist schon eine sehr wackelige Angelegenheit. Ich hatte beim Aufbau lange daran gezweifelt das er überhaupt stehen kann.
Sieht ja ganz nett aus wenn er so ein paar Schritte vorwärts wackelt und wieder zurückwackelt, aber was soll man da noch programmieren. Es dauert ewig bis er irgendwo ankommt und genau läßt es sich sowieso nicht bewegen.
Auch das nicht gerade wartungsfreundliche Gehäuse das nur durch 4 Stangen zusammengehalten wird, gefällt mir garnicht. Einmal fiel er um und nix ging mehr. Vermultich hatte sich Akku gelöst oder so. Ich befürchtete das Ding schon wieder zerlegen zu müssen. Zum Glück half ein Schlag auf den Hinterkopf.
Alles in allem find ich Yeti nach dem Zusammenbau ziemlich unmotivierend und langweilig. Für Erweiterungen oder den Ausbau wäre er mir viel zu wackelig.
Es tut mir leid das ich da an dem Teil soviel kritisiere, insbesondere wo Arexx so nett war einige zu sponsorn. Aber dies ist halt meine Objektive Meinung. Bei einem Preis von 99 Euro müsste man mehr erwarten können, auch wenn ich weiss das es schwierig ist. So ist er als Einstiegsroboter recht teuer und für den erfahrenere Bastler einfach zu spielzeugmäßig und uninteressant. Da fand ich den Asuru mit 49 Euro schon besser, obwohl ich auch kein Fan von diesem bin.
Ich warte immer noch auf was richtig stabiles was sich dann wirklich mal lohnt auszubauen und zu programmieren. Immer diese Billig-Mechanik kanns doch nicht sein. Aber andere sehen das vielleicht ganz anders.
Gruß
Frank
Das hört sich ja nicht so gut an... Ich wollte mir den Yeti eigentlich kaufen (nachdem ich kein Testexemplar mehr bekommen konnte)...
Aber 99 Euro fand ich von vornherein etwas teuer. Und nach dem ernüchternden Testergebnis glaube ich fast nicht, dass ich ihn kaufe.
Vielleicht verschenkt / verkauft (günstig) ja jemand sein Exemplar, wenn er es nicht mehr braucht :)
Kann jemand eine ungefähre Angabe machen, wie schnell er sich vorwärts bewegen kann? Klappt das mit dem Kurven-Laufen gut? Was für einen "Wendekreis" hat der Yeti (könnte er auf der Stelle drehen, wenn man die Beinkorrdination richtig hinbekommt) ?
Nun ich muss sagen, dass ich den Yeti persönlich ganz gut gelungen finde. Sicher ist der Preis mit fast 100€ ziemlich hoch, wenn man bedenkt, dass der Robby RP5 genauso teuer ist(/war ?) !
Die Mechanik vom Yeti funktioniert bei mir jedoch sehr stabil und er schafft es nicht wirklich umzukippen. Auch durch die Erweiterung mit Sensoren lässt sich einiges machen und der Atmega lässt sich auch mit ISP direkt ansteuern. Die Elektronik ist nicht so schwer, dass man das direkte Ansteuern nicht schaffen könnte.
er benötigt für einen Meter wohl etwa 25-35Sekunden. Wobei es bei mir auf glattem Untergrund meist etwa 30sek. sind. Er ist also nicht alzu schnell, sodass man noch mehr als genüsslich neben ihm herlaufen kann ^^
Auf der Stelle drehen ist für ihn auch nicht sehr leicht. Auf rauen Flächen (Teppich) kann er das Wenden durchaus auf einem Radius von 5-10cm schaffen, auf glatten Flächen sind es gern mal 15-20cm, um einmal um die eigene Achse zu kommen.
Einige Teile der Konstruktion, wie die angesprochenen vier Stangen finde ich auch nicht gerade gelungen, auch einige Positionierungen sind bis jetzt nicht gut gelungen. Aber Arexx hat die Anregungen bereits erhalten und wird vllt. etwas ändern.
