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@Gast
also ich fand es eigentlich schon recht einfach die gfk-stangen zu befestigen.... Man nehme 4 gleichlange GFK-stangen, eine kleine GFK-Platte in die mitte und klebe das ganze mit Sekundenkleber zusammen. Hält einwandfrei. Wem das zu unsicher ist, kann ja noch etwas Gewebeband und entsprechenden Kleber drüberschmieren.
Und beim Motor ist's selbiges Spielchen. Einfach den motor an eine kleine GFK-Platte montieren und diese dann an das GFK-stangen-ende ankleben.
mich interessiert ersteinmal die lageerkennung.
ich habe im internet schon gescuht aber noch keine erschwinglichen sensoren gefunden. gibt es keine günstigen sensoren, die man mit einem "normalen" µC auswerten kann? oder muss man direkt auf die teuren modellbaugyros setzen die ja schon einiges an geld kosten?
Moin!
Also ich habe vor ein paar Wochen einige ADXL220-Sensoren guenstig bei EBay gekauft, da sollte man ab und zu mal reinschauen. Meine haben glaub ich 7 Euro pro Stueck gekostet. Die Dinger geben ein PWM-Signal aus, das man mit jedem Mikrocontroller einlesen kann. Ich hab's mit der CControl probiert, die ist natuerlich ziemlich lahm. Mit AVRs sollte die Aufloesung wesentlich hoeher sein, der Sensor ist da deutlich genauer als die CControl es aufloesen konnte, selbst mit Assembler...
Der Sensor hat zwei Achsen, also kann man mit zweien davon auch in Flugzeugen, die sich schnell bewegen und beschleunigen, die Lage messen, indem man sie genau gegeneinander ausrichtet und dann die dynamischen Anteile rausrechnet.
Nachteil ist, dass die Dinger keinen vernuenftigen Anschluss haben. Man muss mit dem Feinloetkolben duenne Draehte auf sehr kleine SMD-Loetpads aufloeten.
Direkt vom Hersteller kosten diese Dinger glaube ich so um die 50 Dollar.
Nils
Die ADXL202 kosten beim Hersteller so um die 10,- Dollar. Aber die Dinger driften wie Sau, und alleine mit denen wirst du keine Lagestabilisierung hinbekommen. Sind ja auch nur Beschleunigungssensoren. Da wäre die ADXR Reihe geigneter, am besten beide kombiniert. Aber die ADXR Reihe, also die richtigen Gyro-Sensoren, sind die, die richtig ins Geld gehen.
Gruss,
Andre
Wow diese Quatrocopter sind echt hammer cool !! da hab ich gar keinen Bock mer an meinem kleinen Roboter weiterzubaun ^^ Aber wird mir nix anderes übrigbleiben schätze ich ^^ Eine Frage an den JuFo : Wieviel hat euch das Projekt gekostet ? Seid ihr gesponsert worden ?
Gruß Julian
Ich will jetzt net den Buhman machen, aba soweit ich weiß, gibt es schon länger Quattrocopter. So ein teil nachzubauen ist aber auch ne Leistung.
gibt es keine bauteile die wie eine wasserwage arbeiten. also zum bespiel wenn sie 45° links liegen so ein pwm und wenn 45° rechts dann en andres. damit man immer einen absoluten wert über die lage hat. denn ein beschl. sensor hat m.E imemr nur eine funktione wenn es um beschl. geht oder she ich das falsch
Es gibt Kreisel für Modellflugzeuge und -Hubschrauber.
ja. aber die sind sehr teuer. geht das nicht billiger?
54.95€ finde ich, der ein Einkommen von 20€ den Monat hat, nicht sehr teuer.
Doch, sicherZitat:
Zitat von Red Dragon
http://www.heimwerkerlexikon.de/wasserwaage.htm
nur gut daß man das Zeug das man so wepostet nicht auch noch selber lesen muß.Zitat:
Zitat von Red Dragon
Wie witzig *ironisch*,
Hat super gepasst, selber "daß" (ohne doppel "s" und ","), "wepostet" (ohne g), "das" (ohne ","), "muß" (statt "muss") zu schreiben und dann noch den Nebensatz nicht zu beenden.
