Hallo
Interessant wären so neuronale Netze.
Gibt es dazu verständliche links ?
Kann man das irgendwie in einem AVR nachbilden ? (Bascom)
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Hallo
Interessant wären so neuronale Netze.
Gibt es dazu verständliche links ?
Kann man das irgendwie in einem AVR nachbilden ? (Bascom)
Klingt ja interresant. Mich würden Deine m-files mal interssieren. Oder hast Du Simulink verwendet ? Wenn Du Lust hast, kannst Du hier Simulation ja mal posten.Zitat:
Ich habe mir daraus eine Matlab Simulation erstellt. So ist es zb möglich aus jeder Beinstellung in ein geregeltes Gang Pattern zu wechseln. Man kann auch das Pattern beliebig wechseln.
Was die Regelung anbelangt, will mir einfach der prakmatische Ansatz nicht aus dem Kopf gehen. Kennst Du den Avoider III ?
http://www.henrys.co.uk/gadget/avoider.html
Ein einfacher 6-Beiniger Spielzeugroboter, bei dem die Beine über 2 Motoren bewegt werden.
Jetzt der Ansatz: Man nehme einen Servo-Spider-Roboter mit Beinen die 3 Freiheitsgrad haben und steuere die Beine so, dass sie sich wie die Avoider III Beine bewegen.
Wie beim Avoider III kann man die Beine so steuern, als wenn einer der Motoren langsamer läuft. Dann lassen sich auch Kurven laufen.
Beste Grüße,
sto-chri
@roberto
Ja neuronale Netze sind sicher interessant. Schau dir mal diesen bot an:
http://www.tarry.de/
Der ist von der UNI Bielefeld. Die haben einige Literatur zur Steuerung mit neuronalen Netzen veröffentlicht. Ich weiss nicht ob man was davon im Netz runterladen kann. Ich hatte mir den Forschungsbericht ueber die UNI Bibliothek ausgeliehen. Allerdings fand ich das weniger hilfreich.
@storchi
Ja, es ist ne Simulink Simulation.
Ich denke auch das der prakmatische Ansatz sehr schnell zu einem krabbelden Bot führt. Das ist nicht sehr schwer. Wie ich aber schon schrieb bekommst du Probleme wenn der Bot mal aus dem Tritt gerät, durch externe Einflüsse (Hinternisse, sinkende Accuspannung etc). Es kommt halt drauf an was du mit dem Bot vorhast. Wenn er Hindernisse überqueren, Bodenunebenheiten ausgleichen, unterschiedliche Pattern gehen soll, so kommst man mit dem prakmatischen Ansatz sicher nicht sehr weit :(
Den Tarry kenne ich...
Habe zu den Neuronalen Netzen auch hier was gefunden.
http://wwwmath.uni-muenster.de/SoftC...l/wwwnnscript/
Aber da müsste man sich erst mal durchkämpfen :-( ;-)
Ah, ok...also ich fand Neuronale Netze immer sehr verwirrend...*g
Naja, ein Servo besitzt immerhin eine Positionsregelung und wenn man die Geschwindigkeit der Bewegungen nicht an den Grenzen der Servogeschwindigkeit ausführt, sollte das zumindest die Schwankungen der Batteriespannung ausgleichen.Zitat:
Wie ich aber schon schrieb bekommst du Probleme wenn der Bot mal aus dem Tritt gerät, durch externe Einflüsse (Hinternisse, sinkende Accuspannung etc). Es kommt halt drauf an was du mit dem Bot vorhast. Wenn er Hindernisse überqueren, Bodenunebenheiten ausgleichen, unterschiedliche Pattern gehen soll, so kommst man mit dem prakmatischen Ansatz sicher nicht sehr weit
Folgendes Szenario: Man stelle eine Flasche Wasser vor sich auf den Tisch. Dann mache man die Augen zu wartet 2 Sekunden und greife sich dann die Flasche.
