Scilab Bildverarbeitung unter windows

Hallo Mike,
schau dir doch mal das File auropos.sci an, ob Du den Inhalt verstehst.

Mit folgendem Codauschnitt kannst Du aus einem Bild die roten Farbanteile in ein scharz/weis Bild umwandeln

Code:

---

x=imread('bild.jpg');
hsv=rgb2hsv(x);
hsv(:,:,3)=1;
r=hsv2rgb(hsv);

red=[1 0 0];

ref=red;

colorerror=sqrt( (r(:,:,1)-ref(1)).^2 + (r(:,:,2)-ref(2)).^2 + (r(:,:,3)-ref(3)).^2)/sqrt(2);

bw=im2bw(colorerror,0.3);

xbasc
imshow(bw);

---

Probiere das doch mal mit meinem urspünglichen Bild aus und dann mit ein paar Bildern von Deiner Kamera.

Gruss stochri

Zitat:

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Hab mal versucht das file zu posten geht aber nicht.

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P.s. Manche File-Endungen kann man nicht posten. Wenn Du diese Files posten willst, musst Du sie erst als Zip-File verpacken.

Hallo Stochrie,

1. Ich hab mir das file angeschaut. Und verstehe es so halbwegs. Also der erste Teil bestimmt von wo das Bild geladen werden soll.(in dem Fall von der Webcam)

2. Der Code Auschnitt funktioniert nicht. Scilab kennt "rgb2hsv" nicht. Ich habe mal im Ordner von Sip nachgesehen und da gibt es nur ein file "rgbntsc". Ich habe dann im Codeauschnitt rgb2hsv durch rgb2ntsc ersetzt. Und in der letzten Zeile imshow(bw*230) eingetragen wegen der Helligkeit. Das geht, jedoch ist das Bild kommplett grau. Nur die Räder von Asuro sind schwarz. Das liegt bestimmt am falschen file. Kannst du mir nicht das rgb2hsv file posten und ich füge es im sip Ordner ein???

MfG Mike

Hallo Mike,

Zitat:

---

Scilab kennt "rgb2hsv" nicht.

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rgb to hsv habe ich dazu benutzt, die Heilligkeit der einzelnen Pixel maximal zu machen und gleichzeitig aber die Farbe konstant zu lassen.
Was hsv bedeutet, kannst, findest Du hier:
https://www.roboternetz.de/wissen/in...itung_Tutorial

Für's erste können wir versuchen, die Helligkeitsanpassung wegzulassen.

1. Bild laden
x=imread('bild.jpeg');
2. rote Farbebene aus Bild herausholen
rot=x(:,:,1);
3. Probelweise anschauen
imshow(rot);
4. Maximum von Rot ermitteln
max(rot)
ist es 1?
5. Rotwerte in ein Pixelbild über einen Schwellwert umwandeln:
pixelbild=im2bw(rot,0.99)
6. Bild anschauen ( es sollten nur die Rotanteile als weise Punkte erscheinen )
imshow(pixelbild).
7. Du könntest mal eins Deiner Versuchbilder posten
8. geht's ?

Gruss,
stochri

Hallo Stochrie,
ich habe zur Zeit wenig Zeit. Mir gehts auch nicht so gut (Kopfschmerzen). Probiere es aber am Samstag gleich aus. Poste dann auch eins meiner Versuchsbilder.
Danke für deine Hilfe.

MfG Mike

Gute Besserung !!

Bis dann, wenn's Dir wieder besser geht.

Gruss,
stochrie

Hallo Stochrie,
ich das jetzt mal probiert. Ich habe ein File mit folgendem Inhalt erstellt:

x=imread('C:\Dokumente und Einstellungen\Mike1\Eigene Dateien\Asuro Programme\scifiles\pictures\AsuroBallTor.jpeg');
rot=x(:,:,1);
imshow(rot);
max(rot);
pixelbild=im2bw(rot,0.99);
imshow(pixelbild*230)