Das nächste Mal lieber den Text durchlesen, der eines Anderen Schreibweise kritisiert.
Nicht beleidigt sein,
Matthias
Ich will die letzten Themen und Fragen (ab Anfang Seite 3) noch eimal zusammenfassen:
gefragt wurde:
- 1. Wieviel hat das Projekt gekostet?
2. Gibt es einfache und genaue Lagesensoren?
3. Sind brauchbare Lagesensoren schon ab 55Euro verfügbar?
Wenn irgendwelche Erweiterungen zu den Fragestellungen bestehen bitte ich, diese zu ergänzen.
Manfred
Hallo zusammen,
bin gerade beim suchen nach rechts & links - läufigen rotoren auf dieses forum gestossen!
bin echt ein bisschen erleichtert, dass ich nicht der einzige bin der sich über dieses thema gedanken macht!
Ich bin Lehrling und arbeite zur Zeit an einem Projekt in der schule!
wir versuchen so einen quattrocopter zu entwickeln!
Eine gruppe vor uns hat es auch schon versucht, sie sind dann allerdings
nach einem Jahr an der steuerung gescheitert!
Aber den Mechanischen Teil haben wir zum grössten teil schon fertig!
Das Projekt hat bis jetzt etwa 300Euro gekostet! Naturlich selbstfabrikation!
Im moment sind nur zwei Lagesensoren, welche die Winkelabweichung in x und y Richtung dedektieren!
Die sollten nicht über 50 Eure je stück sein!
Das reicht für eine autonome flugstabilisierung noch nicht!
Dazu muss man noch die Höhe (z-Achse) dedektieren!
Am effektivsten wäre wahrscheinlich ein ultraschall sensor,
der wird so um die 80Euro kosten!
Wer sich für genaueres interessiert kann mir schreiben:
chimaira@hispeed.ch
Ich habe von unseren Vorgängern eine PDF dokumentation!
Es funktioniert so wie's dort steht noch nicht, aber es beinhaltet gute Anregungen zu dieser Thematik!
greez sven
Auf die Ergebnisse beim Einsatz der Ultraschallsensoren wäre ich gespannt. In einem Hubschrauber hat man ja ein ganz ordentliches Geräusch und eine kräftige Luftbewegung.
In Gaspipelines wird ja der Durchsatz also die Luftgeschwindigkeit per Ultraschall gemessen.
Man kann aber annehmen, daß die Luftgeschwindigkeit weit unterhalb der Schallgeschwindigkeit liegt, sodaß man allenfalls kleine Korrekturen anbringen muß.
Ich würde mich freuen, mehr von dem Projekt zu erfahren.
Welche Motoren werden denn eingesetzt? Mit welcher Leistung und Drehzahl wird den wieviel Gewicht angehoben?
Manfred
Auf welcher Schule bist du?
JaZitat:
Was passiert wen man alle in eine Richtung laufen lässt? Fängt das teil dann an sich selbst zu drehen?
@Manf:
die ultraschallsensoren, welche ich erwähnt habe, werden wir wahrscheinlich nur zur höhendedektierung verwenden.
unser ziel ist lediglich den roboter an einer position zu halten! das zu erreichen ist für uns schon genug aufwand.
eine steuerung zur lageänderung könnten wir aber später noch problemlos hinzufügen!
wie ihr auch unten im bild sehen könnt, speisen wir die motoren extern mit kabeln, da es vorläufig nur ein prototyp bleiben soll!
wir verwnden den motor: "acro speed 280BB"!
U nenn = 7.2V
n = 30'000 1/min
endtestergebnis mit propeller no.302 125x110:
u=4.5V, i=6.1A, Fa(auftrieb)=1N[Newton]=100g
mit einem propeller war es jedoch möglich das ganze ding auf den kopf zu stellen!
wir verwenden also ziemlich kleine propeller 130mm aber mit hoher drehzahl, zu den drehzahlen unter last haben wir doch keine ergebnisse,
ich schätze aber es sind über 15'000!