Ich glaube, dass die Anzahl der sensorischen Informationen in dieser Szene relativ gering ist. Man hat keine Winkelsensoren im Arm und kennt die Position des eigenen Armes eigentlich gar nicht genau. Aber durch die im Lebenslauf eintrainierten Bewegungen kann man den Arm steuern ( nicht regeln ). Der Regelungsvorgang beginnt dann, wenn die Hand die Flasche berührt und man jetzt weiss, dass man den Arm stoppen muss und die Finger um die Flasche schließen.
Ich könnte mir vorstellen, dass bei einer 6 Beinigen Laufmaschine der Informationsgehalt für das Gehen auch sehr klein gehalten werden kann. Ein Sensor der das Berühren des Bodens detektiert sollte für's erste reichen.
Gruss,
stochri
Hallo Stochri
>Man hat keine Winkelsensoren im Arm und kennt die Position des eigenen >Armes eigentlich gar nicht genau.
Eigentlich schon.
Durch die Nerfen weist du ja, wo Du die Hand jetzt zirka hast!
>Naja, ein Servo besitzt immerhin eine Positionsregelung und wenn man >die Geschwindigkeit der Bewegungen nicht an den Grenzen der >Servogeschwindigkeit ausführt,
Sehe ich auch so :-)
Ich hatte mir das so überlegt, dass man an jedem Fuss einen kleinen Taster raufmacht, der dann schaltet wenn der Fuss aufsetzt.
Wenn der Taster schaltet, dann noch ein paar Millimeter weiter runter und fertig.
Wenn der Taster beim Aufsetzen nicht schaltet, dann soll er mit dem Fuss eine andere Position suchen.. oder andere Strategien einleiten..
(z.B. zurück oder seitlich..)
@storchi
Ok Batteriespannung kannst du dann ausgleichen. Aber bei Hindernissen klappt es nicht mehr. Es kann auch passieren das der Bot in einer so unglücklichen Position steht, das die Beine unterschiedlich stark belastet werden und manche werden überlastet, so das nichts mehr geht...
Ich muss mich Roberto anschliessen, das Beispiel mit der Hand und dem Wasser passt nicht so ganz. Wenn ich meine Augen schliesse habe ich noch immer Informationen darüber ob meine Hand geöffnet oder geschlossen ist und wie weit ich den Arm gestreckt habe. Daraus kann ich grob schätzen wo sich meine Hand befindet.
Ich bin prinzipiell auch eurer Meinung das man mit wenigen Sensorinformationen bzw auch keinen Sensorinformationen einen laufenden Bot bauen kann. Aber wenn Störgrössen euer System beeinflussen dann wird es ohne grösseren Sensoraufwand nicht mehr gehen. Wie gesagt kommt es darauf an, was ihr mit dem Bot vorhabt.
Hi,
hab mal ne generelle Frage zu den Beinen:
Warum benutzten alle 3Servos pro Bein?
2 reichen doch auch, oder nicht?
Wofür muss man das letzte Glied bewegen:?
@sulu
Erst mit drei Gelenken kannst du jede Position mit den Zehen erreichen. Bots mit 2 Gelenken können sich deshalb nicht so "elegant" bewegen. Wenn du dir die Videos weiter oben anschaust, dann siehst du das die Zehen bei 2 Gelenken eine Kurve beschreiben, obwohl es eigentlich eine Gerade sein sollte. Deswegen rutschen die Zehen immer ein wenig weg.
Aber funktionieren tut's auch mit 2, oder? Ist glaube ich für den Anfang gar nicht schlecht. Wollte nicht direkt mit so was kompliziertem beginnen.
Ist ja auch mit zwei gar nicht so einfach.
Stimmt schon sulu! mit 3 ist das Programm komplizierter! Aber so wie du oben die Skizze gemacht hast denke ich nicht, dass du die Bewegungen zusammen bringst, die nötig sind, um den Bot vor oder zurück zu bewegen. Du kannst den Fuß außen zwar ausstrecken und einziehen aber damit den Bot nicht hochheben! Der innere Servo ist ja zum drehen des Fußes erforderlich!
