Mein Robo Nr.1

Zitat:

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Währe es mit einer Gewindestange realisierbar das der Arm ca. 500g heben kann (Wenn das Objekt direkt vor dem Roboter Liegt)??

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Schon mal den Daumen in einen Schraubstock gehalten und langsam an der Spindel gedreht? ;-)

Wenn dir das noch nicht reicht, kann man auch noch ein paar Hebel einbauen wie es z.B. bei vielen Wagenhebern gemacht wird.

Zitat:

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Die Motoren könnten max. 2A ziehen (Driver, Multiwatt-15 = L 298N
von Reichelt).

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Getriebemotoren zu finden die mit weniger als 2A auskommen sollte kein Problem sein (z.B. RB35)
Welcher Motor und welche Übersetzung sich am besten eignet hängt aber von der Gesamtkonstruktion ab. (Hebelkräfte, Gewindesteigung usw.)
Je nach Konstruktion müsste es auch mit kleinen Schrittmotoren oder gehackten Servos funktionieren.

Allerdings kommt dann der Nachteil gegenüber Servos zum tragen. Da du bei Getriebemotoren keine definierten Positionen anfahren kannst, wirst du zusätzliche Positionsgeber oder mindestens Endschalter benötigen, damit sich deine Konstruktion nicht selber verschrottet, wenn mal jemand auf die falsche Taste drückt.

Zitat:

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Schon mal den Daumen in einen Schraubstock gehalten und langsam an der Spindel gedreht?

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Ja, tut ziemlich weh :cry:

Zitat:

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Allerdings kommt dann der Nachteil gegenüber Servos zum tragen. Da du bei Getriebemotoren keine definierten Positionen anfahren kannst, wirst du zusätzliche Positionsgeber oder mindestens Endschalter benötigen, damit sich deine Konstruktion nicht selber verschrottet, wenn mal jemand auf die falsche Taste drückt.

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Also dieser Nachteil ist nicht Tragisch!!
und Verschrotten werde ich ihn auch kaum, sonst gibt es halt Endschalter!!

Gruß luca

Also ich habe mal ein bisschen gezeichnet!!
das ist dabei herausgekommen (es ist mehr eine Skizze als eine brauchbare zeichnung)

Hallo zusammen!!
Ich habe mal ein bisschen weiter gezeichnet und habe noch keine vernünftige Lösung gefunden wie ich die Greifer meines Greifers Greifen lassen könnte???
Ich kann max. 2 Servos verbauen (Servo hat ca. 30 Ncm Stellmoment)
Habt ihr eine gute Lösung wie ich die Kraft auf die Greifer übertragen könnte??
Danke schon im Voraus

Gruß Luca

Ich finde deinen Greifer sehr interessant!
Ich habe mal eine Hand konstruiert, die allerdings noch nicht perfekt ist.
Verbesserungsvorschläge erwünscht. Evtl. sollte man es auch ganz anders lösen.
Ich wollte einfach mal einen ersten Ansatz posten....

wann fängst du denn mal an zu bauen......
mfg pebisoft

@pebisoft
Also wenn du mich meinst dann kann ich dir noch nicht genau Antworten!!
Es kann sein das ich bald anfange es kann aber auch sein das ich erst in einem viertel Jahr anfange!!

mfg Luca

Hallo, ich habe das Thema erst jetzt gesehen.

Habe , mir auch mal vor einiger Zeit Gedanken gemacht und bin auch auf Gewindestangen mit Muttern gekommen.

Du hast in der Grafik die Motoren mit den Gewindestangen fest mit dem Armstück verbunden. Aber das nächste Armstück wird sich doch auch bewegen und damit den Abstand zur Motorachse ändern (der Radius bleibt gleich).
Also müsste der Motor drehbar gelagert werden (auf den jeweiligen Armstück).

Ich habe für diese Skizze mal deine Lösung aufgegriffen.

Also das ganze ist kein Problem, da der Motor und die Röhre, durch die die Gewindestange geht, drehbar gelagert sind. (Leider funktioniert das Viedo nicht (kanns nicht hochladen da es ein avi ist) aber auch egal)
Danke trotzdem für den Hinweis.

mfg Luca

Zip oder rar das Video, Zips und RARs hochzuladen sollte gehen ;)

...oder ne erlaubte Endung anhängen. Gecheckt wird nur die Endung, nicht das eigentliche Format ;-)

Hallo Zusamen
Ich habe es jetzt schon seit ewigkeiten versucht aber es klappt einfach nicht ](*,) . Naja auch egal.

mfg Luca

Was gibt'n das Board für'ne Fehlermeldung (wenn es überhaupt was rausgibt)?