die motoren wurden noch nicht voll ausgetestet, da es zu den bisherigen testbedingungen nur möglich war, mit einem strom bis 6A zu testen
das projekt wurde ja von unseren vorgängern begonnen, welche uns auch ein paar mehr oder weniger grossen probleme hinterlassen haben:
1 > alle rotoren drehen in die selbe richtung
die summe aller drehmomente bezüglich Drehpunkt, welcher ja logischerweise in der mitte liegt, muss null sein!
d.h.: 2 motoren müssen in die einte richtung und 2 in die andere drehen.
es müssen jedoch immer die motoren übers kreuz in die gleiche richtung drehen, da sich die drehmomente sonst, bei der lagekorrektur, wieder unterscheiden würden!
bei den komerziellen produkten die ich gesehen habe werden noch sensoren verwendet, die dieses drehmoment messen!
ich nehme an so einen müssten wir auch noch einbauen,
denn die motoren werden nie die genau gleichen drehmomente haben! bei der ansteuerung!
2 > grosse spannungsabfälle an den leitungen
U nenn = 7.2 V
im Betrieb unter last kommt man bis auf 9A, da die spannung der Motoren ziemlich klein ist, verursacht das grosse Spannungsabfälle an den Zuleitungen.
so kam ich rechnerisch auf eine abweichung der steuerreferenzspannung von über 25%
d.h.: von hand wäre es ziemlich schwierig die motoren abzugleichen
3 > die steuerung
müssen wir ganz neu entwickeln, da beim momentanen prototyp ja nur zwei lagesensoren verwendet werden!
unser ziel ist es die motoren über JFET's anzusteuern
wir wollen das sich der roboter mit hilfe der sensoren völlig autonom, ruhig an einer position halten kann.
wenn wir das erreicht haben werden wir die steuerung wahrscheinlich noch erweitern, dass er z.B. auf eine bestimmte höhe fliegt, welche man im betrieb eingeben kann!
und falls wir dann immer noch zeit haben werden wir auch noch eine handstuerung hinzufügen.
das ganze soll vom computer aus gesteuert werden, so können wir die regelung im C schreiben, was sich dann später leicht auf einen mokroprozessor übertragen lässt.
aber für uns ist es am einfachsten mit dem computer, da wir noch viele test machen müssen und den quellcode jenachdem äbändern müssten.
es wäre zu umständlich jedasmal das programm in den mikroprozessor zu laden.
das mir am grössten erscheinende problem ist nr. 1!
ich habe nirgends propeller in dieser grössenklasse gesehen die in beiden drehrichtungen erhältlich sind.
ich habe nur grössere gefunden, aber wir wollen darauf verzichten die ganze konstruktion anzupassen
falls irgenjemand solche wie auf dem bild unten gesehen hat (propellerdurchmesser: 130mm):
bitte melden ich wäre sehr dankbar für infos!
das problem 2 werden wir mit dickeren kabeln verringern!
und durch das problem 3(die regelung) wird es sich erübrigen.
@matthias:
ich besuche die BBB BerufsBildungBaden(technische berufsschule) in der schweiz(jaja die schweizer! ;) )
als ergänzung zu meiner ausbildung als automatiker!
greez
Bild hier
Ich hab' mal im Netz nach Kreiseln gesucht und nur welche gefunden, die direkt Ruder ansteuern (stand z.B. extra dabei "mit zentralem Querruder" und, dass man das Neutral der Servos einstellen kann). Gibt's denn nirgendwo einfach Lagesensoren? Der Kreisel soll ja garnicht von sich aus irgendwas regeln sondern nur die Lage messen damit der Computer dann ungewollte Neigungen ausgleichen kann. Kann mir da einer was empfehlen (ist für'n C gesteuertes Modellflugzeug)?
Also, ich würde ja nach wie vor zwei ADXL202 empfehlen. Die sind wenigstens billig. Und mit nem AVR oder ähnlich schnellen µP) auch sehr genau auszulesen (PWM).
Vor kurzem gab es die billig bei ebay (7€) einfach ab und zu gucken.
Das wirft bei mir eine Menge Fragen auf:Zitat:
Also, ich würde ja nach wie vor zwei ADXL202 empfehlen. Die sind wenigstens billig. Und mit nem AVR oder ähnlich schnellen µP) auch sehr genau auszulesen (PWM).