Wenn du das ganze mit 2 Servos machen willst musst dir ne andere Mechanik einfallen lassen, außer du willst keinen hexabot bauen wovon ich aber hier ausgegangen bin.
mfg Xericus
@sulu
Hier ist ein Bild von einem Bot mit nur 2 Servos pro Bein:
http://www.lynxmotion.com/images/Pro...Full/eh201.jpg
@Vienup:
Der hat aber auch 3 Servos!
Meine Vorstellung:
Nein, der vorherige hatte 2DOF. Dieser hier hat 3DOF:
http://www.lynxmotion.com/images/jpg/eh300.jpg
Ups , sorry. Hast recht. Sa nur so aus. Der hat aber eine Mechanik, die das Bein trotzdem senkrecht anhebt. Währe vielleicht was für mich.
Ups , sorry. Hast recht. Sa nur so aus. Der hat aber eine Mechanik, die das Bein trotzdem senkrecht anhebt. Währe vielleicht was für mich.
Der von Lynxmotion hebt das Bein auch nicht senkrecht, dh senkrecht schon, aber auch auf einer kreisförmigen Bahn.
Hi,
egal ob man 2dof oder 3 dof hat man braucht 12 oder 16 servos für einen 6 beiner.
Das bedeutet viele servos und die Frage ist ob man es mit diesen 5 euro Servos schaffen kann bzw. wieviel man ausgeben muss um ca 1kg(incl akku)
zu heben)?
mfg
Involut
> die Frage ist ob man es mit diesen 5 euro Servos schaffen kann
Schaffen kann man es schon, nur solte man da mit Hebel untersetzen(siehe Seite 1,zweiter Versuch) und als Ausgleich bei schweren Lasten vielleicht Federn mit benutzen.
Oder mit den Servos:
http://shop.lindinger.at/productdeta...%3D20%26SP%3D0
Die schaffen 3 Kg und kosten ca. nur das doppelte.
Die könnte man dann auch direkt betreiben.
Hi, weiß ja nicht wie viel Geld du so hast, aber 12 bzw 16 * 11,99= ca.150 Euro!
Hi,
meine letzte info war das man ca 18 euro per Servo ausgeben muss damit es einigermassen gut laeuft.
Damit waren meinen Hexapod Ambitionen gestorben.
Was aber noch dazu kommt ist das falls man 10 euro pro Servo ausgibt und die dann wegen der hohen Belastung kapuut es noch aergerlicher ist.
Dann lieber auf Nummer Sicher gehen und hochwertige Servos nehmen welche mir dann aber auf jeden Fall in dieser Menge(egal ob 12oder 18) zu teuer waeren.
mfg
involut
3DOF pro Bein, 6 Beine --> 3 * 6 = 18 nicht 16 ! ;)
150€? Was ist denn da dran teuer? Also ich finde es nicht sonderlich! Bin zwar Schüler aber das könnte mir locker leisten. Mein derzeitiges Projekt (mein erstes Projekt) liegt weit über den 150€..
mfg Xericus
Ich kann mir das auch leisten, aber 150 Euro ist ja jetzt nur für die Servos. Da kommen ja auch noch andere Sachen zu.
@Vienup:
Ja, Ja
Ich kann mir das auch leisten, aber 150 Euro ist ja jetzt nur für die Servos. Da kommen ja auch noch andere Sachen zu.
@Vienup:
Ja, Ja
Hi,
wer wieviel fuer seinen Bot ausgeben kann oder will ist nicht das Thema auf welches Ich hinaus wollte. Das muss jeder selber wissen.
Aber ich denke es ist unstrittig dass wenn jemand 12 Servos a 10 Euro kauft, welche sich als zu schwach(oder nicht robuist genug oder so) erweisen, sich darueber niemand freut.
Und bei 12 oder 18 ist eben nicht das selbe wie wenn man zb einen Servo zum ausprobieren kauft.
Da es ja nicht an jeder Ecke Hexapoden gibt und man auch nicht so ohne weiteres ausrechen kann wie "Stark" und "Robust" ein Servo sein muss wuerden mich halt da besonders Erfahrungswerte interesieren.
mfg
Involut
PS
Es ist natuerlich leicht auszurechen welches Gewicht ein Servo mit einem gewissen Drehmoment halten kann, aber dann weiss man nicht wie "Schnell" oder "geschmeidig" die Bewegung ist oder wie es mit der Dauerhaltbarkeit aussieht.