Ich muss aber trotzdem noch bei pixelbild *230 eingeben sonst ist das Bild schwarz.
Du sagtes ich soll den max Rotwert ermitteln. Soll ich da bei max(rot); nach rot eine Zahl eingeben z.B. max(rot,1); ?
Es funktioniert zwar aber nur mit deinem Bild AsuroBallTor, wenn ich ein anderes Bild mit rot nehme dann ist es meißt komplett schwarz, also die Rotanteile werden nicht dargestellt.
Und noch ein Problem. Wie kann ich bei Scilab ein dargestelltes Bild speichern. Wenn ich auf File gehe und dann auf save speichert es nur ein File und nicht das Bild. Ich habe jetzt das Bild mit der Webcam vom Bildschirm abfotografiert. Hoffe du erkennst was. Also hier wird auch nur das rote Ding links dargestellt aber nicht Asuro aber der ist doch auch rot.

MfG Mike

Hier noch mal das Original

Hallo Stochrie,
so halbswegs haut es jetzt hin. Ich muss bei anderen Bildern nur den Schwellwert anpassen. Nur mit max(rot) das verstehe ich nicht.
Wie gehts weiter?

Gruss,
Mike

Hallo Stochrie,
ich will mich ja nicht aufdrängeln und dich nerven aber du müsstest mir schon helfen wie es weiter geht. Ohne deine Hilfe kriege ich das nicht hin. :cry:

MfG Mike

Zitat:

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Hallo Stochrie,
ich will mich ja nicht aufdrängeln und dich nerven aber du müsstest mir schon helfen wie es weiter geht. Ohne deine Hilfe kriege ich das nicht hin.

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Upps, ich habe gar nicht bemerkt, dass Du wieder geposted hast. Irgendwie ging meine Mailbenachrichtigung nicht mehr.

Zitat:

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Nur mit max(rot) das verstehe ich nicht.

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Das max(rot) war nicht zum Einbau in die Routine gedacht. Es soll nur dazu dienen, den maximalen Rotwert im Bild zu ermitteln, um danach den Schwellwert einstellen zu können.

Folgendes Codebeispiel entspricht fast der asuropos.sci Funktion. Ich habe die rgb2hsv Funktion weggelassen und einfach eine Helliigkeitsnormierung eingebaut:

betrag=sqrt(x(:,:,1).*x(:,:,1)+x(:,:,2).*x(:,:,2)+ x(:,:,3).*x(:,:,3))+1;
red=x(:,:,1)./betrag;

Code:

---

x=imread('webcam.jpeg');

betrag=sqrt(x(:,:,1).*x(:,:,1)+x(:,:,2).*x(:,:,2)+x(:,:,3).*x(:,:,3))+1;
red=x(:,:,1)./betrag;

bw=im2bw(red,0.90);

xset('window',2);
xbasc
imshow(bw);

[ycp xcp]=centroid(bw)

x=drawcross(x,xcp,ycp);

xset('window',3);
xbasc
imshow(x);

---

Die Funktion zeichnet ein blaues Kreuz auf ein gefundenes rotes Objekt. Probiere mal, ob es bei Dir funktioniert.

P.S.:Kannst Du mit Vektoren rechnen ?

Gruss,
stochri

P.s.: mir ist gerade aufgefallen, dass Du Deinen Monitor abfotografiert hast. Normlerweise kann man bei windows mit "strg-druck" eine Graphik in die Zwischenablage kopieren. Danach öffnet man paintbrush und "strg-v" ( einfügen ). Dort kannst Du das Bild berarbeiten und dann abspeichern.

Hallo Stochri,

hab das gerade ausprobiert aber es geht mal wieder nicht. Bei Scilab kommt die Meldung :"undefined variable : centroid"
Das verstehe ich aber nicht. Bei dir gehts doch auch. Hast du vielleicht eine andere Sipversion?

MfG Mike

P.S.: Nein ich kann leider nicht mit Vektoren rechnen :wink:

centroid

ist eine Funktion in meiner library zur Bestimmung eines Flächenschwerpunktes. Du musst sie mit

exec centroid.sci

laden.

Achso,
ich habe jetzt exec centroid.sci gleich in mein Startfile intigriert. Beim erneuten Versuch kam dann die Meldung das drawcross nicht bekannt ist. Das ist ja auch in deiner Lib. Also hab ich es auch in mein Startfile rein getan. Nun kommt die Meldung:

undefined variable : mogrify

Also ich hab dann mal nachgesehen und das Wort kommt im dem drawcross file vor. Was nun???