1. Im Datenblatt zu denen steht, dass die zweiachsig sind. Meinst du zwei davon einfach für den Fall, dass man 'ne dritte('ne 4te doch bestimmt nicht, oder) Achse braucht?
2. Mit billig meinst du die ca. 50€, von denen vorher schon die Rede war? Und dann gibt's die Dinger bei ebay für um die 7? Oder hat die auch wer für günstiger(natürlich nicht als ebay) im regulären Sortiment.
3. Genau auszulesen auf 'nem schnellen µC...
Du meinst das PWM über 'nen Timer(und 'nen Interrupt) oder so stoppen? Das würde bei mir aus Ressourcengründen wahrscheinlich 'nen weiteren µC erfordern(fällt preislich dann aber auch nicht mehr so in's Gewicht.).
Kriegt man das(zumindest fast) genausogenau und ausreichend reaktionsschnell mit dem ADC(also mit RC-gefiltertem PWM) von 'nem AVR hin?
PS: Bis jetzt ist das Teil trotz aller Unklarheiten mein Favourit (so ein Baustein, den man via I2C oder sowas auslesen könnte, wäre aber wohl noch praktischer).
@ Minifriese: Wenn du ADXLs brauchst, hol sie dir doch als Samples direkt von Analog Devices. Dann kosten dich die Dinger erstmal garnichts. Gut, man bekommt nur 2 Stück pro ADXL-typ (es gibt ja mehrere)... aber immerhin.
@ Andre: Ich weis nicht was du gegen die ADXLs hast. Ich verwende auch nen ADXL auf dem meinem "UFO" und es hält sich damit sehrwohl stabil. Zwar reagiert der ADXL ein bisschen träge und reagiert eben sowohl auf Neigung als auch auf Beschleunigungen, aber mal davon abgesehen ist er ziemlich gut.
@ Javik: Uns hat das Projekt über 1000€ gekostet. Aber das liegt daran, dass wir mehrere UFOs gebaut haben. Ein einzelnes kann man sich so für etwa 300€ zusammenbauen. Und nein, wir hatten keinen Sponsor dabei.
@ Matthias: Ja, es gibt schon länger Quattrocopter... aber sie wurden nie wirklich funktionsfähig gebaut. Zumindest nicht im zivilbereich. Über den Prototypen kamen die alle nicht raus. Und für den Modellbauer und Hobbybastler gibt's die noch viel kürzer. Vorallem diese sich komplett selbst stabilisierenden vier-rotor-flieger. Also die, die nicht nur eine Flughilfe haben, sondern sich komplett von selbst stabil halten.
@ Red Dragon: ein ADXL ist doch ne art Wasserwage. Ein Beschleunigungssensor ist auch gleichzeitig ein Neigungssensor. Gravitation heisst ja nicht umsonst auch "Erdbeschleunigung". D.h. neige ich den ADXL misst er eben die Schwerkraft.
@ Gottfreak: Wenn du das PWM vom ADXL nicht verwenden willst, benutz doch einfach die analogen Ausgänge vom ADXL :-) Beim ADXL202 heissen die XFilt und YFilt. Leider haben die nen internen Widerstand von 82kOhm. D.h. man muss meistens nen OpAmp als Spannungsfolger oder besser gleich noch als Verstärker zwischen ADXL und AVR bauen. Aber ansonsten hast ein einwandfreies analogsignal an den beiden Pins.
Und jetzt zu den Fragen die Manf nochmal zusammengestellt hat:
Gibt es einfache und genaue Lagesensoren?:
Nunja... ein wirklich einfacher Lagesensor ist der ADXL. Er wird nur leider durch Vibrationen und Beschleunigungen recht leicht irritiert, weil er sie eben mitmisst.
Dafür muss man eben Gyros und ADXL kombinieren. Dann ist man das Problem los.
Sind brauchbare Lagesensoren schon ab 55 Euro verfügbar?:
Ja... Ein Piezo-Gyro gibt's so ab etwa 50€, dann noch nen ADXL für ein paar Euro oder als Sample von Analog Devices, und schon hat man einen richtig schönen Lagesensor.