MFG
ProgDom
Ich denke nicht, dass die am Chassis noch was ändern können. Das Ding ist längst in Produktion.
ProgDom, sag doch mal bitte, welche Montagelöcher du benutzt um einen so stabilen stand hinzubekommen. Oder ein Foto von vorne und eins von unten.
Das würd mir helfen. Was das Programmieren angeht sitz ich immernoch auf dem trockenen. wenn hier nach dem wochenende das wohnheim wieder voll ist, such ich mir nen kollegen, der nen echten rechner hier stehen hat. leider gibts die leute kaum noch. fast jeder hat hier nen laptop.
Also das Konzept des zweibeinigen Walkers finde ich sehr interessant. Leider hat der Yeti sehr wohl einige schwächen, damit mein ich nicht den ungeschickten verschluss des gehäuses oder die fehlenden kontermuttern, sondern eher die instabilität beim laufen, die ich hier sehe. Ich hab schon einiges probiert, dennoch schafft er es nciht, das demoprogramm ohne umfallen abzuspielen. das problem beginnt , wenn er in den rückwärtsgang schaltet. dabei verbiegen sich die füße sosehr, dass er überkippt. beim vorwärts laufen wird das durch die streben zum servo verhindert. auch die beine biegen sich nicht unbedingt wenig durch
Ich werde das morgen mal mit den Fotots machen. Hast du denn bereits mal das mit der CD ausporbiert ?
Die Drähte von dem Bodenservo lösen (sind ja diese kleinen Imbusdinger reingedreht) ! Dann Yeti mit dem Oberkörper auf eine CD legen und die Imbusdinger wieder festschrauben. Dann sollte der kaum noch kippen.
ich habs anders gelöst, ich habe habe die füße in das erste große loch neben den kleinen für das gestänge gesteckt. Allerdings musste ich sie alle aufweiten, nadelpfeile lässt grüßen. Jetzt schlurft er sozusagen mit geschlossenen beinen, so hat er enorm viel stabilität.
Nein, das mit der CD klappt bei mir auch nicht
Ich könnte mir vorstellen das ein Laufroboter eigentlich erst richtig Spaß macht, wenn man die Art und Weise wie der Roboter die Schritte macht sehr individuell programmieren kann. Aber sowas geht mit 2 Servos wie beim Yeti ja kaum. Das linke Bein ist immer abhängig vom rechten Bein (mechanisch verbunden), somit gibts eigentlich immer nur die gleiche Bewegung. Gerade das was also einen Laufroboter interessant macht, die intelligente Bewegung, das fehlt hier völlig. Kunststücke sind somit auch nicht machbar.
Hier hätte man versuchen müssen entweder ne billig Version von 49 Euro für den Einstieg zu schaffen oder aber für 150 bis 200 Euro was mechanisch richtiges, wo man sich beim programmieren dann echt Gedanken machen muss.
Wenn Servos richtig eingestellt sind, und man beim Aufbau die Bohrlöcher der Skizzen nutzt, dann läuft er zwar immer noch recht instabil (wird man mit 2 Servomechanik kaum ändern können), aber er kippt zumindest kaum noch um.
Und was mir auch noch bei dem Konzept nicht so gefällt, ist, dass eine Berechnung der Position nur anhand von Bewegungdaten möglich ist. Und da doch extrem viel Schlupf auftreten kann, macht es die sache sehr ungenau, wenn nicht unmöglich
Unmöglich würde ich auch sagen! Dafür rutscht er viel zu unterschiedlich auf den verschiedenen Böden.
Schade ist auch das er das Bein nicht anhebt (was mir 2 Servos auch nicht geht), somit kann er auch kaum Kanten überqueren.
Die Möglichkeiten sind halt doch ganz schön beschränkt. Schade.
Zum sichern Stand des Yeti bei der Durchführung des Testprogramms habe ich jetzt noch einmal in der Bauanleitung nachgesehen.
Es sollte eigentlich neben dem Justieren der Symmetrie auch noch das Justieren der Fußwinkel beschrieben werden.
Das geht nicht durch die Steuerung und nicht durch ein Umsetzen des Servoarms sondern nur durch die Justierung der Länge (Hinein- bzw. Herausschrauben) der Drahtachsen-lang.