MfG Mike

Ok, in Deiner Version von SIP gibt es kein mogrify.

Deshalb habe ich Dir eine neue Version von drwacross ohne mogrify gemacht:

Code:

---

function pic_out=drawcross(pic,x,y)
//
// draw a cross in a picture
//
//
// v1.1 21.2.2006 stochri
//
//
// Verion History
//
// v1.0 using mogrify
// v1.1 without using mogrify


a=4;
b=30;
rectangle=ones(b,a);

y1=y-b/2;
x1=x-a/2;

//pic_out=pic;
pic(y1:y1+b-1,x1:x1+a-1,1)=rectangle-1;
pic(y1:y1+b-1,x1:x1+a-1,2)=rectangle-1;
pic(y1:y1+b-1,x1:x1+a-1,3)=rectangle;




a=30;
b=4;
rectangle=ones(b,a);

y1=y-b/2;
x1=x-a/2;

pic(y1:y1+b-1,x1:x1+a-1,1)=rectangle-1;
pic(y1:y1+b-1,x1:x1+a-1,2)=rectangle-1;
pic(y1:y1+b-1,x1:x1+a-1,3)=rectangle;

pic_out=pic;

endfunction

//
// -------------------------------------------------------------------------
// This file ist made for scilab the free mathematical toolbox
//
// Copyright (C) 2005  stochri
//
// This program is free software; you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
// (at your option) any later version.
//
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
//
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program; if not, write to the Free Software
// Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
// -------------------------------------------------------------------------
//

---

Hi,
ich habe jetzt das alte drawcrossfile mit dem neuen Inhalt ersetzt. Dann habe ich das wieder ausprobiert und es kommt wieder eine Fehlermeldung;

Size: 240 rows X 320 columns
Truecolor Image
xbasc =

[]=xbasc(win_num)
xcp =

0.
ycp =

0.
!--error 21
invalid index
at line 80 of function %s_i_hm called by :
line 23 of function drawcross called by :
x=drawcross(x,xcp,ycp);
line 14 of exec file called by :
suro Programme\scifiles\Testfile');disp('exec done')

Also bis draw.. geht alles super. Aber das Bild was geladen wird ist immer noch schwarz.
Ist mir richtig peinlich das ich dir so viel Arbeit mache.

MfG Mike

Ok,
Du kannst folgende probieren:

x=imread('test.jpeg');
y=drawcross(x,100,100);
imshow(y);

Die Funktion drawcross zeichnet eigentlich nur ein blaues Kreuz, im obigen Beispiel an die Stelle 100,100.

xbasc ist eigentlich nur zum Bildschrimlöschen gedacht. Also wen xbasc nicht geht, einfach weglassen.

Überprüfe mal die Koordinaten, welche die Flächenberechnungsfunktion ausgibt. Ich vremute, dass bei dem Bild was Du verwendet hast, irgendwie falsche Koordinaten rauskommen.

Hast Du die Funktion von centroid verstanden ?

Gruss,
stochri

Hi,
nein die Funktion habe ich nicht verstanden. Aber wenn ich bei drawcross anstatt (x,ycp,xcp) (x,100,100) oder halt andere Koordinaten, eingebe geht das file. Also dann wird das Kreuz gezeichnet. Also denke ich der Fehler liegt bei der centroid Funktion. Denn Koordinaten gibt die Flächenberechnungsfunktion auch nicht aus. Oder ich weiß nicht wo die ausgegeben werden. Bei scilab steht immer nur:
xcp =

0.
ycp =

0.