Hallo Sulu
Das kann ich schon verstehen, dass 150 Euro zu viel sind !!
Gerade auch als Schüler, aber dann darf man auch nicht sowas bauen ;-)
Die Servos mit 5 Euro helfen auch nicht viel, wenn Du dann Hebel verwenden musst...
Aber billiger wird so ein Hexapot einfach nicht sein/werden..
Ps.: was heisst eigentlich jetzt DOF genau ?
DOF = degrees of freedom
Freiheitsgrade
danke :-)
.
.
.
Wollte zwar nur danke schreiben, aber der Text muss min. 15 Zeichen lang sein...... 8-[
@ Roberto:
Rein rechnerisch müssten die 5Euro Servos bei einem 6Beiner ausreichen.Zumindest bis 1120g Gewicht .
Die haben ja 28Ncm, also könnte man an einem Hebel von 1cm ein Gewicht von 2.8kg hängen. Selbst bei diesem Gewicht könnte der Servo dieses immer noch hochheben. Wenn man nun von einem Hebel von 15cm ausgeht wären das ja dann 2.8 / 15 * 6(wegen 6 Beinen)=1120g insgesamt. Damit sollte man doch eigentlich hinkommen
D.h man hat noch knapp 900g frei für Akku's , controller , Sensoren
aber das vieh wird nie laufen können wenn es alle 6beine am boden hat....
Ja richtig. Aber er hätte doch dann immer Beine am Boden oder?
Ja richtig. Aber er hätte doch dann immer 3 Beine am Boden oder?
Aber im Grunde ist doch nur die Kraft der 6 unteren Servos wichtig. Also die , die das Bein hochheben. Für den Rest müssten doch eigentlich die 5EuroConrad Servos reichen
Nur mal so zur Info: in meinem Hexapod habe ich auch 6 von den 5 € - Conrad-Servos an einer gering belasteten Stelle (zur Verstellung des Fußes) eingesetzt. Ich kann nur sagen, dass die Qualität sehr traurig ist.
Die Dinger zittern trotz einwandfreier Ansteuerung mit sauberer Betriebsspannung ohne Belastung leise vor sich hin, eines zuckt etwa alle 30 sec leicht. Man kann das Servo bis zu 5 ° (geschätzt) verdrehen, ohne dass eine Gegenregelung einsetzt (!). Die Umkehrspanne des Getriebes ist ziemlich groß (das ist sowieso sehr weich) und das obere Achsenlager spielt sehr stark.
Ich habe sonst 12 € - Servos von Futaba drin, und die sind wirklich viel besser.
Die Conrad-Servos würde ich jetzt nur modifiziert für Rover-Bots nehmen, als Getriebe-Motoren.
Ein Umbau auf Digital-Servo wäre eine Möglichkeit, dann hätte man die miese Regelelektronik draußen, aber ich denke, es liegt wohl auch am Poti. Generell ist die Grundsubstanz, die Mechanik also, schlecht.
Jan
Ach ja: der angegebene Wert ist das Haltemoment. Der Hebel ist also schon in Position und wird dann mit der genannten Masse belastet. Ob der Motor das vernünftig selbständig bewegen kann, ist damit nicht gesagt.Zitat:
Zitat von sulu
Jan
Ja ich glaube etwas stärkere Servos sind nicht falsch.
Hab bei ebay welche gefunden. Jetzt frage ich mich aber ob das sein kann für den Preis (Artikelnummer: 7373161866)
Ja ich glaube etwas stärkere Servos sind nicht falsch.
Hab bei ebay welche gefunden. Jetzt frage ich mich aber ob das sein kann für den Preis (Artikelnummer: 7373161866)
Sorry wegen die 2 gleichen Beiträge
Kann ich besagte Servos zum heben und senken benutzen?
Hab auch schon welche für die restlichen Bewegungen.
Kann mir jemand sagen wie es mit der Qualität aussieht?
Wäre euch dankbar