Wenn man jetzt noch aus der Winkelgeschwindigkeit des Gyros einen Winkel aufintegriert und den langsam an den gemessenen Winkel vom ADXL anpasst, dann hat man nen richtig schön vibrationsfreien Winkel, mit dem man weiterarbeiten kann.
Aber nochmal für alle die hier mitspekulieren, wie man einen Winkel richtig messen kann um damit den Quattrocopter zu steuern. Egal welche Art von Beschleunigungssensor ihr nehmt, er wird immer Fehlmessungen bringen, sobald man beschleunigt, oder sobald es Vibrationen im System gibt. Und jeder "Schwerkraftsensor", also auch ne "Wasserwaage" und ähnliches sind durch Beschleunigungen beeinflusst. Es muss also immer noch ne zweite, schnell und beschleunigungs- und vibrationsentstörte Winkelsensorik geben. Für das sind eben Winkelgeschwindigkeitssensoren ideal, weil die von Störeinflüssen recht unbeeindruckt bleiben. Kombiniert man beides hat man nen einwandfreien und absoluten Winkel.
Natürlich kann man das auch lösen wie die echten Hubschrauber... Mit Massekreisel etc. aber ich wüsste nicht dass die Teile billiger wären im Modellbereich als Piezogyros. Dafür würden sie halt Winkelgeschwindigkeit und Winkel recht einfach direkt und mit einem Sensor messen lassen. Wer sich in dem bereich auskennt und ne gute Idee hat wie man das auf ein paar gramm Gesamtgewicht implementieren könnte, kann sich gerne mal melden. Das würde mich auch interessieren.
So, ich hoff ich hab keine Frage übersehen. Waren ja einige posts in letzter Zeit...
Wenn ich wen übersehen habe, möge er sich kurz beschweren, dann kriegt er auch noch ne Antwort :-)
greetx,
der "JuFo gast"
Moin,
Also, zwei ADXL würde ich deshalb nehmen, weil man die dann entgegengesetzt einbauen kann. Dann kriegst du nämlich die Effekte durch ein beschleunigendes oder bremsendes Flugzeug ganz leicht weg und brauchst auch kein weiteres Meßgerät für die Winkelgeschwindigkeit oder sowas. Mußt nur ein bißchen rechnen. Und da die Sensoren tatsächlich zwei Achsen haben, kannst du mit zwei Sensoren zwei Achsen messen (und jeweils die Flugzeug-Beschleunigung rausrechnen), also zum Beispiel nicken und rollen.
Ich hab mal ein bißchen gerechnet, und wenn ich nicht ganz falsch liege, dauert ein Takt bei einem 16 MHz-AVR 62,5 Nanosekunden. Das ist etwa ein 8000stel des kleinsten PWM-Zyklus, den man beim ADXL einstellen kann. Das heißt, man braucht nicht mal einen Interrupt, sondern kann ganz einfach pollen und hat trotzdem eine Auflösung, die die Servos, mit denen man die Lage kontrolliert, nie haben werden. Vorausgesetzt natürlich, man nimmt dafür einen Extra-Prozessor, der nicht viel anderes zu tun hat. Kann aber ein kleiner (billiger) sein, weil ja ein PWM-Eingang bloß einen Digital-Pin braucht, für zwei ADXLs reichen also vier PINs als Eingänge. Plus alles, was man braucht, um die Daten aus dem Prozessor rauszukriegen, zum Beispiel RS232 oder zwei PINs für I2C.
Das mit den Samples ist ja gut und schön, aber die wollen immer wissen, was deine Firma macht, in welcher Stückzahl du die Sensoren später ordern würdest und so weiter. Und weil ich leider keine Firma hab, müßt ich da ja lügen, um mir samples zu erschleichen. Und das würd ich doch nie tun ;-)
Nils
Hi
sieht gut aus.
Mich würde interessieren ob das Teil schon mal ein paar cm abgehoben hat. Das ist bislang das wohl schwerste Teil das ich in der Richtung gesehen habe. Wieviel wiegt es?
Kann mir Vorstellen das ein Absturz echten Schaden anrichten kann.
Wie hoch fliegt so ein Teil eigentlich? Ich nehme an das man nicht so weit fliegen kann da man ja immer genau sehen muß wo vorne und hinten ist, ansosnten dürfte es ja nicht zu steuern sein.