Hallo zusammen
Ich habe nch langem überlegen das grundbau Prinzip meines Robos geändert. Die Alte Idee hatte zu wenig Bodenfreiheit (ca. 1cm), das ganze soll ja ein Offroader werden. Also mein neues Prinzip seht ihr im Anhang. Die Räder haben einen Durchmesser von 16 cm.
Denn Stab den ich als vergleich daneben gestellt habe misst 300*50*50 mm. So das währe dann mal mein neues Konzept. Falls Ihr Fehler findet oder Verbesserungs vorschläge habt, dann schreibt das bitte. Ich werde mit ihm im Sommer höchst wahrscheinlich an einem Roboterrennen teilnehmen.

mfg Luca

wie soll der Bot gelenkt werden?

Gleich wie bei einem Panzer, also mit dem Abbremsen einer seite.

mfg Luca

Ich habe so eine Konstruktion bis jetzt selber noch nicht getestet, aber evtl. könntest du bei zu schwachen motoren Probleme mit der lenkung bekommen.
schaue dir mal diesen Thread an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14103

Wie lang sind denn die Achsen? Und wie Groß ist der Abstand zwischen den Achsen?
Ich denke mal um so größer das Verhältnis Achsenlänge/Achsabstand ist, um so wendiger ist er....

MfG
Martin

Also ich glaube kaum das ich probleme mit der Steuerung bekomme. Das Thread kenne ich bereits (ich habe ja die 1te Antwort geschrieben) Der achsabstand beträgt 276mm*278mm also fast genau ein Quadrat.

mfg Luca

mmmhh, ok. Weißt du schon welche Motoren du nimmst?

Ich werde wahrscheinlich die GETRIEBEMOTOREN RB 35 1:50 benutzen ( die gleichen wie Luk-As.

mfg Luca

Hallo zusammen

Ich wollte mich mal wieder melden. Also ich habe in letzter Zeit noch ein bisschen gezeichnet und alle Teile Bestellt. Ich bin jetzt fertig mit dem Zeichnen und das sieht jetzt so aus:

Bild hier  

(Ich hoffe man kann den Link öffnen, falls es nicht funktioniert, bitte Melden)

Ja, viel mehr kann ich dazu nicht mehr sagen. Ich hoffe dass meine Teile für den Roboter bald eintreffen und ich zu bauen beginnen kann.

Sobald ich zu Bauen begonnen habe werde ich Bilder ins Netz stellen.

Falls ich es noch nicht erwähnt habe, werde ich den Roboter an einem Rennen Teilnehmen lassen.

Das war es dann erstmals, falls jemand noch Verbesserungsvorschläge hat, dann her damit.

Guten Rutsch ins neue Jahr

Mfg Luca

Edit:Danke für den hinweis. Ich habe das Bild jetzt halt ins Album Hochgeladen da ich die Max. Upload Grenze erreicht habe. Gibt es villeicht jemand bei dem ich meine Bilder ins Netz stellen dürfte, währe super.

Edit2: Ich habe das Bild jetzt anderswo hochladen können und hoffe man sieht es. Wenn man es sieht kann es Frank oder wer das sonst kann, es aus dem Album Löschen, danke.

hallo

der link klappt dann bräuchten mir bitte noch deine Mail und dein Passwort :)

war en scherz aber das geht nicht man müsste sich ein loggen musst also ein bild reinstellen.

gruß
patrick

Hallo allerseits
Heute ist da Conrad Packet gekommen und siehe da es fehlt natürlich das wichtigste, es wird nachgeliefert. Die Aluminium Teile habe ich mittlerweile, das PE für den Rammen sollte ich auch in den nächsten Tagen bekommen. Ich habe mal das ganze so in etwa zusammengelegt und dann ein Foto gemacht. Das ganze sieht jetzt etwa so aus.

Bild hier  
Die Teile sind noch unbehandelt.
Das wars dann erstmals. Sobald es wieder Neuigkeiten gibt melde ich mich.