MfG Mike

Die centroid-Funktion berechnet, wie oben schon erwähnt, den Schwerpunkt der weisen Pixel in einem Schwarzweisbild.
Wenn die Fuktion x und y =0 zurückliefert, sind vermutlich keine weisen Pixel in Deinem Schwarz-Weisbild.
Das Schwarz-Weisbild des Monitorphotos, welches Du geposted hast, müsste eigentlich gut mit der centroid Funktion funktionieren.
Du kannst die centroid Funktion mit dem Bild ausprobieren:

[x y]=centroid(deinschwarzweisbild);

Hallo Stochri,

Ich habe es jetzt hingekriegt. Es lag an der Helligkeitsanpassung die ging nähmlich nicht.(hab sie einfach weggelassen)Mein file sieht jetzt so aus:

x=imread('Bild');
red=x(:,:,1);
bw=im2bw(red,0.79);
xset('window',2);
xbasc
imshow(bw*240);
[ycp xcp]=centroid(bw)
x=drawcross(x,ycp,xcp);
xset('window',3);
imshow(x*230);

und so sieht es dann aus wenn der Stift gefunden ist:

MfG Mike :mrgreen:

Super ! Ich bin begeistert ! O:)

Vielleicht kannst Du mal eine rote Fläche auf den ASURO kleben und ausprobieren, ob er an verschiedenen Positionen und unter verschiedenen Beleuchtungsbedingungen korrekt erkannt wird.

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
( warum geht bei mir im post das Smili mit dem Klatschen =D> nicht? weiss das jemand ? )

Hallo Stochri,

ich hab jetzt mal ein bisschen getestet. Also so auf der Hälfte der Bilder wird er erkannt auf der anderen nicht. Hier mal ein paar Bilder:

Hier noch das Bild von dem Schwarzweiß Bild. Da liegt er mächtig daneben #-o
Aber die Rotpunkte wurden doch gut erkannt und in weiß dargestellt :-k

Das letzte Bild sieht ein wenig so aus, als wenn x und y vertauscht sind. Das könnte mein Fehler sein, vielleicht habe ich einfacht x und y bei der centroid oder der drawcorss Funtion vertauscht.
Ich muss gestehen, dass ich da immer ein wenig durcheinander komme.
Die Bild Matirzen sind immer in bild(zeile,spalte) angeordnet.
Wenn man die Kooerdinalten in (x,y) angibt, wäre es ja genau verkehrt rum, weil ja die Zeile eher der y-Richutn und die Spalte eher der x-Richtung entspricht also (zeile,spalte)=(y,x).

Also kurz:
Probier doch einfach mal

[xcp ycp]=centroid(bw);

vielleicht stimmt's dann eher.

Gruss,
stochri

Hi,

du hast mal wieder recht!!! Ich hab ycp xcp einfach vertauscht und schon geht jedes Bild wunderbar, hier das von vorhin:

MfG Mike

Hallo Stochri,
wie gehts weiter????

MfG Mike

Jetzt brauchen wir ein Programm, welches ein Bild abspeichert, damit man es in Scilab einlesen kann. Bei Linux habe ich dazu das Programm "webcam" benutzt, aber das gibt es für windows vermutlich nicht.

Unter Linux habe ich es genauso verwendet, wie die ASURO-Steueroutinen: Einfach mit "unix pragrammname" aufgerurfen. Dann hat mir "webcam" ein Bild abgespeichert und Scilab konnte es automatisch wieder einlesen.

Um das Problem zu lösen, habe ich folgenden Thread eröffnet:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=161795#161795

Vielleicht kann man ja eines der Programme verwenden, die bei Deiner Webcam mitgeliefert wurden.
Oder vielleicht läst sich doch etwas im Internet finden, ich bin mir sicher, dass irgendjemand das schon mal gemacht hat. Du kannst ja eventuell auch mal mit google suchen.

Das Problem wird sich bestimmt lösen lassen.

Gruss,
stochri

Hallo Stochri,
ich glaub auch das wir das hinbekommen. Ich hab schon mal im Netz gesucht bis jetzt aber noch nichts gefunden:-(
Aber das ändert sich hoffentlich bald.

MfG Mike

Hi,
ich hab jetzt endlich nach langem suchen bei winload ein geeignetes Programm gefunden. Es lädt alle paar sekunden ein aktuelles Bild unter dem Namen "cam" in ein Verzeichnis. Nun kann ich das immer wieder aktualisierte Bild in Scilab hochladen. Und das beste, mit dem Programm hat meine Webcam ne viel bessere Bildqualität (warum auch immer oder mir kommts nur so vor)
Jedenfalls wird Asuro überall perfekt erkannt. Es ist zwar nicht genau wie dein Programm aber es müsste doch eigenlich auch gehen.

