.:Phoenix Projekt:.

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Date: 15. März 2006 Vers. 1.0

1. Hab heute mal ein Layout für UpDates eingeführt, so kann jeder gleich sehen wann ich etwas neues über das Projekt poste, unabhängig von den Fragen und Antworten hier.

2. Heute ging zum ersten mal das neue Laufprogramm online bzw. ich bin fertig geworden alle Positionen der Servos zu kalibrieren.

3. Hab es aufgespielt und schaut auch gut aus alle Beine Bewegen sich nur nicht so wie sie sollten. Aber was rausgekommen ist hat mich noch viel mehr gefreut als was ich wollte. Irgendwie hab ich nicht aufgepasst und was er jetzt macht ist sich drehen. Nix mit gerade aus laufen sondern wunderbar auf der Stelle drehen. Warum ist das jetzt so wunderbar? Ganz einfach weil ich seit etwa 2 Monaten grübel wie ich meine Servos stellen muss damit er sich nach links oder recht dreht. Ich hab es gerade per Zufall herausgefunden. Muss ichs nur noch für die andere Richtung Progen ^^.

4. Problem ist aufgetretten die Beine berühren sich beim Laufen bzw. sind sich gegenseitig im weg. Ich hab wohl den Abstand dazwischen nicht richtig berechnet. Da muss ich jetzt nachjustieren.

5. Nächstes ist jetzt nachjustieren und dann gerade aus laufen ^^, aber das kommt schon noch, auch läuft er nimmer so schön stabil wie sein Vorgänger aber das bekomm ich wieder hin.

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Eine Hülle für die Beine könnte man vielleicht auch aus Fahrradschlauch herstellen. Es gibt da ja einige Durchmesser.
Solange noch daran gearbeitet wird ist es natürlich besser, alles auch sehen zu können.
Manfred

Es gibt ne Maßschneiderei, die sich auf Pullis für Roboter spezialisiert hat.
*ggg* meist machen sie nur einzelne Ärmel :-) - für Montageroboter.
Die nehmen Maß und machen dann das passende Outfit / Schutzanzug.

Also, übertragen: Evtl. ne Jeans mit 6 Beinen nähen? Anregungen könnte Sponge Bobs Hose geben... *)

* nicht wirklich ernst gemeint.

Sigo

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Date: 17. März 2006 Vers. 1.0

1. So die Beine hab ich jetzt alle nochmal neu Kalibriert, jetzt stossen sie nicht mehr gegeneinander und knicken auch nicht mehr weg.

2. Das ganze wieder in mein Laufprogramm kopiert und ausprobiert. Jetzt läuft er schön stabil und knickt nicht weg oder ähnliches. Auf dem Teppich gehts ein bischen besser als auf dem Parkett. Aber die Füsse sind nun auch gegen Wegrutschen gesichert. Wenn das ganze noch draussen laufen soll muss ich mir noch was gegen Spritzwasser überlegen.

3. Werd jetzt noch mal meine Walk Programm überarbeiten und funktionen auslagern in andere Datein und dann entsprechend was proggen um Vorwärts, Rückwärts, Links und Rechtsdrehen realisieren zu können. Wenn genügend Leute interesse haben würd ich wieder ein kleines Video drehen und zur Verfügung stellen.

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Bin daran Interessiert!!!!! VIDEO, VIDEO ^^
(Viele Bilder schnell hintereinander)Bilder sagen mehr als Tausend Worte [-o<

KK ich schau noch, dass ich das mit Drehen und Rückwärts hinbekomm und dann gibts wieder ein kleines Video (oder auch ein Größeres)

Hi,

hatte in meiner lehre auch mal ein Paar Gelenke geschützt ..

hatte es relativ Aufwändig gemacht ..