Ich habe ihn mal so eingestellt, dass er im ausgeschalteten Zustand bequem auf einem Bein stehen kann und er führt auf ebenem Untergrund das Testprogramm ohne Gefahr des Kippens durch. (Ein gewisses Wackeln um die Mittellage gibt es schon.)
Manfred
Aus der Perspektive sieht man auch das Montageloch für den Schalter am Boden und den Schalter (rechts) an seiner aktuellen Position: unten= off.
Bild hier
Man sieht doch sehr wie es ihm den Fuß verbiegt...
Könnte man das vieleicht etwas stabilisieren? z.B. mit Aluprofilen?
Meinst Du die senkrechten Kunststoff-Stangen (Beine)?
Manfred
Ja, genau die meinte ich!
Durch falschen Fusswinkel können sie sich auch stärker biegen. Ich habe auch anfangs die langen Achsen nicht ganz eingeschraubt. In der Praxis müssen die auf beiden Seiten fast ganz eingeschraubt werden, so ca. 2 - 3 Gewinderillen sind bei mir auf beidne Seiten noch zu sehen. Ohne Zangen ist da kaum was machbar.
Ich habe, angeregt von bluesmash per ICQ, mal nen kleinen Belastungstest durchgeführt. Es ging darum, wie viel man den Yeti noch aus Dach packen könnte.
Als Testobjekt hab ich zwei 4,5V-Batterien aufs Dach geklebt. Gewicht etwa 230g. Grundfläche 4,5x6cm, quer zur Laufrichtung. Höhe 6,5cm.
Mit dieser Last auf dem Dach funktionoert das Laufen immer noch fast so gut wie ohne. Er wackelt etwas mehr, steht aber immer noch sicher und kippt nicht um.
Fotos kommen später...
Das kann ich bestätigen. Es brauchte schon viel Anstrengung und Zangen. Dabei wurde das Plastik und Metall bei mir jedoch leider unschön beschädigt ! So das wahre ist das nicht.Zitat:
Zitat von Frank
So, Muttern sind besorgt!
Bild hier
Also einmal alle Schraubverbindungen durchgehen!
...Servoanlenkung Beine, dreht sich bei mir ständig los...
Bild hier
...Servoanlenkung Füße...
Bild hier
...Kugelkpfe am Fuß...
Bild hier
...die Stangen für das Chassis...
Bild hier
...das Dach...
Bild hier
Hier sind ursprünglich keine Muttern vorgesehen. Sie erleichtern aber die Chassismontage, da man auf die Stangen den unteren Deckel, den oberen Deckel, die Hülsen und die Erweiterungsplatine oder den Deckel auffädeln muss. Ein ziemlich fummeliges Maöver. Mit den Muttern kann jetzt die Platine abgenommen werden, ohne dass das komplette Chassis zerlegt wird.
Da ich für das Anbringen der Muttern den Yeti sowieso halb zerlegen musste, habe ich die Gelegenheit genutzt und noch ein paar Fotos vom Innenleben gemacht.
Von Oben ohne Deckel, Sicht auf die Hauptplatine
Bild hier
Die Rückseite ohne Deckel
Bild hier
unten der Beinservo, an den Seiten die Akkus, oben die Platine. Vorne liegt in Querrichtung die Stange für die Beinhalterung.
Die Oberseite der Platine
Bild hier
Rechts die LEDs, die als "Augen" vorne am Chassis rausgucken.
Auf den beiden schmalen Streifen unten der Lautsprecher, oben die Servoanschlüsse.
In der Mitte der Mega8L, links davon das Buskabel zu den Erweiterungen.
Oben links die Infrarotschnittstelle, daneben die Stecker für die Akkupacks und die Verbindung zu Schalter und Ladebuchse.
Hier soll der optionale Ultraschallsensor plaziert werden.
Bild hier
Er wird an das Buskabel angeschlossen und mit dem Deckel verschraubt. Er sendet dann durch die beiden Öffnungen an der Vorderseite.
