Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

Hallo zusammen
lese hier schon eine Weile mit und bin auch dabei mir einen autonomen Mäher zu bauen. Mechanik, Antrieb und Mähwerk use sind schon fertig.

Der Beitrag von Csack hat mich total begeistert. Ich werde das gleich mal versuchen nachzubauen.
Was für eine Spule/Ferritantenne hast du verwendet?
Kannst du die Empfangsschaltung noch etwas genauer skizzieren?

Die Signalgenerierung werde ich wohl mit einem Ccontrol-Mirco machen. Dann kann ich gleich 2 verschiedene Signale (eine für die Begrenzung, eine für die Einparkschleife für die Ladestation) mit verschiedener Frequenz generieren.

Am Empfänger verstehe ich nicht ganz warum du das auf einen Analogeingang gelegt hast. Ist das nicht zu langsam?

Ich stelle mir hier einen Interrupteingang vor und einen Porteingang um die Polarität festzustellen.

Viele Güße...und danke dir

Hallo,

anbei die Sender- und Empfängerschaltung. Habe noch etwas optimiert, das ist der aktuelle Stand. Die Induktionsschleife hat eine Windung, und die Ferritkern der Antenne ist ca. 8 cm, Durchmesser 10mm. Ist halt aus einem alten Radio. Die Wicklung habe ich nicht verändert, also weiss ich die Windungszahl nicht, geschätzt sind es wohl um die 300-500 Windungen. Der CD40106 hängt direkt an 12 Volt, habe ich vergessen einzuzeichnen.

Viel Spass beim Basteln,

Gruss Christian

EDIT: Bin über meine eigene Sauklaue gestolpert: Der zeitgebende Kondensator hat nicht 1µF, sondern 1nF. Dann klappt's auch mit den 2 kHz, sonst wären es nur 2 Hz...

Hallo Ihr lieben und liebenden
Ich möchte mir den Induktionssensor und Induktionsgenerator
von Christian H nachbauen.

Der LTC1250 kostet aber bei Conrad Ja richtig Kohle :-&
Würde denn der LT1013CN8 auch gehen ?
Hier die Daten vom LT1013CN8 http://www.pollin.de/shop/downloads/D100938D.PDF
Und die Daten des LTC1250 http://www.tranzistoare.ro/datasheets/270/48152_DS.pdf
Und der IC 2206CP kann man den auch ersetzen mit IC's die man bei Pollin bekommt ?

Verzeiht aber in sachen Elektronik bin ich eine absolute Null, Nuller gehts nicht. :-$
Aber was ein Lötkolben und ein Wiederstand ist das weis ich schon O:)

Bye

Ich dachte nie das ein Forum süchtig machen könnte.

hallo jmetzkow,

hab gerade mal wieder ins forum geguckt und bin total erfreut, dass der thread noch gelesen wird und bezügl. der Induktionsschleife noch Beiträge kommen! Die Induktionsschleife ist meiner Meinung nach für Rasenrobos das geeignesten, um auch kompliziert geformte Begrenzungen sicher und einfach festzulegen. Mein Robo ist zumindest noch nicht im Teich gelandet.


Für den Operationsversärker denke ich, kannst Du jeden beliebigen nehmen. Ich habe zwar nur 2 ausprobiert, da aber keine besondere Ansprüche bestehen, müsste eigentlich jeder funktionieren.

Die Lösung von csack für den Sensor finde ich auch interessant. Ich habe mich zu Beginn für eine Verstärkung unmittelbar nach der Spule entschieden, da ich sicher gehen wollte, dass von dem Sensor bis zum Mikrokontroller auch ohne Abschirmung und über längere Leitungen keine Störungen auftreten. Ob eine Ferritantenne oder eine Relaisspule effizienter ist, kann ich nicht beurteilen, da nicht selber ausprobiert. Eine Spule aus einem Relais ist halt klein, braucht nur 1 cm lang zu sein. Eine Ferritantenne mit 8 cm Länge ist vielleicht nicht immer gut zu verbauen. Wichtig ist sicher eine hohe Windungszahl.

Gut in csack´s Lösung ist sicherlich, dass man auf ein Programm mit Schleife, so wie ich es geschrieben habe, verzichten kann. Hab dies aber noch nicht ausprobiert, da meine Sensoren bis jetzt problemlos und sicher funktionieren. Never touch a running system !

Die Induktionsgeneratoren von csack und mir sind ja fast identisch. Wichtig ist ja nur einen Rechteckimpuls zu generieren, der für kurze Zeit den mosfet durchschaltet, z.B. mit der 1% Impulsbreite von csack. Mit der Frequenz kann man spielen. Mir reichen z.B. etwa 10 Hz. Wie die Ansteuerung erfolgt, ist ja letztlich beliebig. Ein NE555 würde auch ausreichen. Bei meiner Schaltung habe ich allerdings festgestellt, dass sie temperaturabhängig ist. Da ich den Generator in einem schwarzen Gehäuse verbaut habe, ist im Sommer die Frequenz deutlich nach oben gegangen. Die Frequenz hat dann nicht immer optimal zu dem Programmablauf auf der Empfängerseite gepasst. Ich mache deshalb inzwischen die Ansteuerung mit einem ATTiny2313 mit entsprechenden Miniprogramm in dem ich Impulsdauer und Frequenz genau vorgeben kann. Meine und csacks Lösungen kann man sicher kombinieren. Z.B. die Sache mit den 2 antiparallelen Dioden + Relaisspule + OP. Wieso das mit den antiparallelen Dioden funktioniert, verstehe ich allerdings noch nicht. Bewirken diese nicht einfach einen Kurzschluss?

Ein Tip zum Erbroben des Induktionsgenerators:
Zum Testen ob die Schleife funktioniert, kann man einfach die Spule direkt an einen simplen Kopfhörer (wie für mp3-Player) etc. hängen und hört - wenn er funktioniert - ein Knacken, entsprechend der gewählten Frequenz. Ist man soweit, kann man den Sensor weiter ausbauen.


Viel Erfolg! Würde mich freuen, wenn Du uns mitteilst, dass die Induktionssache erfolgreich nachgebaut werden kann!


Christian

Hallo

Danke erstmal für deine Info.

Ich habe mir die Teile bei Ebay Ersteigert (kleine Grundausstatung) O:)
Aber sag mal wie gross im Durchmesser kann die Schleife sein, damit der Sensor noch in der Mitte korekt arbeitet ?
Wie weit kannst du den Robo etwa hochheben (bis der Sensor keine Signale mehr liefert)?

Sobald die Teile da sind werd ich Basteln und hier wieder Meldung machen =P~

Bye

Hi,

meine Schleife ist über etwa 15 x 10 m ausgelegt. Überraschender Weise war die Signalstärke etwa dabei genauso groß wie bei meinen Anfangsversuchen mit einer kleineren Schleife von 1,5 x 1,5 m. Ich habe für diese ersten Versuche von einer Rolle mit etwa 15 m üblichen Verbindungsdrahtes ( vielleicht 0.5 mm Stärke) etwa 6 m abgerollt. Kürzer sollte man vielleicht nicht gehen, da man ja kurzzeitig die Spannungsquelle (Netzgerät und Kondensator) über die Schleife fast kurzschließt. Ansonsten könnte man das Netzgerät ja überlasten. Das Pulsverhältnis sollte man deshalb auch entsprechend sein, z.B. 1:100. Da bei mir die Sache von Anfang an funktioniert hat, habe ich aber nichts anderes ausprobiert.

