Mein Asuro kann fliegen *ggg*
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Mein Asuro kann fliegen *ggg*
Na na na! Willst du etwa in die Fußstapfen von pepisoft alias super_castle treten? Der hat hier aber keinen guten Ruf. Überleg dir das nochmal!Zitat:
Zitat von ExtreamCoder
Waste
Jetzt hab ichs geschnallt, ich danke dir recht herzlich.Quasi wenn der asuro waagrecht steht und nach vorn beschleunigt wirkt sich das nur auf die Wnkelbeschleuinigung aus. befindet er sich aber breits in einem Winkel zur waagrechten wirkt die beschleuingung ja viel stärker auf die Winkelbeschleunigung. Da der Winkel in dem der asuro balanciert aber ziehmlich klein ist (ca 20°), wäre das ja der cos(70°), welcher ca 0,34 ergibt. Kann man das denn einfach vernachlässigen?
Die Beschleunigung geht doch in m/s² ein, schätz ich mal. Die müsste doch dann relativ groß sein, damit man die 0,34 vernachlässigen kann. Hast du die Beschleunigung des Asuro mal bestimmt? Ausserdem wird der Cosinus doch eigentlich sowieso nicht größer als "1". Das heißt doch man müsste den Cosinus beim asuro immer vernachlässigen können, oder? Weil 0,34 oder eins, liegt ja in der selben "Gewichtsklasse sag ich mal.
Der Winkel der Asuroplatine hat damit nichts zu tun. Es zählt nur der Winkel des Schwerpunkts über dem Drehpunkt (Rädern) und der ist im ausbalanciertem Zustand 0 Grad. Eine horizontale Kraft unten an den Rädern (Beschleunigung) kann den Asuro nun kippen. Die Kraft wirkt voll (cos(0°) = 1) als Drehmoment auf den Schwerpunkt. Wäre der Schwerpunkt waagerecht zum Angriffspunkt der Kraft (was beim Asuro nicht geht, weil er vorher schon aufliegt), dann könnte man beschleunigen was man will, es würde kein Drehmoment auf den Schwerpunkt wirken (cos(90°) = 0). Ein waagerecht liegendes Pendel kann man auch nicht durch waagerechte Beschleunigung aufrichten.Zitat:
Zitat von mich-beck
Einen cos(70°) = 0.34 könnte man nicht vernachlässigen!
Der Asuro kann aber nur etwa 13° ausregeln. Der cos(13°) = 0.97, das kann man vernachlässigen.
Waste
Da sag ich nur, wer lesen kann ist klar im Vorteil. Die Sache mit dem Schwerpunkt macht die Sache klarer, ausserdem wollte ich in meiner Verwirrtheit den Cosinus addieren und nicht multiplizieren. Dann ist klar das 0.97 oder 1 keinen großen Unterschied macht.
Ich werde wohl zu diesem Thema noch öfter auf dich zurückkommen.
Wenn ich die Regelung erstmal völlig verstanden und nachvollzogen hab musst du mir mal noch erklären, wie du das ganze dann in C umgesetzt hast.
Danke nochmal für die Hilfe.
So Leute wie du machen so ein Forum zu einer super Sache.
Dickes Lob
Ich weiß, die Thematik ist nicht ganz einfach, deshalb helfe ich auch gerne.
Kennst du schon den Regelungstechnik Artikel im RN-Wissen Bereich? Da ist die Umsetzung in C-Code gezeigt.
Waste
also den artikel kenn ich eigentlich, aber das da die umsetzung gezeigt ist , habe ich wohl übersehen.werde ich mir nochmal anschauen.
danke für den tip
Hahaha,
unserer hat's jetzt auch geschafft...
http://193.196.117.23/projekte/SS06-...robot_asuro.rm
Liebe Grüße,
Tim & Jochen[/b]
Dann erzähle doch noch ein bisschen dazu, was für ein Gewicht und was für ein Sensor wird denn eingesetzt?Zitat:
Zitat von _tim
Manfred
Hey Manf,
(cooler Spitzname)
wir haben den Sharp GP2D120 als Sensor genommen.
Auf dem Video sieht man ja, dass der Schwerpunkt mit Hilfe eines Aluminiumrohrs und oben drauf noch ein Klötzchen angehoben wurde. So war es möglich mit der langsamen Abtastzeit von 20msec des Sensors zu arbeiten. Für etwas ausführlichere Informationen kannst du dir die Seite von unserer FH angucken:
http://193.196.117.23/projekte/SS06-Balanceakt/
Viele Grüße, Tim
Gratulation! Sieht gut aus!Zitat:
Zitat von _tim
Gruß Waste
Das ist ja eine sehr schöne Ausarbeitung, und auch noch technisch erfolgreich, ich gratuliere zum Erfolg.
Mit den Sharp PSD Sensoren wurden ja schon früh die ersten Versuche unternommen, einen ASURO auf zwei Rädern zu stabilisieren, wenn auch dann nicht alle ganz zu bewerten waren.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=60064#60064
Manfred
Bild hier
Danke für die Blumen.
Für die FH mussten wir das ja alles schön Ausarbeiten.
Eine Präsentation gibt es dazu auch noch.