Es gibt ein Sogenanntes "Abformsilikon" darfst nur nicht das Feuerfeste (rote) nehmen ^^ ich hatte nen Weises, das relativ Zäh angesetzt und darin die Gelenke immer wieder Getaucht ...

gab gute Effekte ..

pro -> sehr Beweglich, Wasserdicht, Feuerfest (paar min)

kontra -> kommst halt nur noch schlecht an das "darunter" drann .. und ist Recht zeitintensiv das zu machen ..

wie eine bandscheibe sozusagen

könnte man das ganze doch auch mit Latex (gibts für LARP Waffen) ausgiesen, hm wenns nich zu hart wird

Jo das mit dem Beinen Wasserdicht machen ist jetzt erstmal unwichtig, hab gerade mein ersten Rückwärtsschritte machen lassen und da noch bischen Probleme, werd mich gleich mal noch an Kurven waagen.

So ich war heute bei dem Modellbauhändler meines Vertrauens und hab mich nach Lipos erkundigt. Leider gibts keine wie ich sie brauche. Aber ich werd wohl folgende nehmen 7,4V mit 1800mAh. Damit kann ich wohl um die 45 Minuten rumlaufen. Kostenpunkt 32€ das Stück (wahrscheinlich werd ich mir 2 kaufen).

1 Frage kann ich LiPos einfach so parallel schalten oder gibt es da Probleme?.

Naja mit 2 Akkus und nem Ladegerät bin ich dann schon bei 108€ mit dabei was mal wieder ein teurer Kostenpunkt wird *seuftz*

mfg Hanno Hupmann

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Date: 03.04.06

1. Hab alle Sensoren jetzt an meinen Bot und fang mit der richtigen Programmierung an. Wird wohl noch ne weile dauern.

2. Viel wichtiger meine Webseite ist Online gegangen, dort könnt ihr die anderen Roboter mit mehr Bildern bewundern und auch ausführlicher Doku. Auch das Crawler Video ist dort. Für den Phoenix hab ich leider noch nicht viel online gestellt, kommt aber die Tage noch. Her der link:
http://thomasboegle.de

Hoffentlich gefällt es euch und achja ich weis da sind noch bugs drin. Aber gebt mir trotzdem ein Feedback wenn ihr noch was verstecktes findet.





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******************* Projekt Update ******************
Date: 11.04.06

1. So es gibt neues. Mein Laufprogramm wurde neu geschrieben. Dannhab ich die Servos so umgebaut bzw. die Anschlüsse für selbige, dass diese nun die vollen 7,4V bekommen und nicht nur 5V.
Daraus folgt mehr Saft im Ast und daher mehr Kraft und es wackelt nicht mehr so wild.

2. Endlich mir neue Akkus gekauft LiPo Akkus und ein Ladegerät. Dieser ist nun wesentlich kleiner als mein alter Todschläger. Bild findet ihr hier:
Bild hier  


3. Ausserdem sind wie gesagt die Sensoren drauf. Bild findet ihr hier:
Bild hier  


4. Die übrigen Neuerungen findet man auf meiner Seite: http://thomasboegle.de sind noch ein paar Bilder und hoffentlich übermorgen ein kleines Video. Gedreht ist es muss es nur noch zusammenschneiden.


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Date: 01.05.06

Kleines UpDate

1. Hab mein Video mehr recht als schlecht zusammengeschustert und auf meine HP gelegt ihr könnt euch also das "laufen" des neuen Roboters jetzt auch anschauen. Video


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Falls ich das nicht schonmal erwähnt hatte: OMFG!!! WIE GEIL!!!
Hammersteil!

Ich möchte einen berühmten Griechen zitieren "Heureka" danke Archimedes.

Grund zur Freude ist, nach etlichen Versuchen ist es mir heute morgen um 2 Uhr in der Früh gelungen ein wirklich gutes Laufprogramm zu schreiben.

Endlich läuft Phönix einigermassen stabil (jedenfalls mehr als erwartet) kann Kurven drehen (links und rechts) und rückwärts laufen.

Im Zuge dieser Euporie hab ich gleich noch alle Sensoren angeschlossen, welche auch wunderbar funktionieren (bis auf die beiden Sharps die machen nur ärger, dazu aber später mehr).

Somit ist ein Meilenstein in der Entwicklung entlich getan, kleinere Verbesserungen werden wohl noch notwendig sein.

Nächste Woche werd ich meine Versuche auf Video bannen und euch dann als Filmchen zum downloaden bereitstellen.