Ein interessanter physikalischer Effekte war übrigens zu beobachten. Hiegen z.B. von der Schleife 2 Drähte nebeneinander parallel von der Tischkante, war das Magnetfeld so stark, dass die Drähte im Rhythmus der Pulse gezuckt haben. Die Plastikspule auf der der Rest vom Draht aufgewickelt war ist nach einiger Zeit ziemlich heiss geworden und hat sich verbiogen.

Im Garten habe ich ein dickeres Kabel mit etwa 2 mm Stärke verlegt. 2 Adern, eine zur Reserve.

Meine Sensoren sind auf dem Robo etwa 10 cm über dem Boden.

In der Mitte der Drahtschleife ist das Signal fast genauso stark wie am Rand. Das ist einfach ein physikalisches Gesetz und gilt für beliebig große Drahtschlingen. In der Mitte würde der Sensor sicher auch 1 bis 2 m über dem Boden ansprechen.


Christian

Hi Rasenrobby-Freunde,

mein aktuelles Thema: meine Erfahrungen mit der Induktionsschleife und dem Sensor

ich lese hier schon eine Weile mit und bin – leider erst vor etwa 6 Wochen – auf die Beiträge von Christian H und csack gestossen. Insbesondere die wirklich lobenswerte, umfassende Darstellung von Christian H habe ich mit grossem Interesse gelesen. Sie ist für mein Projekt sehr hilfreich. Ich wäre dankbar, wenn ich zu gegebener Zeit bei der einen oder anderen Detailfrage auf das in diesem Forum versammelte know how zurückgreifen dürfte.

Zu meinem Projekt::
Räder, Getriebemotore dazu (mit Hallsensor auf Rotorachse), Stützräder stammen aus einen ausgeschlachteten Solarmover von Husquarna, den ich mir mal in 1997 zugelegt habe. Der Grundaufbau auf 30 x 50 cm Plexiglas (6mm) mit RNFRA-Board 1.2 mit (vorläufig ) 2 mechanischen Bumpern vorn. Die Grundfunktionen (vorwärts, rückwärts, 180-Grad-Wende, Drehzahlregelung über PWM) sind programmiert und funktionieren prinzipiell. Gleichlauf bei Geradeausfahrt funktioniert befriedigend bis gut, lediglich bei kurzen Strecken (rückwärts, Wende) und ganz besonders im schwierigen Gelände (auf dem Rasen) bin ich nicht ganz zufrieden. Mähteller usw. werde ich mir wahrscheinlich von automower.de / Elektorlux besorgen. Die Ausführungen von Christian H. zum Mähmotor scheinen mir sehr erfolgversprechend zu sein. Wenigsten ist der Mähmotor vom Solarmover zu schwach.

Nun zum Sensor:
Ich schildere hier meine Erfahrungen der letzten Wochen, die ich mit dem Nachbau und Variationen der Sensorschaltungen von Christian H und csack gemacht habe, weil der Nachbau nicht so problemlos ist, wie es sich in den Beiträgen anhört. Vielleicht sind diese Erfahrungen für den einen oder anderen von Nutzen.

Vorab: Ohne Begrenzungsschleife geht’s nicht. Deshalb ist diese Funktion zunächst vorrangig. Wenn diese Hürde nicht genommen wird, macht das ganze Projekt keinen Sinn.

Generator
- ist problemlos Ich habe beide Versionen (Chistian H und csack) nachgebaut. Die Version von Csack gefällt mir besser, weil dort die Impulsbreite nach meinen Geschmack besser einzustellen ist. Obwohl nur Hobbybastler verfüge ich über ein Oscilloscop. Die Impulsbreite kann nach meinen Erfahrungen so schmal wie möglich eingestellt werden. Der IRL3803 scheint sehr robust zu sein; das bestätigen meine diversen Fehleinstellungen bei meinen Versuchen. Ich habe mir an dem Ding schon die Finger verbrannt, es funktioniert immer noch.
Versuchsbedingungen: Von einer 100 m-Rolle isolierter Litze von beiden Enden etwa 5 m abgewicklet und im Raum ausgelegt. Die aufgewickelte Rolle mit den restlichen 90 Metern liegt in eine Ecke des Raumes. Das Generatorsignal schicke ich also durch insgesamt 100 m Litze. Je nach eingestellter Impulsbreite messe ich eta 10 – 50 mA. Der Wert, also die Impulsbreite, ist unkritisch. Zuviel ist überflüssig.



Sensor von csack
Empfangsspule: ca 450 Windungen auf Ferritstab ca 8cm Länge, 10 mm Durchmesser (Conrad). Mit dieser Windungszahl habe ich bisher die besten Erfahrungen gemacht (siehe weiter unten zu Sensor von Christian H).
Am ausgelegten Draht kann ich leider nicht den geringsten Ausschlag messen (mV-Bereich eines Vielfachmessgeräts). Nur wenn ich, den Sensor in die Nähe der aufgewickelten Rest-Rolle (s.o.) bringe, gibt es eine Messung (sogar bis zu 1,5 V, wenn ich den Sensor in der Mitte der Draht-Rolle platziere). Ich habe es mit Generatorfrequenzen von rd. 2 KHz und 100 Hz versucht; auch mit allen anderen mir zur Verfügung stehenden Spulen (s.u.). Ich kann nicht den geringsten Ausschlag am Voltmeter feststellen. Den Versuch, das nicht messbare Signal mit einm OP zu verstärken habe ich dann gar nicht mehr unternommen.

Sensor von Christian H
Ich habe mir 5 OP’s vom Typ LM358 (2 OP’s im Gehäuse) besorgt. Den 2. OP habe ich als schlichten Komparator hinzugefügt und an den Ausgang über einen Widerstand eine LED angeschlossen.
Mit der Spule 450 Windungen auf Ferritkern habe ich die besten Erfahrungen gemacht. Eine Spule mit ca. 900 Windungen war nicht so gut. Auch eine Spule aus einem Relais (wie von Christian H beschrieben) ist nicht so empfindlich.
Die Schaltung neigt zur Selbsterregung (mit C= 100nF ca. 4 Kkz, mit C= 1µ F ca. 1,3 Khz). Den Dämpfungs-Trimmer muss man auf sehr geringe Werte einstellen (< 150 Ohm bis < 1 K), um die Selbsterregung zu vermeiden. Am besten geht’s mit dem Osci und bei Empfang des Generatorsignals. Die Neigung zur Selbsterregung ist ja auch kein Wunder. Die Schaltung von Christian H. sieht ja eine 100%ige Mitkopplung vor (Schmitt-Trigger-Funktion). Tagelang habe ich mich jedoch mit einer weiteren sehr störenden Folge der Schmitt-Trigger-Funktion beschäftigt. Der Ausgang des OP’s war – auch ohne Signal – in keinem definierten Zustand. Es konnte durchaus sein, dass der Ausgang im Ruhezustand 0 V (genau etwa 44 mV) war, dann jedoch – irgendwann - ohne äußeren Anlass auf max Spannung (ca. 4,1V bei U = ca. 5,3 V) durchschaltete und in diesem Zustand verharrte. Auch ist es vorgekommen, dass bei Anlegen der Versorgungsspannung, der OP sofort durchgeschaltet hat. Bei Empfang des Generatorsignals waren die Werte dann normal (Volt-Meter und am Osci). Auf jeden Fall hatte ich keinen definierten Ausgangszustand zur Verfügung. Aus latuer Verzweiflung habe dann gestern nacheinander die anderen 4 OP’s vom gleichen Typ ausprobiert. Ergebnis: bei allen diesen OP’s ist der Ausgangszustand offensichtlich stabil (bei ca. 0 V). Selbst wenn ich den Dämpfungstrimmer so justiere, dass gerade eben noch die Selbsterregung bei Empfang des Generatorsignal vermieden wird, bleibt der Ausgang des OP’s bei ca. 0 V bzw. nimmt diesen Zustand wieder ein, nachdem das Generatorsignal nicht mehr da ist.