Soo meinte ich das gar nicht, aber nen paar Zeilen tiefer hast du es ja nochmal so zusammen gefasst, wie ich es hätte sagen sollen:Zitat:
Zitat von Anonymous
Und eben für jene Gyros meinte ich die ADXR Reihe von Analog Devices. In Kombination mit den ADXL zusammen, weil man mit den ADXL alleine wahrscheinlich nicht glücklich wird.Zitat:
Zitat von Anonymous
Gruss
Andre
Hi,
@Nils:
Erklär doch mal genauer, wie du dir das mit den zwei ADXLs vorstellst. Jede Kombination wie man zwei ADXLs zusammensetzen kann, rechnet meinermeinung nach nicht die Beschleunigungen raus. Weil die Gravitation ja auch eine Beschleunigung ist, und jeder ADXL genauso auf eine echte Beschleunigung als auch auf die Grafivation reagiert. Ich wär aber echt interessiert an deiner Lösung wie das doch geht.
Laut deinem Profil wohnst du in Erlangen. Bist du an der Uni? Wenn ja, kannst mir das gerne auch persönlich mal im Südgelände erklären :-) Da sitz ich nämlich grad und langweil mich in ner Vorlesung...
Zu deiner Lösung des PWM-Einlesens per Polling. Es geht solange einwandfrei, solange du keinen anderen Interrupt laufen hast. Ansonsten verzählst du dich ein bisschen. Ein Timer als Zähler ist also schon sinnvoll. Man kann ja z.B. ICP nehmen, dann stoppt der Timer automatisch wenn ein Impuls kommt. Damit sparst du dir so ziemlich alles in der Software ausser einem kleinen Timer-interrupt der den aktuellen Timerwert einliest.
Soll es mehr als ein PWM sein (was beim ADXL ja der Fall ist), dann kannst du zumindest noch den Timer verwenden und biszu 3 PWMs über die Interrupt-Pins, oder zur Not auch über Polling laufen lassen. Aber dann stören zumindest beim Zählen keine anderweitigen Interrupts die während dem Zählen auftreten.
greetx,
der JuFo-gast
Hi,
für Andre: Ich wollte damit eigentlich eher sagen, dass der ADXL garnicht so arg driftet. Hat man einmal den Wert für "Gerade" dann behält der ADXL ihn auch ziemlich gut. Dass die Teile zwecks Virbationen und Beschleunigungen zum sinnvollen Messen und Regeln in einem Quattrocopter scheusslich sind, bestreitet ja keiner :-)
greetx,
nochmal der JuFo-gast
Eben das meinte ich.Zitat:
Vorausgesetzt natürlich, man nimmt dafür einen Extra-Prozessor, der nicht viel anderes zu tun hat.
Wie kann man da Beschleunigungen (also etwa Fliehkräfte in Kurven) 'rausrechnen? Es müssten doch eigentlich beide Sensoren gleichermaßen beieinträchtigt werden.Zitat:
Also, zwei ADXL würde ich deshalb nehmen, weil man die dann entgegengesetzt einbauen kann. Dann kriegst du nämlich die Effekte durch ein beschleunigendes oder bremsendes Flugzeug ganz leicht weg und brauchst auch kein weiteres Meßgerät für die Winkelgeschwindigkeit oder sowas. Mußt nur ein bißchen rechnen. Und da die Sensoren tatsächlich zwei Achsen haben, kannst du mit zwei Sensoren zwei Achsen messen (und jeweils die Flugzeug-Beschleunigung rausrechnen), also zum Beispiel nicken und rollen.
Kann man so denn überhaut unterscheiden, ob das Flugzeug geradeausfliegt oder eine gleichmäßige Kurve macht(und so geneigt ist, dass Schwerkraft+Fliehkraft von unten wirken).
Hat damit jemand Erfahrungen? Stört das auch bei eher trägen, eigenstabilen Gefährten noch? Träge klingt für mich auch so, als sei die Vibrationsanfälligkeit dann garnicht so stark, wenn der Mittelwert einer nennenswerten Zeit gemessen wird.Zitat:
Zwar reagiert der ADXL ein bisschen träge[...]