(Das gab ja immerhin Noten)
Gruß Tim
P.S. Schönes WE und allen, die es sich verdient haben einen schönen Urlaub!!
Ich kann mich Manf nur anschließen. Neben der Realisierung gefällt mir insbesondere die saubere Formulierung der Anforderungen. Sowas sieht man im realen Leben leider viel zu selten.
Ich habe oben angefügte HEX-Datei ausprobiert. ASURO versucht nur rückwärts zu fahren wie ein Irrer.
Ich weiss nicht welche HEX-Datei du ausprobiert hast und bin auch zu faul den ganzen Thread durchzulesen.Zitat:
Ich habe oben angefügte HEX-Datei ausprobiert. ASURO versucht nur rückwärts zu fahren wie ein Irrer.
Wenn dein Asuro rückwärts fährt versucht er vielleicht vorne hoch zu kommen und schafft es nicht.
Könnte es sein, dass derjenige dessen HEX-Datei du ausprobiert hast, bei seinem Asuro irgendwie die Gewichtsverteilung geändert hat?
Ich meine mal gelesen zu haben, dass die Leute die ihrem Asuro das Balancieren beigebracht haben die Akkus verlagert haben damit er vorne hoch kommt.
Könnte mir auch vorstellen, dass dein Asuro rückwärts fährt, weil er andere Werte von den Sensoren bekommt als im Programm vorgesehen.
Auch da kann ich mich nur schwach erinnern, ich glaube aber, dass damals als die ersten Leute anfingen dem Asuro das Balancieren beizubringen auch Änderungen an den Sensoren im Gespräch waren.
Vielleicht ist mein ASURO ein Weibchen und kann "vorne nicht hoch kommen". ;-)
Wenn du was gelesen haben solltest dann vermitlich genau in diesem Thread! (Gleich auf der ersten Seite dieses Threads)
Mit den Folgenden Änderungen am Asuro habe ich meinen "FIT" gemacht:https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=144824#144824
Hier sind die Bilder welche die Gewichtsverlagerung zeigen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=145074#145074
ich habe mal noch eine frage zu dem eigentlichen von waste programmierten programm. kann mich jemand von euch bitte unterstützen? pn an mich sofern mit dem programm vertraut.
ich bin für jede hilfe dankbar
mit freundlichen grüßen haggis
Hallo Zusammen,
auch wenn der thread schon länger inaktiv ist, hätte ich da eine spezielle Frage zum Umbau:
Ich hab den Asuro zusammengebaut vorgesetzt bekommen und kann nichtmehr verifizieren wo die Leitungen langlaufen. Im Schaltpln ist klar ersichtlich wie ich den 220µF Elko zum blocken einsetzen muss, jedoch kann ich das auf der Platine nicht erkennen. Wo kommt die Anode von vorne aus gesehen hin? Rechts oder links?
Mit freundlichen Grüßen!
http://www.arexx.com/downloads/asuro..._manual_en.pdf
Ich hoffe es ist im Plan auf Seite 17 Bild 4.2 erkennbar. C1 und C8 haben 220µF.
Hallo Manf,
danke für die Antwort.
Mein kleiner Freund ist schon fleißig am regeln. Hab auch schon mit dem WInkel in alle Richungen rumgespielt. Das einzige was noch nicht gemacht ist, ist der Kondensator der C5 Brücken soll. Diese Änderung sollte wegen den starken Lastwechseln am Motor vorgenommen werden.
Auf der von dir erwähnten Zeichnung ist nicht erkennbar wo Anode und wo Kathode hingehören. Der Standartkondensator an C5 ist ein Wechselstromkondensator...
Gruß
http://www.asurowiki.de/pmwiki/uploa...atine_oben.jpg
Ich denke ich weiß jetzt was Du meinst. Hier auf dem Bild ist zu erkennen dass C5 in der gleichen Richtung wie C1 gepolt ist.
Genau das hab ich gemeint. Vielen Dank. Hab das allerdings schon in beide Richtungen ausprobiert und jedesmal regelt der Asuro nichtmehr sondern fährt nurnoch rückwärts. Ich hab nen 220µF Elko. Wieso fliegt der mir da ausm Regelkreis?
Ich versuch aber jetzt nochmal nach der Beschreibung einzulöten und die Winkel durchzuspielen...
Anhang 20365
Der Schwerpunkt liegt schon recht Zentral und der Elko ist auch richtig eingebaut aber da kommt bei keiner Winkeleinstellung was sinnvolles bei raus.
Werde morgen mal mit Schrumpfschlauch versuchen Scheuklappen aufzusetzen und hoffe das es besser wird.
Kann mir das nicht erklären
Den Elkotyp hab ich übrigens verbaut:
http://www.google.de/products/catalo...ed=0CFMQ8wIwBA
Also um das nochmal deutlich zu machen: Mit dem Elko ist das Ergebnis schlechter (fährt nur rückwärts) als ohne. Da kann doch was nicht ganz Richtig sein. Wo mach ich denn den Fehler?
EDIT:
Hab jetzt auch die Scheuklappen aus Finelinerstiftdeckeln (passen Prima drauf) gebaut. Ergebnis ist unverändert. Ratlos....
Falls noch jemand einen Rat hätte wäre ich extremst dankbar ;)