Offensichtlich liegt die Triggerschwelle des ersten OP’s aufgrund von Fertigungs-/Materialtoleranzen deutlich niedriger als bei den anderen, so dass vagabundierende Einstrahlungen schneller zu einem Durchschalten führen. Also wenn’s nicht so richtig funktioniert, mal den OP auswechseln.

Mit den 4 nutzbaren OP’s stellen sich folgende Werte ein (Generator ca. 100 Hz).
Signal wird erkannt bei etwa 150 – 100 cm Abstand (innerhalb der Schleife); Amplitude steigt mit abnehmender Entfernung; maximale Amplitude bei ca. 10 cm Entfernung erreicht (Abstand in der Vertikalen etwa 10 cm). Mit dem Osci kann man sehr gut die Amplitudenänderung des Rechteckimpulses (Impulsbreite am Ausgang des Empfangs-OP’s geschätzt ca. 4% ) erkennen. Direkt über dem Schleifendraht kein Empfang, dahinter, also außerhalb der Scheife ist die Empfindlichkeit bei weitem nicht so hoch, wie innerhalb der Schleife. Der Sensor (die Spule) muss vertikal wie horizontal max 10cm entfernt sein, um das in der Phase um 180% gedrehte Signal zu detektieren. Die Impulsbreite (positiver Impuls) beträgt aber nicht 96 %, sondern nur etwa das 5 – 6-fache, was wohl mit den Schmitt-Trigger-Eigenschaften des OP’s zusammenhängt. Mit dem zunächst benutzten, aber aus den genannten Gründen ausgemusterten OP, hatte ich „außerhalb“ der Schleife auf dem Osci eine 100 %-ige Phasendrehung beobachtet, also positiver Impuls 96%, negativ bzw. 0 4%. Das war aber wohl nur Zufall und hängt mit den besonderen Eigenschaften dieses einen OP’s zusammen.

Mit dem Voltmeter habe ich bei allen 4 als brauchbar befundenen OP’s folgende Messwerte gefunden (Am Ausgang des 1. oder 2. OP’s, max Amplitude).

Innerhalb: 0,14 – 0,17 V (hohe Empfindlichkeit)
Ausserhalb: 0,59 – 0,72 V (geringe Empfindlichkeit)

Ich denke, hiermit lässt sich etwas anfangen. Zumindest kann man auswerten, wenn der Robby beginnt, sein Betätigungsfeld zu verlassen.

Zu den Frequenzen: ich habe es mit 5 Hz, 10 Hz, 100 Hz, 200 Hz, 1kz, 2 Khz, 10 kHz, 20 KHz und 40 KHz probiert. Die besten Ergebnisse liegen im unteren Frequenzbereich bis etwa 200 Hz, wenigsten bei der von mir verwendeten Spule. Mein Versuch, mit einer Relaisspule (Metallbügel etc. entfernt) war nicht so erfolgreich. Meine Spule auf Ferritstab mit ca. 450 Wingungen geht am besten.

Mir scheint übrigens eine deutlich höhere Frequen als etwa 5 Hz (Version Christian H) besser geeignet, weil dann m.E. die Programmlaufzeit unkritisch ist. Oder sehe ich das falsch ?



Generator und Sensor für Ladestation
Hier würden mich weitere Einzelheiten interessieren. Wie ist das realisiert, das Signal muss sich doch irgendwie von dem der Begrenzungsschleife unterscheiden. Mir fällt da im Moment als Lösung nur eine abweichende Frequenz ein, was aber dann bedeutet, dass diese Frequenzen empfangsseitig detektiert werden müssen. Mich interessiert jedes Detail.

Das wär’s fürs erste.

gruss
jguethe

Hallo zusammen,

da ich auch versuche einen Rasenmäher zu bauen ist dieser Thread sehr interessant!!
Zum Thema Induktionsschleife hätte ich vielleicht noch einen anderen Denkanstoß. Warum dreht man das nicht um und der Rasenmäher hat den aktiven Part?
Die Idee ist, diese Rohr-, Leitungs- und Metallsuchgeräte zu verwenden mit denem man selbiges vor dem Bohren in der Wand findet.

Idealerweise verlegt man immer noch einen Draht im Boden, nah unter der Oberfläche und läßt den dann über ein oder zwei solcher Sucher im Robi erkennen. Dieser Draht ist dann aber stromlos und einfach nur Metall.

Was ich jetzt nicht weiß, ist wie dick muss so ein Draht sein? Eine Eisenstange zu verlegen macht wenig Sinn. Wieviel Leistung hat/braucht so ein Sensor im Robi?

Der Sensor sollte dann so intelligent sein und andere Metalle oder evtl. verborgene Schätze im Garten nicht als Leitfaden zu erkennen (sondern höchstens die Position an den Besitzer melden).

Wie gesagt, das ist nur so eine Idee. Über Machbarkeit, Qualität und Sinn habe ich mir noch keine weiteren Gedanken gemacht!

Viele Grüße und fröhliches mähen,
René

Zitat:

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Wie gesagt, das ist nur so eine Idee. Über Machbarkeit, Qualität und Sinn habe ich mir noch keine weiteren Gedanken gemacht!

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Vielleicht solltest du dir die Gedanken mal machen. Wo ist der Vorteil deiner Lösung? Es gibt eigntlich nur Nachteile: aufwendigerer sensor, zusätzlich Stromverbrauch, falsche Messergebnise durch Schätze, ...

MfG Jeffrey

Bevor ich das versuche, würde ich mit nem Metallsuchgerät den Boden absuchen. Sonst könntest du bemerken, dass dein Bot irgendwie das Stromkabel von deiner Lampe, die im Garten steht, nicht mag, und sie meidet. Sämtliche Kabel werden erkannt, auch eingegrabene Klappstühle, wo ein Metallgelenk drinne is... Von kriegsbeilen reden wir erst gar nicht.
Aber das ist auch ein problem: bei uns im Garten gibts so Steckdosen. Kennt ihr bestimmt, deutlich massiver als ein Erdspieß. Der Vorbesitzer hat sich Steckdosen an alte Stahlträger oder Eisenbahnschienen drangepackt ,das ganze ist wahrscheinlich einbetoniert - spielt aber auch keine Rolle. Auf jeden Fall gehen da Wecheslstromleitungen hin, falls ihr blickt, was ich meine. ich versteh noch nicht ganz, wie die Induktionssensoren funzen, aber könnte Wechselstrom das ganze nicht stören?