Und es geht weiter.... (Zitat aus einer Werbung)
mfg Hanno Hupmann

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Date: 03.07.06

Kleines Bilder UpDate

Neue Bilder sind so eben online gestellt worden. Hier ein kleiner Vorgeschmack:

Bild hier  

Bild hier  

Die etwas größeren Bilder gibt es auf meiner Homepage

Wer sich die Beine von Phönix genauer anschauen will, kann dies auf einem Detailfoto und einem CAD - Bild.

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Du hast ja geld ein LiPo in die Luft jagen.

Sagt mal wo hast du die Schläuche für die Beine her ?

Gruß

Den Lipo hab nicht ich in die Luft gejagt, soviel Geld hab ich nicht. Das Video hab ich im Netz gefunden und dachte mir es zeigt schön was passiert wenn mans falsch macht.

Das sind Industrie Schutzschläuche welche ich beim Conrad gekauft habe. Sind super praktisch um die ganzen Kabel welche von den Servos weggehen zusammenzupacken (ist nur bischen pfrimelig die da alle rein zu bekommen).

Es gibt auf meiner Webseite neue Bilder, da ich einiges aus meinen Archiven jetzt endlich online gestellt habe.

Vielleicht komm ich in den nächsten Tagen oder nach den Prüfungen auch dazu die 180MB Video zusammen zu schneiden und euch zugänglich zu machen.

Die Bilder sind wie immer unter http://thomasboegle.de zu finden.

Videos sind immer was sehr feines, vor allem von laufrobotern :) bin sehr gespannt !

Da ich gerade dabei bin mein Phoenix Projekt umzugestallten, hab ich eine Frage bei der ihr mir hoffentlich helfen könnt.

Um alle 18 Servos in Zukunft komfortabel anzusteuern will ich ein anderes Board verwenden, z.B. das SSC-32 Servo Controller Board. Es handelt sich wohl um ein eigenständiges Boar welches keinen weiteren Prozessor benötigt.
Eigentlich möchte ich mir die Option offen halten richtige Mathe (also doch die Inverse Kinematik) aufzuspielen. Ich fürchte aber der auf dem Board verbaute Atmel ist dafür zu schwach auf der Brust.

Hinzu kommt wohl noch ein Kamera Modul und I²C erweiterungen. Also müsste das Servo Controll Board auch über I²C verfügen.
Wenn ich jetzt das Datenblatt http://www.lynxmotion.com/images/data/ssc-32.pdf
richtig lese (Plan auf Seite 14.) dann wird das zusätzliche EEPROM auf der Platine mitells I²C Bus angesteuert.
Es müsste also möglich sein genau diese Pins heraus zu führen und den Atmel als Slave im Roboter laufen zu lassen.

Achja wenn jemand ein anderes besseres Board kennt mit dem ich mindestens 18 (eher mehr) Servos als Slave-Board ansteuern kann dann her damit. Nur find ich da bisher wenig brauchbares.

Board ist heute gekommen und jetzt könnte ich schon die Servos umbauen auf das neue Board mit dem ich endlich alle Servos gleich ansteuern kann.

So Material ist auch langsam zusammen getragen, am Montag werd ich wohl noch Servos besorgen gehen und dann brauch ich nur noch Lexan und viel Zeit und der Phoenix² wird gebaut.

Und 6 Neue Servos stehen jetzt im Lager. Es fehlt noch ein wenig Lexan und dann kann es (wenn wieder Zeit ist) mit dem Bau losgehen.

Hallo HannoHupmann

Die Ideen sind absolut Genial.kann man nur Loben.

MFG Michi

Ich glaub ich hätte mich Tot kaufen können bei dem Angebot an Lexan und Macrolon, vor allen bei diesem Preis. Aber da ich kein Lager aufmachen will hab ich mir nur eine Platte 590x420x4mm für 9€ gekauft.

Das kostet der Versand bei anderen Händlern ja schon.

Damit liegt jetzt alles Material zuhause und es fehlt nur noch an der Zeit die Teile auszusägen und zu bearbeiten.