Zum Schluss noch ein Bild von der Seite.
Bild hier
Die Beine sind an Metallachsen befestigt, die einmal quer durchs Chassis laufen.
So, hier noch die otos vom Belastungstest. Nochmal zur Erinnerung: Gewicht etwa 230g. Grundfläche 4,5x6cm, quer zur Laufrichtung. Höhe 6,5cm.
Bild hier
Damit läuft der Yeti noch, wenn man die Last gut ausbalanciert. Viel mehr (vor allem viel höher) darf's aber nicht mehr werden.
Da könnte ich glatt meinen kleinsten Bot mitfahren lassen. Der wiegt nur 120g und passt noch prima drauf:
Bild hier
Schön, dass es noch einmal Fotos von allen Details gibt.
Mit ist aufgefallen, dass Du auf der Erweiterungsplatine einen anderen Stecker eingesetzt hast als für den gleiche Buchse auf der Hauptplatine, ich dachte schon, ich sollte erst einen Wannenstecker besorgen.
Kontermuttern braucht man sicher bei den Gelenken für die Stangen des Bodenservos. Bei der Montage der Kugelgelenke braucht man sie wohl nicht aber wenn man sie schon mal hat kann man sie auch einsetzen.
Sonst bin ich auch noch am checken was wie (und warum so) gemacht wurde.
Manfred
Bei der mitgelieferten Platine war ja auch nur so eine einfache Steckerleiste dabei. Wenn du noch nen Wannestecker besorgst, pass auf: die Markeirung auf der Platine ist falschrum, der Stecker passt sonst nicht drauf!Zitat:
Zitat von Manf
Ich geh grad die Anleitung noch mal durch...
EDIT: so, die erste Korrektur der 620g sind draußen...
Soooo, gestern kam mein Yeti endlich auch. Scheint auch komplett zu sein. Heute werde ich dann mal anfangen, das Ding zusammenzubauen :)
Ich frage mich echt, warum DPD zu mir so lange braucht... 3 Tage langes Wochenende versäumt zum basteln... :(
Gibt es eigentlich schon eine geänderte Version der Anleitung? Weil es bringt wahrscheinlich wenig, wenn ich jetzt nochmal die gleichen Fehler an Arexx melde, die vielleicht schon korrigiert sind.
Habe jetzt nach einer stressigen Woche auch endlich meinen Yeti gebaut.
Alles lief eigentlich erstaunlich glatt (ich hatte ja auch schon die ganzen Tipps der Leute, die den Yeti fertig hatte, bevor die Post überhaupt nur daran dachte in meine Richtung aufzubrechen), ausser dass eine Mutter (M2) kein Gewinde hat. Habe dann nach langem Suchen endlich etwas gefunden, mit dem ich es wenigstens fest bekommen habe.
Ich scheine eine besondere Anziehungskraft auf solche defekten Schraubenteile zu haben. Im Baumarkt kaufe ich generell immer eine Schraube ohne Gewinde, ohne Kopf oder ohne Schlitz/Kreuz, oder eine, die vorne platt ist. Nach langem Probieren kam ich heute dann drauf, dass es wahrscheinlich wohl doch nicht an meiner Unfähigkeit, sondern an der Mutter liegen muss. MacGyver läßt grüßen:
Bild hier
Ist eben aber nur eine Notlösung, solange ich noch keine Muttern kaufen kann. War aber schon echt verzweifelt weil ich eigentlich noch nie so kleine Muttern gebraucht habe und jegliche Hoffnung schon lange aufgegeben hatte.
Morgen gibts mehr dazu. Ich hoffe nur, dass ich früh genug aus dem Geschäft raus kann, dass ich auch noch in den Baumarkt kann. (oder haben die jetzt während der WM auch bis 2200 geöffnet?)
Absolut Off-Topic und gleich wieder zu vergessen:
Ich find's amüsant, daß "BigFoot" sich einen "Yeti" zusammenbaut.
Das hat was :-)
Hehe, momentan hat er leider nur nen ziemlichen Klotz am Bein :)
An diesem Schalter hängt ein Kasten dran. Sieht aus wie ein Sträfling, der so ne Eisenkugel hinter sich herziehen muss.