Naja, an soviel Unrat im Garten habe ich jetzt nicht gedacht. Da macht es Sinn eine aktive Schleife zu haben.
Allerdings hat man sich um nichts zu kümmern. Wenn der Sender ausfällt fährt der Robi nicht über den toten Draht.
Den zusätzliche Stromverbrauch schätze ich als recht gering ein und bei einem Rasenmäher der mit Bleigel Akkus gepowert wird ist das meiner Ansicht nach vertretbar.
Der Sensor ist vielleicht aufwendiger, dafür gibts keinen Sender. Auch wenn Sender und Empfänger der aktiven Schleife hier wirklich minimal sind.
Einzig Fehlmessungen durch Stromkabel usw. stellen ein Problem dar.

Also ich finde den Gedankengang nicht so abwegig (je nach Voraussetzungen im Garten). Auch wenn er einige Nachteile hat so kann eben kein Sender ausfallen.

Viele Grüße René

hi apfelsafft,

wenn der Sender ausfällt erhält der Robby, der innerhalb der Schleife ist auch kein entsprechendes Signal mehr (eben das, welches ihm anzeigt daß er noch innerhalb der Schleife operiert).

Wenn das so ist, muß man programmtechnisch davon ausgehen, daß der Sender ausgefallen ist und den Robby veranlassen, sofort alle Aktivitäten einzustellen und eine Fehlermeldung "Sender ausgefallen" auszugeben.

Die Idee, welche Du hast wurde, neben anderen (Infrarotbarken, mech. Hindernisse, GPS usw.) in einem länger zurückliegenden Thread schon mal ausführlichst diskutiert und die Leute kamen, wenn ich mich recht erinnere zu der Meinung, daß die Schleifenlösung zwar nicht die einfachste, aber die praktikabelste ist.

Gruß, Klingon77

Woher weiß der Bot denn eigentlich, wo er ist???? Das blick ich nicht, das muss mir eienr aufzeichnen. Er kann die Schleife doch nur sehen, wenn er nah genug is?

Also ich weiß nicht ob ich das richtig verstanden hab, bin da auch kein Profi, aber ich glaub der Rasenmäher fährt wild drauf los, wenn er auf die schleife trifft dreht er um und fährt weiter bis er wieder auf die schleife trifft...
Korrigiert mich wenn ich da falsch liege...

gruß homedom

Hi,


an jedem Punkt innerhalb der Schleife zeigt der Sensor ein Signal an, also auch wenn er z.B. innerhalb einer 100 m langen Schleife 15 m Abstand zum Kabel hat. Das Signal sinkt über der Schlefe auf 0. Und ist bis ca. 1 m ausserhalb der Schleife negativ. D.h. Der Robo weiss immer ob er noch innerhalb der Schleife ist. Ein versehentliches Überfahren wie z.B. bei einem stromlosen Kabel und Metalldetektor ist damit nicht möglich. Zeigen mehrere Sensoren des Robos 0 ist damit eindeutig festgestellt, dass die Schleife ausgefallen ist. Wenn ein versehentliches Überfahren einer Schleife ausgeschlossen werden muss, z.B. damit das Teil nicht in einem Teich Baden geht, würde ich nicht auf eine Induktionsschleife verzichten. Alles andere ist zu unsicher.


mfg

Christian

Hallo zusammen
als ich den Beitrag von jguethe gelesen hab, dachte ich schon da beschreibt einer meinen Rasenmäher....

Ich habe auch eine GlexiglasPlatte mit fast den selben Abmessungen genommen. (Günstig, stabil, leicht zu bearbeiten
und man ja sogar noch durchsehen um zu sehen was da unten los ist)
Als Mäher verwende ich ein einfachen billigen Motor (möglichst wenig Stromaufnahme) und 2 Teppichmesser
die ich auf der Achse mit einer Flügelmutter festziehe, so kann ich sie leicht wechseln.

Das Thema Induktionsschleife ist tatsächlich das wichtigste überhaupt,
(mit dem Metallsensor hab ich auch kurz experimentiert, aber dann sein lassen, zu viel Fehler, z.T.
auch angesprochen obwohl nichts war usw..)

Außerdem habe ich das Ziel (wie beim Automover) das der Bot autonom arbeiten soll, also wenn Akku schwach wird, Mähwerk
aus und Ladestation suchen.

Ich habe meinen Signalgeber etwas an denen von Csack und Christian angeleht. Allerdings verwende ich als
Signalquelle eine kleine CPU (C-Control OpenMini) und erzeuge 2 Signale. Eine Begrenzungsschleife und eine
Suchschleife für die Ladestation mit anderen Frequenzen.

Aus dem Code:

' mini Ccontrol mit Openmirco
' Pulsgenerator für ELM
' 2. Version mit Verschieden langen pos und neg Signalen für einfachere Erkennung am Empfänger

' Sensor liefert Signale : -_--_------------------_--_---------------------
' Abstände k T
' T = 52 ms L1 ; k=3,5 ms bei in , 13 ms bei out
' T = 26 ms L2 ; k=3,5 ms bei in , 6,5ms bei out Suchloop zur Ladestation
Also ca 40 Hz und 20 Hz.

Als Enstufe wie immer den BUZ11 über 11Ohm 10Watt, (wird gut warm, aber ok) über diesem "Shunt"-Wiederstand
greife ich sogar noch eine Spannung für eine Kontroll LED ab, so kann ich "Sehen" ob die schleife noch ok ist.


Im Empänger verwende ich auch eine Relaisspule (aus nem 12V Omron 1xum) und nen OP 741 (liefert erstaunlich gute Signale), dann wieder auf nen eigenen Controller (wieder CControl) um die eigentliche Robot-CPU damit nicht zu "belästigen"

Ich generiere daraus
- Schleifentyp
- Innen oder Außen (bzw rechts oder links)
- Signal da
- Interruptausgang wenn ein wechsel stattfindet

Ein paar detail-Probleme (zu viel Singnalgezappel und des wegen zu oft Richtungswechsel des Bot)
gibt es damit noch aber ich bin sicher das lösen zu können.



Zu Christian H nochmal :

Er sagte : " an jedem Punkt innerhalb der Schleife zeigt der Sensor ein Signal an, also auch wenn er z.B.
innerhalb einer 100 m langen Schleife 15 m Abstand zum Kabel hat. Das Signal sinkt über der Schlefe auf 0.
Und ist bis ca. 1 m ausserhalb der Schleife negativ. D.h. Der Robo weiss immer ob er noch innerhalb der Schleife ist."

Im Prinzip kann ich das so bestätigen, So große Abstände habe ich aber noch noch nicht versucht, nur kann ich nicht ganz
glauben das man innerhalb der Schleife immer ein Signal bekommt, da es auf jeden fall in der Stärke mit der Entfernung zum Draht abnimmt.
So Groß ist unser Garten nun auch wieder nicht (30m x 20m) , aber bei den ersten Versuchen konnte ich tatsächlich innerhab der Schleife
das Signal viel besser und stärker finden als außerhalb, obwohl sie wohl einen durchmesser von 3m hatte.
Das verstehen ich nicht ganz denn die Feldlinien um den Draht sind innen wie außen gleich, nur eben anders in der Polung.