Hab mir mal ein wenig deine Beiträge durchgelesen.


Du bist ja auch Mechatronik Student... hättest ruhig was sagen können =P~


Sehr schöne Arbeit, gefällt mir gut dein Phoenix.

Eine Frage, hat er auch den Greifer autonom genutzt, also mit entscheidungslogik ob das Objekt greifbar ist? Weil ich jetzt nur den US-Sensor gesehen hab. Wie hast du den Greifer überhaupt eingesetzt?


Schade das er jetzt ausgeschlachtet wird... [-X

Grosses Lob an dir Hanno Hoppman.

Das mit dem Board wie wäres mit dem Fertiggebauten bord stk 500 wo du leider einbisschen mehr in der tasche greifen musst.

Sorry ich weiss das viel arbeit dahinter steckt aber ich interressiere mich sehr für programierung von Hexabot und wollte frage ob du den Laufplan mir zuschickt oder hier veröffentlichen.

@Draic-Kin, dachte das wäre bekannt, naja irgend einen Hintergrund muss mein tun natürlich auch haben.

Der Greifarm des Phoenix ist bei der ersten Version noch nicht richtig implementiert gewesen. Unter dem Roboter befand sich noch ein IR Sensor der in der Lage war, anhand von drei Kegeln zu ermitteln, ob sich ein Gegenstand, links, rechts oder in der Mitte befindet. Mit diesem wollte ich erkennen ob ein Gegenstand a) gross genug für die Zange ist, b) wo er sich befindet. Der US Sensor sollte dann den relativen Abstand des Objekts zum Greifarm ermitteln und dann entsprechend Zugreifen.

Wenn der IR Sensor nach dem Greifvorgang kein Objekt mehr registriert wird der Greifvorgang als erfolg gewertet.
Soviel zur Theorie.

Genau so soll er übrigens auch wieder beim Phoenix² zum Einsatz kommen, nur dass es zum IR Sensor jetzt zusätzlich noch eine Kamera gibt und ich damit hoffentlich das Greifen verbessern kann.


@Samawi danke danke, der µController des Phoenix ist ein Relikt aus alten Tage, wo es in Deutschland noch nicht so viele µC gab. Damals musste man sich ein fertiges Board noch aus England schicken lassen. Dieses Board hab ich damals ausgewählt, weil es ein Servoerweiterungsboard gab und mit diesem konnte ich meine 18 Servos dann ansteuern.
Heute würde ich es nicht nochmal so machen, weil die Möglichkeiten einfach besser sind und mein Wissen es mir auch ermöglichen würde ein eigenes Board zu verwenden. Für den aktuellen (siehe auch Phoenix²) wird ein SCC-32 als Servoboard zum Einsatz kommen und ein MainController der die Berechnungen der Bein steuerung übernimmg.

Es gibt 3 verschiedene Beinalgoritmen (siehe auch Wikipedia von uns, da müssten die drin stehen 3x3, 2x4 und 1x5) und die Möglichkeit die Beine entweder statisch oder dynamisch zu bewegen. Statisch bedeutet, du gibst feste Positionen für deine Servos an, die vorher experimentell ermittelt werden, diese können später vom Roboter nicht geändert werden. Diese Lösung ist sehr schnell umsetzbar und kam bei Phoenix 1 zum Einsatz. Problem ist aber, sobald man ein anderes Laufmuster erzeugen will muss man die Werte neu ermitteln.

Bei der dynamischen Bewegung werden die Winkel der Servos über mathematische Funktionen berechnet. Damit sind sie für den Hexa jederzeit änderbar und man kann flexibler reagieren. Auch lässt es sich einfacher realisieren den Körper zu drehen oder andere Laufmuster zu erzeugen. Problem ist aber, es muss erst eine Berechnung erfolgen (benötigt viel Rechenkapazität auf dem Roboter) und der Algorithmus ist nicht mehr ganz so einfach.

Ich hoffe ich hab dir damit grundlegende Fragen schon mal beantworten können, für nähere Infos einfach PN oder meine ICQ nummer nachschauen und mich dort ansprechen (geht meistens besser als über PN)