Oh, genau, eine Frage:
In der Anleitung steht etwas von "nehmen sie die rechten Beine" (da war auch was falsch mit der Rechtschreibung, glaube "Rechterbeine" oder so). Die Beine sehen aber so aus als wären sie komlett gleich. Die haben ja bei diesem Stelldrahtding so eine Form wie /| und entweder habe ich zwei gleiche Beine in der Packung gehabt, oder das war so geplant. Bei mir ist das dann so wie
ich hatte eher etwas erwartet wieCode:\| (eine Seite)
|\ (andere Seite)
Ich denke, ich habe auch in der Anleitung gesehen, dass das so gewollt war. Es hatte mich dann aber irritiert, dass beide Beine identisch waren und in der Anleitung explizit von "rechtem" und "linkem" Bein die Rede war.Code:|/
|\
Bei meinem Yeti sind die Beine rechts und links gleich.
Der Versatz der Lasche nach vorne bzw. hinten ist damit nicht erklärbar.
Er stört aber auch nicht.
Manfred
Code:l l l l
b d P d
Yup, kann man ja mit dem Stelldraht ausgleichen. Wenn es normal ist, dann ist es ja gut :)
Ich war gerade noch beim Herausssuchen der besten Darstellung mit "p b q d P D".
So, es gibt neues von Arexx. Ich hab heute den US-Sensor, das Display und den USB-Tranceiver bekommen! ;)
Bild hier
Natürllich hatte ich mir die Einzelteile fürs Display schon selbst bestellt, dürften auch bald ankommen ](*,)
Das Display in Action:
Bild hier
Man Du bist ja schnell, mal sehen, ob ich auch noch etwas bekomme.
Die Ultraschallwandler sind schön klein, ein USB Interface, sogar schon aufgebaut wie es aussieht.
Was meinst Du mit der 47xxx Reihe bei Widerständen?
Manfred
Verdammt, wenn ich das so sehe hätte ich mich vielleicht doch melden sollen, Zeit habe ich jetzt jede Menge da meie Prüfungen jetzt vorbei sind und ich schon am 12. Juli Sommerferien habe...
Habe den Thread zwar rechtzeitig gesehen, habe mich dann aber doch zurück gehalten um den eingefleischten Roboterbauern vortritt zu lassen. Ich bin ja mehr der direkte Hardware Typ...
Aber wenn man sich eure Dokumentation so anschaut bekommt man doch Lust auch mal so einen Bausatz auf Herz und Nieren zu testen.
Euch vielen Dank für eure Erfahrungen und die vielen Bilder. Mit den ganzen Erweiterungsmodulen scheint er ja doch echt Interessant zu werden.
Was für Pins sind bei dem Bus eigentlich alles herausgeführt?
Viele Grüße,
Mehto
Anleitung:Zitat:
Zitat von Manf
R6 470K (gelb, violett, orange, gold)
R9 47K (gelb, violett, rot, gold)
R11 4K7 (gelb, violett, rot, gold)
Richtig wäre aber:
R6 470K (gelb, violett, gelb, gold)
R9 47K (gelb, violett, orange, gold)
R11 4K7 (gelb, violett, rot, gold)
Hier mal die Belegung, mit allen bereits von den Erweiterungsmodulen genutzten Pins:Zitat:
Was für Pins sind bei dem Bus eigentlich alles herausgeführt?
Bild hier
größere Version: http://img465.imageshack.us/img465/2...elegung5hw.gif
Macht also vier Digitale und drei Analoge Pins, inkusive einem externen Interrupt. Dazu noch der I2C-Bus und die serielle Schnittstelle (die ja intern schon mit dem IR-Interface belegt ist, aber man könnte z.B. ne stärkere Sendediode über nen Treiber anschließen...)
Das Display lief sofort problemlos, aber der US-Sensor macht noch Probleme... das Ausstopfen mit Watte bringt nicht viel, dabei sieht der YETI schon fast so aus, als hätte er ne dick verbundene Stirn...