Ich hoffe meine Beschreibungen ermutigen andere auch was nachzubauen.
Richtige Schaltpläne habe ich leider nicht, sonst würde ich die anhängen. (nur handskizzen, für mich halt)

Ach ja noch was:
Ich hab zur Sicherheit noch einen Handsender (als notstopp und kommandogeber, kurz lang usw) mit einem sehr günstigem
Haustürklingelgeber eingebaut. Das geht sehr gut !!!

Bis dann
Gruß
Wolfgang

Hallo,

um über die Magnetfeldstärke in der Schleife etwas genaueres aussagen zu können, müssen wir den alten Laplace (1749 - 1827) bemühen. Es gibt nämlich das Laplacesche Elementargesetz für die Berechnung des von Strömen erzeugten Magnetfeldes. Denkt man sich einen Leiter in kleine Elemente der Länge dl zerlegt, erzeugt jedes ein Magnetfeld dH

dH = I / 4pi*dl *sin(phi)/r^2

in einem Punkt P. r ist der Abstand vom P zum Leiter dl und Phi der Winkel zwischen Längsrichtung des Leites und der Verbingungslinie von dl nach P.
I=Stromstärke.

Damit kann man berechnen, dass ein sehr langer, gerader Leiter ein Magnetfeld der Stärke H wie folgt erzeugt:

H = I/2pi / a . a ist der Abstand zum Leiter.


In der Mitte einer kreisrunden Leiterschleife beträgt die Feldstärke

H = I / 2 / R R ist der Radius der Leiterschleife.

D.h. Die Feldstärke in der Mitte einer Schleife von z.B. 15 m Durchmesser ist in etwa genauso groß wie in 2 m Abstand von einem geraden Leiter. D.h. in den "mittleren 2/3" einer Schleife ist das Magnetfeld ziemlich homogen. Natürlich wirds zur Mitte hin etwas schwächer, aber nicht wesentlich und die Magnetfeldstärke nimmt insgesamt nur linear mit dem Durchmesser ab und nicht etwa quadratisch (bei gleich großem I). Wegen I= U / R muss man natürlich den Leitungsquerschnitt einer Schleife verdoppeln, um bei doppelten Radius weiterhin die gleiche Stromstärke zu haben.

Grüsse

Christian

Hallo,

Vielen Dank an bluesfire, csak, jguethe, dass sie in diesem thread ihre Ergebnisse mitteilen!

Der Aufbau von bluesfire mit 2 Schleifen ist ja super. Nachdem Du die Probleme mit meinem Sensor beschrieben hast, und dass die Schaltung ein Schmitt-Trigger wäre, habe ich die Abbildung von meinem ersten Beitrag soeben angesehen und bin dabei fast vom Hocker gefallen. Die Eingäng + und - sind vertauscht. Sorry! Es sollte nur eine simple Verstärkerschaltung sein wie im Text beschrieben. Ich werde die Abbildung heute noch korrigieren.

Vielleicht kann man sich demnächst auf eine Schaltung einigen, die alle Vorteile vereinigt. Also hohe Frequenz und am Ausgang eine Spannung die angibt, ob man innen oder aussen ist, damit man auf ein Programm wie ich es noch brauche verzichten kann. Wenn das solide wäre, könnte man es in RN-Wissen reinstellen, damit andere nicht wieder bei 0 mit dem experimentieren anfangen müssen


Viele Grüsse

Christian

Hi Christian H,
vielen Dank für die Reaktion auf meinen Beitrag. Bin irgendwie erleichtert, weil ich nun die Version "Schwellwertschaltung / Schmitt-Trigger" als Sackgasse nicht weiter verfolgen muss (obwohl ich noch nicht alle Varianten durchgetestet habe. Immerhin hat diese Version einen gewissen Charme insofern, als sie durch ihre Neigung zur Selbsterregung prinzipiell sehr empfindlich ist).

Die Verstärker-Version hatte ich auf meinen Steckbrett auch schon mal verdrahtet, jedoch ohne Erfolg. Wahrscheinlich habe ich dabei einen Fehler gemacht, den ich nicht bemerkt habe.

Noch eine Anmerkung zur Sensor-Spule:
Meine Relaisspule, die nicht so gut reagiert, hat einen ohmschen Widerstand von 117 OHM. Ist offenbar zu wenig. Besorge mir jetzt ein handelsübliches 12 V Relais mit Spulen-R von etwa 250 OHM, ferner ein 24V-Relais mit R = 900 OHM; mal sehen, welches besser geht.

Zu gegebener Zeit werde ich wieder berichten.

Gruss an alle
jguethe

Hallo,
ich lese seit einiger Zeit mit und plane auch gerade einen Roboter zum Ausprobieren (Universalplattform). Ich habe neulich einen Versuch mit der Induktionsschleife unternommen und war positiv überrascht. Als Empfangsspule nehme ich auch eine 24V-Relaisspule, Ferrit-Entstördrosseln haben zu wenig Windungen. Da die Empfangsschaltung so einfach ist, wollte ich immer 2 Relaisspulen über kreuz anordnen. Für meinen ersten Test habe ich noch zwei Operationsverstärker als Spannungsfolger geschalten um direkt 2 LEDs anschließen zu können.
Ein Hinweis noch zu C5 beim Sender: Dieser kleine Elko wird mit ca. 3A belastet, man sollte also einen schaltfesten Typ nehmen.
Gruß und viel Erfolg
Michael

Hallo,

noch eine kurze Anmerkung zum Beitrag von jguethe. Du schreibst, dass Du zum Testen 10 m von einer 100 m Rolle abgerollt hast. Wenn Du später im Garten 100 m auslegst, könnte das Signal sogar stärker sein. Die Rolle mit ihrer Induktivität verlangsamt den Stromfluss beim An- und Abschalten. Die Flanken sind damit weniger steil und es wird weniger Spannung in den Sensoren generiert.

An MichaelM. Ich bin erstaunt dass, es so einfach geht. Super! Ich habe generell das Problem, dass in meinem Sensor beim Ausschalten der Spannung an der Schleife, eine entgegengesetzte Spannung, wenn auch schwächer, induziert wird. Deswegen habe ich ja auch die niedrige Frequenz gewählt und das Programm mit der Schleife, um den 1. Peak zu detektieren. Sehe ich es richtig, dass Du auch mit einer relativ hohen Frequenz arbeitest und an den Ausgängen durch die Kondensatoren relativ konstante Spannungen das Messergebnis anzeigen. Du musst also keine Impulse mehr auswerten.

Mich erstaunt,dass Du mt einem OP die Spannung von der Relaisspule so verstärken kannst, dass die Anzeige mit LEDs funktioniert. Ich komme am Ausgang meines OP auf Spannungen von etwa 0.5 bis 1 V.

Wie schwierig ist die Nullpunkteinstellung über die Potis ? Welche Frequenz verwendest Du? Wie groß ist die Schleife mit der Du den Sensor getestet hast.