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richard.arning@dornier.eads.net
Das passt sehr gut hier herein, vielen Dank für die Meldung und das Angebot, da sieht man mal, wer hier so alles mit macht.
Manfred (Moderator)
Moin zusammen,
Ich war mir vor ein paar Wochen schon mal sicher, mir das mit dem Rausrechnen der Störgrößen richtig überlegt zu haben, aber nachdem ich heute noch mal nachgedacht habe, kommt's nicht mehr so ganz hin. So weit bin ich gekommen:
Man nehme einen ADXL-Sensor und baue ihn in ein Flugzeug ein. Eine der Meßachsen (A) zeige in Flugrichtung, die andere (B) senkrecht zur Flugrichtung nach oben. Der zu messende Winkel bezieht sich auf die Achse, die zu beiden senkrecht ist, also die Nickachse des Flugzeugs.
Das Flugzeug bewegt sich zunächst gleichmäßig, also mit konstanter Geschwindigkeit horizontal nach vorn. Das Meßergebnis ist A=0g; B=1g.
Zeigt die Flugzeugnase bei immer noch gleichförmiger Bewegung z.B. um 30° nach oben, ist das Meßergebnis A=sin 30°=0,5g; B=cos 30°=0,87g.
Es ist leicht einzusehen (und nachzurechnen), daß die Resultierende immer die Länge 1 (bei unserem Problem also 1g) hat, weil ich ja durch das Kippen des Flugzeugs die Gesamtbeschleunigung (=Erdanziehung mit genau 1g) in die zwei Komponenten aufteile, die in Richtung der Meßachsen meines ADXL zeigen.
In jedem dieser gleichförmigen Zustände läßt sich der Kippwinkel des Flugzeugs über phi=arctan(A/B) berechnen.
Wird das Flugzeug mit z.B. 1g in seiner Flugrichtung beschleunigt, wäre das Meßergebnis im horizontalen Flug A=1g; B=1g. Die Resultierende hätte also die Länge 1,4 (Wurzel aus 2). Damit weiß ich auf jeden Fall, daß diese Messung für die Lageauswertung ungültig ist, ebenso wie alle anderen Messungen, bei denen nicht die Gleichung A²+B²=1 erfüllt ist (Kreisgleichung).
Alle Messungen, bei denen sie erfüllt ist, müssen dagegen gültig sein, weil ich dort weiß, daß die Summe aller Beschleunigungen, die einwirken, 1g ist. Damit kann außer der bekannten Erdanziehung nichts einwirken, weil die ja schon 1g für sich belegt. Also keine Flugzeugbeschleunigungen, Vibrationen usw.
Ich glaube immer noch, daß ich irgendwie rauskriegen kann, wie ich so eine Messung korrigieren muß, um sie doch verwenden zu können. Wenn's sein muß, auch mit einem weiteren Sensor. Einfach den falschen Summenvektor der beiden Messungen bei gleicher Richtung auf die richtige Länge von 1g kürzen oder strecken geht leider nicht, weil man damit den Fehler bloß zum Teil der anderen Achse zuschiebt, anstatt ihn rauszurechnen.
Aber kann da vielleicht jemand aushelfen? Werd nämlich langsam müde ;-)
@JuFo-Gast: Stimmt schon, ich hab ne Wohnung in Erlangen. Allerdings arbeite ich normalerweise im Ausland, bin also selten da. Momentan arbeite ich allerdings in Köln, ist zur Abwechslung mal ganz interessant, in der gleichen Zeitzone wie die meisten anderen hier zu sein. Da kann man viel schneller nachfragen und nachgefragt werden... Treffen im Südgelände fällt aber wohl vorerst doch aus :-)
@eads: Werden da nur Praktikanten gesucht oder auch andere Stellen angeboten? Gibt's da vielleicht einen Link, wo man sich schlau machen und vielleicht über weitere Stellenangebote informieren kann? Ich vermute mal, ich bin hier nicht der einzige, den sowas interessieren täte...