MfG Mike :mrgreen:

Na super !
bestimmt läßt sich das Programm verwenden. Vielleicht kannst Du ja den Link posten, wo Du es gefunden hast, dann können es eventuelle Mitleser auch verwenden.

Die ursprünglichen Routinen funktionieren so, dass mit "asuropos" die Position des ASURO bestimmt wird. Die Funktion "asuropos" hast Du ja jetzt schon kennengelernt.
Jetzt musst Du die Positonsbestimmung nur in die ursprüngliche Funktion einbauen, sodass sie Dir nach dem Aufruf die position des ASURO zuverlässig zurückliefert.
Eventuell muss doch noch eine Helligekeitsanpassung eingebaut werden. Deshalb ist es so wichtig, dass Du die Postionsbestimmung ausgiebig testest.

Bei mir sieh der Aufruf von "asuropos" so aus:
-->[x y]=asuropos()
Size: 240 rows X 320 columns
Truecolor Image
Warning :redefining function: y

y =

92.266304
x =

100.54891

Der ASURO wird also an der Position (100,92) gefunden.

Die Funktion asuropos wird von der Funktion "gopos" benötigt.
Diese Funktion fährt den Asuro an eine gewünschte Postion.

Die Funkton wird folgendermaßen aufgerufen:

gopos([100 150])

100,150 sind die Koordinaten.

Es ist allerdings wichtig, das die Funktion "turn" kalibriert ist und sich der ASURO beim Aufruf von

turn(360)

einigermßen genau um 360° dreht.

Übrigens: bei Scilab gibt es einen Unterschied zwischen Dateien, die mit sci und mit sce enden.
Dein Initialisierunsscribt rufst Du mit name.sce auf.
Funktionen wie z.B. asuropos.sci werden normalerweise mit exec asuropos.sci in scilab geladen aber noch nicht ausgeführt.
Nach dem Laden kann eine Funktion ausgeführt werden, und zwar so wie weiter oben beschrieben.
Wenn Du etwas an der Funktion mit dem Editor änderst, musst du die Funktion aus sclab mit

clear asuropos

löschen und danach die geänderte Funktion wieder mit

exec asuropos.sci

laden.

Praktischerweise schreibe ich das immer in eine Zeile

clear asuropos; exec asuropos.sci;

Gruss,
stochri

Hallo Stochri,
ich hab jetzt das file asuropos angepasst. Es sieht jetzt so aus:

x=imread('C:\Dokumente und Einstellungen\Mike1\Eigene Dateien\Asuro Programme\scifiles\pictures\cam.jpg');

red=x(:,:,1);

bw=im2bw(red,0.70);

//xset('window',1);
//xbasc
//imshow(bw*230);

bw=im2bw(bw,0.3);
//xset('window',2);
//xbasc
//imshow(bw*230);

[xcp ycp]=centroid(1-bw)

endfunction

Jedoch gehts mal wieder nicht richtig. Also zuerst muss ich ja asuropos mit exec laden. Das geht. Aber wenn ich dann-->[x y]=asuropos() eingebe kommen immer die selben Coordinaten. Hier als Beispiel:


-->exec('C:\Dokumente und Einstellungen\Mike1\Eigene Dateien\Asuro Programme\scifiles\asuropos.sci');disp('exec done');
Warning :redefining function: asuropos


exec done

-->[x y]=asuropos()
Size: 288 rows X 352 columns
Truecolor Image
y =

176.5
x =

144.5

Eigentlich funktioniert es nur sind x,y immer gleich.
Mit der Funktion gopos ist es ähnlich. Asuro fährt fährt zwei Schritte vorwärts und hält an. Auch wenn ich unterschiedliche Zahlen eingebe. Alos nicht gopos([100 150]) sondern gopos([90 190]).Dann müsste er doch wo anders hinfahren. Wenigsten hab ich die Kalibrierung von turn hinbekommen. Bei turn(360) dreht er fast punktgenau um 360Grad.
Ich hoffe du weißt wo der Fehler liegt und kannst mir helfen.