An bluesfire. Könnte es sein, dass dieser 2. entgegengesetzte Impuls Dir die gelegentlichen Messfehler (Signalgezappel) liefert?


grüsse

Christian

Hi,

zu Christian H:
Habe früher schon mal einen „Freiland“-Versuch gemacht. Es geht draussen tatsächlich eher besser. Im Moment ist das Wetter jedoch so besch…. , dass ich draussen nichts zustande bringe.

zu ManfredM (und Christian H): Die Empfängerschaltung scheint mir sehr vielversprechend zu sein. Werde sie so bald wie möglich nachbauen und dann berichten.
Rechnerisch beträgt die Generatorfrequenz von Manfred M etwa 70 Hz, die Impulsbreite etwa 51%. Wie gesagt: rechnerisch (Datenblatt des NE555 und Formeln, u.a. ex „kreatives-chaos.com“. Irrtum vorbehalten.
Meine eigenen Versuche mache ich zur Zeit mit etwa 100 Hz, Impulsbreite deutlich < 10%. Eine Erhöhung der Impulsbreite bringt nach meinen Versuchen absolut nichts. Wenn ich mich nicht verrechnet habe: Warum ist der Impuls bei Dir so breit ?

zum Thema LED an Ausgang der Verstärkerschaltung (Anmerkung von Christian H):

Direkt an den Ausgang des OP’s (korrgierte Verstärkerschaltung von Christian H) habe ich – ohne nennenswerte Einschränkung der Empfindlichkeit eine LED über 220 OHM nach Masse gelegt, mit folgenden Ergebnissen:
1. Innerhalb der Schleife (bei mir sehr kurze positive Impulse)
LED leuchtet mittelhell U=ca. 0,8 V mit Voltmeter gemessen

2. Ausserhalb der Schleife(deutich längere positive Impulse)
Rechtecksignal ist etwas unsauber und schwankt/pumpt mit etwa 1Hz in der Impulsbreite
LED leuchtet deutlich heller; U = ca. 2,0V. Die Ursache für das Pumpen kann ich bisher noch nicht feststellen. Eine Änderung aller C’s hat nichts gebracht.

Nach wie vor stelle ich aber immer wieder fest:
Die Empfindlichkeit ist „aussen“ deutlich schlechter. Die Ausführungen von Christian H in einem der vorangehenden Beiträge lassen erahnen, dass das möglicherweise auch normal ist.

Zur Anschaltung einer LED usw.
Den 2. OP habe ich dann als Trennstufe nachgeschaltet (Pin 1 an 5, Pin 6 über Spannungsteiler auf ½ U; und Pin 7 über C=10µF an GND. An Pin7 kann man nun eine einigermassen geglättete Gleichspannung abgreifen. Die Gleichspannungspotenziale gemessen mit Voltmeter innen und aussen sind etwa so wie an Pin1.

Bei der Auswertung mit ADC wird jedoch das „Pumpen“ besonders deutlich. Wenn der untere Wert in die Nähe des Wertes für „innen“ kommt, kann man das Signal nicht brauchen. Genaues kann ich dazu noch nicht sagen. Meine Auswertung mit ADC basieren noch auf der „Schmitt-Trigger“-Version, welche dieszbezüglich das gleiche Verhalten zeigte. Im Prinzip hat es aber auch dort schon funktioniert. D.h. die Verarbeitung von Impulsen wäre nicht mehr erforderlich. Die unterschiedlichen Gleichspannungspotenziale würden zur Unterscheidung, ob innen oder aussen ausreichen.

Gruss

jguethe

Hallo,
Danke für das Interesse. Da ich momentan sehr wenig Zeit für sowas habe, dachte ich mir ich stell die Ergebnisse mal dem Forum zur Verfügung. Ich habe das Ganze soeben nochmal angeschlossen und zwei (miserable) Fotos der Oszillogramme gemacht. Die Frequenz beträgt ca. 185 Hz. Für die Fotos habe ich die Senderschaltung mit 24V dc versorgt, sowie einen 10m Draht und einen 2 Ohm Widerstand angeschlossen. Um die negativen Spitzen in Grenzen zu halten ist es wichtig, den Kondensator C5 richtig zu wählen und die Freilaufdiode einzubauen.
Die Einstellungen des Oszis im Einzelnen:

zu Foto "U (C5)":
Spannung am Kondensator
1000 bzw 20 µs/div
10 V/div
Nulllinie unterer Bildschirmrand bzw. Bildmitte

zu Foto "I (Draht)":
Strom im Draht
5 µs/div
1 A/div
Nulllinie 2 div von unten

Ach ja, man darf sich um den NE555 nicht verwirren lassen: Die Pausenzeit wird von dem 220k Widerstand und die Pulszeit von den 330r bestimmt. (Die 10k sind eigentlich unnötig).

Die OPs arbeiten als Komparator und somit mit der offenen Schleifenverstärkung von etwa 1 Million (oder so ähnlich). Am OP-Ausgang liegen somit digitale Pegel von 0V oder 5V an. Die Einstellbereiche der Potis passen halbwegs.

Ich hoffe ich konnte helfen
Gruß,
Michael

Hallo,
Ich hab auch vor mir einen Rasenmäh Roboter zu bauen. Ich will da auf jeden Fall auf eine Induktionsschleife zurückgreifen. Ich hatte vor die Schaltung von csack zu nehmen, da sie mir am einfachsten vorkommt. Ich möchte natürlich auch, dass der Roboter den Weg zur Ladestation selber findet, deswegen wollt ich nochmal nachfragen wie genau das gemacht ist (Christian H). Ist das eine neue Schleife für die Ladestation? wenn ja, wie kann man die Frequenzen unterscheiden? Oder kann man das auch anders lösen? Ich find es gut, dass alle hier ihre Schaltungen und Erklärungen reinstellen, DANKE

Hallo,
habe soeben einen Fehler im Sender-Schaltplan entdeckt: Ich habe eine Diode vergessen, in der Schaltung ist sie aber eingebaut. Doch gut, wenn man nochmal drüber schaut.
Gruß,
Michael

Hallo,
Ich hab auch vor mir einen Rasenmäh Roboter zu bauen. Ich will da auf jeden Fall auf eine Induktionsschleife zurückgreifen. Ich hatte vor die Schaltung von csack zu nehmen, da sie mir am einfachsten vorkommt. Ich möchte natürlich auch, dass der Roboter den Weg zur Ladestation selber findet, deswegen wollt ich nochmal nachfragen wie genau das gemacht ist (Christian H). Ist das eine neue Schleife für die Ladestation? wenn ja, wie kann man die Frequenzen unterscheiden? Oder kann man das auch anders lösen? Ich find es gut, dass alle hier ihre Schaltungen und Erklärungen reinstellen, DANKE. Ich muss sagen ich hab das Prinzip der Induktionsschleife jetzt fast verstanden, warum das allerdings möglich ist, ist mir ein Rätsel :? .

gruß, homedom

hi,

auch von mir ein DICKES DANKESCHÖN :mrgreen:

für die ausgezeichnete Darstellung und Erklärung!

Bin zwar noch lange nicht soweit, aber kann es dann wirklich gut gebrauchen!

Da könnte man glatt einen WIKI Artikel draus machen....

Gruß, Klingon77

Hi,

ich habe mir die Schaltung von MichaelM aufgebaut und etwas experimentiert.