Nils
Das ist so nicht ganz richtig. Es ist ja denkbar, dass das Flugzeug sowohl nach unten als auch in eine andere Richtung beschleunigt. Das kann sich theoretisch aufheben(die Resultierende kann also 1 sein ohne mit der Gravitationsachse zusammenzufallen.).Zitat:
Alle Messungen, bei denen sie erfüllt ist, müssen dagegen gültig sein, weil ich dort weiß, daß die Summe aller Beschleunigungen, die einwirken, 1g ist. Damit kann außer der bekannten Erdanziehung nichts einwirken, weil die ja schon 1g für sich belegt. Also keine Flugzeugbeschleunigungen, Vibrationen usw.
Das völlige 'Rausrechnen ist damit prinzipiell nicht möglich(vielleicht gibt's aber 'ne Möglichkeit, den Fehler für die Mehrzahl aller Fälle durch geschickte Kombination der Messwerte zu reduzieren(was ja deinem Anspruch wieder genügen könnte).).
Ganz praktisch würde mich interressieren, ob ein µC allein mit den Daten eines (zweiachsigen) Beschleunigungssensors das Flugzeug gradestellen kann. Ist also ein halbwegs eigenstabiles Flugzeug beim Kurvenflug immer(unter der Vorraussetzung natürlich, dass Seitenruder falls vorhanden neutral stehen) stärker geneigt als so, dass die Gravitation (inklusive Fliehkraft) relativ zum Flugzeug nach unten zeigt.
Stimmt eigentlich, guter Einwand. Werd noch mal ein bißchen grübeln...Zitat:
Das kann sich theoretisch aufheben(die Resultierende kann also 1 sein ohne mit der Gravitationsachse zusammenzufallen.).
Hallo
Kann der Quattrocopter auch nach vorne fliegen oder nur nach oben und unten?
Wenn der nach vorne fliegen kann, wie wird das gemacht? Ändert sich der Winkel von den Rotorblätter oder wie??
ich habe mich damit zwar noch nicht befasst, kann aber nur eine lösung habe. du hast ja 4 motoren, wenn du jetzt einen schneller laufen lasst, "zieht" er sich ja nach oben. das ganze vehicle kommt in leichte schräglage. und schon fliegt er in eine richtung.
Weis jemand, ob die beiden PWM-Ausgänge des ADXL syncron sind? Ob also beide Pulse(ist mir wurscht, ob der high- oder der low-Teil. Beide aber wohl kaum :wink: ) gleichzeitig anfangen. Dann käme die Auswertung zumindest mit EINEM Timer aus, der zu Beginn auf 0 gesetzt wird und am Ende eines jeden Pulses jeweils die Dauer enthält.
Jups. Die beiden Pulse starten zur selben Zeit. Du kannst die gewünschte Grundfrequenz logischerweise auch nur für beide zusammen einstellen.
Nils
Melde mich auch mal zu Wort.
Hab schon ganze Zeit intressiert mitgelesen.
Was sind diese ADXL denn, messen die den Winkel zum Boden? also wie ne Art Wasserwaage?
Wenn ja, könnte man nicht irgendein Poti kaufen/realisieren, der sich seeeeeehr leicht bewegen lässt?? Dann könnte man doch ein Gewicht dran hängen und halt den Wert auswerten. Somit hätte man doch ne Wasserwaage.
Oder ist das das gleiche wie die ADXL??
mfg God
Das Meßprinzip hatte ich auch schon mal im Kopf. Aber das Poti müßte wirklich seeeeehr leicht sein oder das Gewicht seeeeeehr schwer ;-) Und die Hysterese wäre vermutlich trotzdem groß, das heißt, wenn das Pendel von vorne nach hinten geht, ist in einem bestimmten Punkt der Meßwert anders als im selben Punkt, wenn das Pendel andersrum läuft.
ADXL202 ist ein Beschleunigungssensor mit zwei Achsen. Wenn du zum Beispiel eine der Achsen in Richtung Boden zeigen läßt, wird sie 1g messen, die Erdbeschleunigung. Wenn du dann den Sensor kippst, mißt du natürlich immer weniger Beschleunigung, weil ja in der Horizontalen keine Beschleunigung da ist. Heißt, wenn das Teil dann waagerecht liegt, mißt es Null. Und damit kannst du den Winkel zum Boden berechnen, in diesem Beispiel über Sinus und Cosinus, wenn du beide Achsen benutzt, auch über tangens.
Nils