MfG Mike

Achso jetzt hätte ichs fast vergessen. ](*,)
Hier noch die Adresse für das Programm:

http://www.winload.de/download/1959/...S.PE-1.20.html

Ich habe jetzt ruasbekommen das man sogar die Aktualisierungsgeschwindigkeit des Bildes einstellen kann. Bei mir wird es nun jede Sekunde neu geladen.

MfG Mike

Schau Dir mal die orginal asuropos.sci an.

Bei Funktionen gibt es immer einen Funktionskopf ( erste Zeile ). Den hast Du bei Dir weggelassen, deshalb denkt Scilab es sei ein Script und keine Funktion.

Also:
Funktionskopf wie in der orginalen asuropos davor schreiben!

Hi,
meinst du:

function [xcp,ycp]=asuropos()

das hab ich stehen lassen.

MfG Mike

Zitat:

---

Warning :redefining function: asuropos

---

Diese Warnung kommt normalerweise, wenn man vergessen hat mit

clear asuropos

die Funktion aus Scilab zu löschen, bevor sie neu geladen wird.

Wenn Deine Bilderkennung als Scriptfile funktioniert ( dazu hast Du ja schon ein paar Bilder geposted ) sollte die Funktion asuropos auch die korrekten Koordinaten zurückliefern. Bist Du sicher, dass das aktuelle Bild geladen wird und nicht immer das selbe ?

Hi Stochri,
ich hab das file noch mal umgeändert, jetzt gehts. hab es so geändert das ich auch ein Bild sehe. (Also vor imshow "//" weggelassen) Asuro wird gut erkannt aber das Webcamprogramm ist doch nicht so gut, denn alle paar Bilder steht oben oder unten Werbung in weißer Schrift, dem entsprechend verfälscht ist dann die Positionserkennung von Asuro.
Ich muss mal schauen ob man das nicht abschalten kann oder noch mal ein neues Programm suchen. Auch gopos geht nun aber wie gesagt wird er nicht richtig erkannt. Er fährt mal hier hin dann da hin und bleibt irgendwo stehen.
Aber das kriegen wir schon noch hin. Und nochmals vielen Dank für deine Hilfe, denn sonst wäre ich nie soweit gekommen.

MfG Mike

Hallo Mike,
wenn die weise Schrift immer an der gleichen Stelle ist, könnte man sie einfach schwarz übermalen, dann sollte das Problem behoben sein.

Du kannst Dir die neue Funktion "drawcross" anschauen, die ich in diesem Thread geposted habe.
Das Kreuz, welches dort gemalt wird, besteht aus zwei Rechtecken. Du könntest die Funktion nehmen und so veränderen, dass die Rechtecke größer über der störenden Schrift gezeichnet werden.
Sie sollen natürlich schwarz gezeichnet werden, dazu musst Du die Rechtecke mit zeros(länge_x,länge_y) statt mit der Funktion ones(....) erzeugen.

Kannst Du programmieren? Möchtest Du das Projekt noch ein wenig weiter führen, oder erst mal auf Eis legen ?

Gruss,
stochri

Sorry hab jetzt nich den ganzen Thread gelesen.

Aber wenn du "nur" ein programm suchst das die Bilder ein webcam unter windows aus die Platte schreibt hätte ich da vielleicht was für dich habe nämlich eien selbst geschrieben.

Gruß

Hallo,

Stochri, das mit der drawcrossfunktion ist eine gute Idee, an so was habe ich auch schon gedacht aber die Schrift ist einmal unten und einmal oben. Man müsste also zwei Rechtecke einfügen. Außerdem kann ich nicht programmieren :(
Aber auf Eis legen will ich das Projekt noch nicht. Ich will wenigstens so weit kommen, dass er zu einer bestimmten Position fahren kann.

NumberFive, wenn du so ein Programm hättest das wäre ja super. :lol: Könntest du es vieleicht posten? [-o<

MfG Mike

mir fehlt noch die dauer funktion da ich nicht an nehme das du dauert clicken willst. aber die Würde ich noch machen. das bmp fromat ist ok ?

Hallo Numberfive,

das wäre echt nett aber wie funktioniert das ganze dann. Instaliere ich das Programm dann auf meinem Rechner oder läuft das dann über Scilab?
Was meinst du mit dem bmp format?
Kenn mich da nicht aus :oops:

MfG Mike