Zum Generator:
Wesentlich günstiger als bei meinem Generator ist der Einbau des Widerstands 100 Ohm zusammen mit dem Kondesator C5 10 uF (ich habe nur 22uF gehabt, hat aber auch gut funktioniert (50 Hz und 5% Impulsbreite, geht auch anders). Bei meiner alten Schaltung ist es zwar auch zu einem Einbruch der Spannung nach Durchschalten des FET gekommen, so ist das aber wesentlich besser und kontrollierter. Darauf kann man sich verlassen. Schont das Netzgerät.


Zum Sensor: Ich habe etwas mit den Potis gespielt und das Signal vom OP vor und nach der Diode abgenommen. Bei mir ergab sich die beste Differenzierung zwischen innen und aussen eindeutig ohne Verwendung der Diode (also wie Diode überbrückt)! Das Poti für die Empfindlichkeit musste ich zumindest fast auf Kurzschluss stellen. Die besten Ergebnisse hatte ich einfach bei Verzicht auf die Potis. D.h. Empfindlichkeitspoti überbrückt. Die Spule liegt damit einfach an einem Spannungsteiler (2 x 47 kOhm). Gemessen mit einem Voltmeter ergeben sich je nach innen oder aussen 0 oder > 2 Volt.

Für den Sonsor ist für mich deshalb folgende einfache Schaltung der Favorit: Sensor von MichaelM etwas modifiziert und zwar mit Überbrückung der beiden Potis und der Diode.

Um nichts falsches zu sagen, bzw. etwas zu übersehen, möchte ich deshalb MichaelM bitten zu sagen, was gegen meine Vereinfachung sprechen würde. Mit der Diode hatte ich zumindest eindeutig ungünstigere Messwerte.

Auch alle andere, die in diesem Forum mitlesen, möchte ich fragen, ob man diese Schaltungen quasi als Standard für den Aufbau einer Induktionsschleife vorschlagen könnte/sollte. Modifikationen, wie Verwendung zweier Schleifen mit unterschiedlicher Frequenz wären, hierauf aufbauend scherlich leicht zu realisieren.


mfg


Christian

So ich bins nochmal..
Ich hab da noch ne Frage, und zwar will ich den Sender mit nem Mikrocontroller realisieren, muss ja kein großer sein, irgend ein ATtiny. den Empfänger will ich von csack übernehmen. Jetzt die eigentliche Frage, Hab ich das mit der Schleife richtig verstanden? Also es wird ein kurzer Impuls (12V?) durch die Schleife geschickt, das ist alles? Also brauch ich nur n Mikrocontroller, n MOSFET und die Schleife? Oder was brauche ich noch alles? In der Hinsicht bin ich noch ein absoluter Anfänger, aber ich hoffe ich kann mit eurer Hilfe lernen. DANKE

gruß, homedom

Hallo,
zu den Dioden:
Die sind dazu da, damit sich der Kondensator in den Impulspausen (der Impuls ist sehr kurz, im µs-Bereich) nicht über den OP entlädt, da der OP eine Gegntaktausgangsstufe hat. Es gibt jetzt 2 Möglichkeiten:
1. Man legt die Schaltung 2,2µF 47k hochohmiger aus (kleinerer C, größerer R) damit der OP in der kurzen Zeit den Kondensator laden kann.
2. Man ersetzt die Diode durch einen NPN-Transistor (z.B. BC547, C an +5V, B an OP-Ausgang, E an Kondensator), hierdurch wird der Strom verstärkt. Diese Anordnung ist z.B. seit Jahren in meiner Aussteueranzeige im Einsatz.
Zu den Potis:
wenn die gebrückt sind, ist die Spannung der Spule sehr klein. Ohne Potis ist man dem Offset der OPs ausgeliefert. Der Offset der OPs ist nämlich Exemplar und Temperaturabhängig. Man könnte die beiden 47k Widerstände mit zwei Kondensatoren puffern. Bei mir waren auch Abblockkondensatoren auf der Betriebsspannung unerlässlich, ohne hatte ich keine Funktion. Diese Kondensatoren sind in meinen Schaltplänen jedoch i. d. R. nicht eingezeichnet, weil obligatorisch. Anhaltswerte 150nF direkt am IC und 100µF in direkter Nähe der Schaltung (max. 5cm).
Ich habe die Schaltung bzgl. der Potis noch etwas verändert, Plan im Anhang. Außerdem noch ein Bild der Spulenspannung in ca. 50cm Abstand.
zu Foto "Spulenspannung":
Sender mit 24Vdc versorgt
15m Draht
10µs/div
200mv/div
50cm Abstand

Man darf zum Test des Empfängers keinen Wiederstand in den Sendedraht schalten, sondern muss gleich 20m Draht anschließen. Die Impulsform im Empfänger ist davon wesentlich abhängig.

Gruß,
Michael

Von mir auch ein DICKES DANKESCHÖN

Bin doch recht neugierig wie man den Rasenmäher in seinen Grenzen hält.

Den Beweis das es geht habe ich ja, denn mein Automower mäht inzwischen im vierten Jahr. Hier habe ich schon mal versucht heraus zubekommen wie Electrolux gelöst hat. https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=86947#86947

Eure Lösung ist doch schon brauchbar. Verbessern und weiterentwickeln kann man ja noch. Ich denke erst mal an Signale zum suchen und andocken an eine Ladestation.

Hallo,

gestern habe ich noch mit der Schaltung von MichaelM experimentiert. Ich finde die Einstellung mit den Potis nicht einfach. Die Einstellung muss sehr genau vorgenommen werden und man hat nur wenig Spielraum.

Die Funktionsweise der Induktionsschleife ist bei MichaelM eine andere als bei mir. D.h. sein Sender passt nicht zu meinem Sensor und umgekehrt.

Bei meiner Methode ist es ja so, dass wenige, aber kräftige und relativ lange Impulse in der Induktionsschleife erzeugt werden und jeder einzelne dieser Impuls in meinem Sensor erfasst wird. Bei mir hat deshalb der Kondensator vor der Schleife 10mF (und ohne 100 Ohm Widerstand), während er bei MichaelM´s Schaltung nur 10uF hat. Die einzelnen Impulse die in MichaelM´s Schleife erzeugt werden sind viel zu kurz und zu schwach, als dass ich sie mit meinem Sensor erfassen würde. Bei MichaelM wird dies durch die relativ hohe Frequenz ausgeglichen. Viele kleine Impulse werden im Empfänger über die Diode und den Kondensator nach dem OP quasi aufsummiert.

Bei meiner Methode muss nach dem ADC im Programm der Impuls erfasst werden und die Polarität festgestellt werden. Für alle die meine Schaltung testen wollen, sei deshalb gesagt, dass es nicht ausreicht am Ausgang des OP einfach die Spannung mit einem digitalen Voltmeter zu messen. Die Impulse sind zu kurz. Mit einem einfachen analogen Voltmeter sieht man dagegen die kurzen Ausschläge. Dafür kann ich auf die (meiner Meinung nach) relativ schwierige Einstellung der Potis bei MichaelM´s Schaltung verzichten und brauche weniger Bauteile.


Csacks Schaltung habe ich ohne ADC mit digitalen Voltmeter ausprobiert. Die antiarallelen Dioden verstehe ich noch nicht, aber es müsste ja auch ohne Dioden funktionieren. Allerdings habe ich nur in unmittelbarer Nähe der Schleife bis etwa 10 mV gemessen. Bis jetzt komme ich mit dieser Schaltung nicht weiter.


An homedome: Ich habe nur eine Schleife. Die Ladestation ist in einer Ecke der Schleife. Der Robo fährt zum Schluss einfach an der Schleife entlang bis er auf die Ladestaion trifft. Wichtig ist noch die Freilaufdioden und, falls Du meine Schaltung ausprobieren willst, ein dicker Kondensator (10 mF zum Puffern der Netzteilspannung). MichaelM´s Sender sieht etwas kompliziert aus, da er das Netzteil mitgezeichnet hat. Den Teil mit Trafo, D1, R1 und C1 kannst Du natürlich durch ein gutes Netzteil (z.B. mit 15 V 2,5A) ersetzen.


Grüsse


Christian

Hallo,
wenn man eine analoge Spannung aus meiner Empfängerschaltung herausbekommen möchte, müsste man die Kompatatoren durch Verstärker ersetzen. Die Auswertung einer analogen Spannung dürfte aber nicht sehr effektiv sein, da mit zunehmender Nähe (horizontal) zum Draht die Höhe (vertikal) der Spule über dem Draht einen immer größeren Einfluss hat. Außerdem muss die Neigung mit berücksichtigt werden, was besonders im Gelände ein Problem darstellen kann.

Den Sender kann man auch über ein 24V/100mA Netzteil betreiben (mache ich momentan zu Testzwecken auch). Der 7809 für den 555 hält 35V am Eingang aus. Die Intensität wird aber geringer.

Wenn ich mal viel Zeit habe werde ich im Garten mal 1000m² auslegen.

Gruß,
Michael

Wie schnell mäht der Bot eine fläche fon 10m²?

Hi,
Ich hab jetzt mal alle Teile für csacks schaltung bestellt. Mal schaun, vlt. hab ich ja Glück und es geht, wenn nicht werde ich mal die Schaltung von Christian H ausprobieren. Induktionsschleifendraht hab ich noch keinen, kann man da einfach Telefonkabel nehmen? das gibts bei ebay sehr billig. Oder was is dafür gut geeignet?

gruß, homedom

Hi,

also für 10 m^2 sind´s wohl 5 min. Aber für 10 m^2 (also etwa 3 x 3 m um das klarzustellen) nimmst Du besser einen Handrasenmäher.

an homedome: Zum Ausprobieren habe ich derzeit 25 m Schaltlitze 0,14 mm^2. Im Freien,wenn Du ein längeres Kabel brauchst, musst Du was dickeres nehmen, sonst wird ja der Widerstand zu hoch, ich habe z.B. ein Kabel mit etwa 0,5 m^2. Ich habe gerade nochmal nachgmessen. Der Widerstand meiner Schleifen hat etwa 2,5 Ohm. Miß mal den Widerstand, wenn der unter 5 Ohm ist, sollte es funktionieren. Ansonsten einfach ausprobieren! Zum Testen der Schleifen kannst Du einfach einen Kopfhörer mit der Spule verbinden. In der Nähe der Schleife knatterts. Am Ausgang meines Empfängers knatterts um so lauter. Dann weist Du schon dass die Schaltungen funktionieren.
Kurzes Programm für den Sender mit Attiny. Arbeitet einfach ohne externen Quarz.

$regfile = "ATTINY2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000
Config Portd.6 = Output 'Ein Pin wird aus Ausgang konfiguriert PC0 (also Pin0 von Port C)

Do
Portd.6 = 1 'Pin wird auf High, also 5V geschaltet
'Waitus 100
Waitms 5
Portd.6 = 0 'Pin wird auf Low, also 0V geschaltet
'Waitms 5
Waitms 220
Loop
end

Gruss
Christian

Hi,
Also ich hab mal ausgemessen, ich brauch 50m Schleife. Wie der Widerstand von dem Telefonkabel ist kann ich nicht sagen, ich weiß nur das es ziemlich billig ist.
Hatte mir auch schon überlegt nen ATtiny zu nehmen, aber ich finde das verschwendung, da ich ja dann nur 1 Port und n paar Byte code hätte. Ich glaub das wird mit csacks Schaltung schon irgendwie funktionieren, wenn nich kann ich mich dann noch nach anderen Möglichkeiten umschauen. Weißt du wieso csakcs Schaltung bei dir nicht funktioniert? Oder wie man die Verbessern kann?

gruß, homedom

Hallo homedom,

falls Du meine Schaltung ausprobierst, ist hier der Programmabschnitt, den Du brauchst am über den ADC den Ausgang des OP auszuwerten. Beispiel für 2 Sensoren svr und svl


Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
S0 Alias Getadc(0)
S1 Alias Getadc(1)

Do
.
Dein Programm
.

B0 = S0 : B1 = S1 'Ausgangswerte der Sensoren (ohne Impuls)
Ms0 = B0 + 30 : Ms1 = B1 + 30 'oberer Grenzwert
Ss0 = B0 - 30 : Ss1 = B1 -30 'unterer Grenzwert
For I = 1 To 2000
Svr = S0 '1. Sensor wird gemessen
If Svr > Ms0 Or Svr < Ss0 Then 'Wert ausserhalb Grenzwert>Impuls
Svr = S0 : Svl = S1 : Exit For 'Sensorwerte bei Impuls erfassen
End If
Svl = S1 'gleiches für 2. Sensor
If Svl > Ms1 Or Svl < Ss1 Then
Svr = S0 : Svl = S1 : Exit For
End If
Next
Svr = Svr - B0: Svl = Svl - B3 'Werte mit Impuls - Ausgangswerte
' d.h. z.B. positiv innen, negativ aussen
if i >= 2000 then Notaus 'kein Impuls erfasst, z.B. Schleife kaputt
.
.
Dein Programm
.
loop

Bei mir ist das auf 4 Sensoren analog erweitert. Csacks Sender wird funktionierten. Nur sein Sensor erscheint mir etwas unempfindlich. Mag mich ja täuschen. Probier´s aus. Auch mich interessiert mit welcher Schaltung Du am besten zurecht kommst.


Christian

Hi,
Danke, ich melde mich, sobald ich die Teile hab. Danke auch für das Programm, aber ich programmiere in Assembler.. Aber vlt. hilft mir das ja weiter. Ich werde wohl mal beide Schaltungen aufbauen. Was is eigentlich der Vor/Nachteil von der "niedrigen" Frequenz die du verwendest?

gruß, homedom

Hallo,
ich habe die Empfangsschaltung nochmal verbessert. Das Problem mit den Potis ist beseitigt. Das größte Problem an meiner Schaltung war die Überlastung der OP-Ausgänge, die damit in die Sättigung kamen was große Recoveryzeiten zur Folge hatte. Durch die beiden Transistoren ist das jetzt gelöst. Dies wirkt sich auch positiv auf den Ableich aus. Wahrscheinlich werde ich an der Schaltung nichts mehr verändern (ich hoffe der Test an der großen Schleife verläuft positiv). Ich muss jetzt nur noch Zeit haben den Robi zu bauen, aber das kann dauern. Bis dahin wird halt weiterhin ferngesteuert gemäht.
Gruß,
Michael