Mfg Luca

Der Bot wird ja ganz schön stabil^^

Viel glück beim Bau!

Mfg.Attila Földes

kann mich techboy nur anschließen der wird ganz schön stabil. und die reifen glänzen auch schön *gg*

viel glück dann beim bauen. und hoffentlich kommen bald neue bilder.


gruß fabi

Stabil macht spaß und ist sicher wichtig aber immer an die
Falle denken:

mehr gewicht -> mehr leitungs -> große Akkus -> mehr gewicht

Ich hoffe das dir nicht das selbe passiert wie mir:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...rag.php?t=5993

Jetzt habe ich ein in mein schönes Fahrwerk aber ich scheitere and dem
Antrieb. Muß zusehen wie ich abspecken kann.

Gruß

Zitat:

---

Zitat von NumberFive

Stabil macht spaß und ist sicher wichtig aber immer an die
Falle denken:

mehr gewicht -> mehr leitungs -> große Akkus -> mehr gewicht

Ich hoffe das dir nicht das selbe passiert wie mir:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...rag.php?t=5993

Jetzt habe ich ein in mein schönes Fahrwerk aber ich scheitere and dem
Antrieb. Muß zusehen wie ich abspecken kann.

Gruß

---

=P~ =P~ =P~ =P~ =P~
Da habe ich mich doch glatt angesabert!!
Muss schon sagen wirklich super verarbeitet.
Mit dem Gewicht werde ich (hoffentlich) keine Probleme kriegen, da ich RB 1:30 Motoren verwende.Ich habe mal schnell geschaut, alles was oben auf dem Bild ist wiegt schon satte 1.9Kg (und ich dachte der wird so um die 3-4Kg. Das einzige schwere das noch kommt sind die Motoren und der Akku der Rest sollte nicht so schwer sein)

Also Fotos gibt es sobald ich die Motoren und das PE habe! (hat villeicht jemand die Genauen Masse des RB 1:30 Motors, also auch wo die Welle sitzt und wo die Löcher für die Schrauben sind?? Währe super)

mfg Luca

Hallo zusammen

Ich wollte mich wieder einmal melden, da schon einige zeit vergangen ist, seit ich das letzte mal geschrieben habe.

Da ich nicht ein sehr Arbeitsfleissiger Mensch bin, (Arbeiten tu ich gerne nur brauche ich Druck das ich wirklich Arbeite) komme ich nicht sehr schnell voran. Also zu meinem Momentanen stand:

Die Mechanik ist fast Fertig, sollte aber in den nächsten Wochen vollendet werden. Dann mache ich mich an die Elektronik und an das Programmieren. Bilder sagen ja angeblich mehr als 1000 Worte.

Bild hier  

Viel dazu sagen gibt es auch nicht. Es wird vorne und hinten noch eine Aluleiste als Rammschutz angebaut. Als Deckel wird eine Plexiglas in das PE eingelassen (wird noch gefräst).


Bild hier  

Die Lüfter sind zur Kühlung :-s und zur Show \:D/

@Number Five

Das Problem mit dem Gewicht habe ich auch bekommen. Die Motoren haben zwar mehr als genug kraft um den Roboter zu bewegen, sie schaffen es aber nicht den Roboter zu drehen, da die Räder sehr gut haften. Deswegen werde ich wohl leichtere Akkus nehmen.

Ich hoffe ich kann euch bald weitere Bilder zeigen.

mfg Luca

Ps: Für Kritik und Lob bin ich jederzeit offen. (Fragen beantworte ich auch gerne)

EDIT: Die Bilder sind jetzt auch kleiner

Ich denke das dürfte bei dir eher das problem des Achsabstandes sein.
Das er sich nicht dreht. Hast du noch ein paar räder ?

Mach doch mal in der mitte ein paar temporä hin und die Achse entwas tiefer dann weiß du es gleich.

Gruß

Hi NumberFive

Das ist gut möglich. Ich werde aber einfach leichtere Akkus nehmen, da diese auch vollkommen reichen.

Danke trotzdem.

mfg Luca

Die Räder müssen in Querrichtung viel gleiten,
das geht mächtig an den Akku ... ideal wäre die Räder
auf einem Quadrat also gleichseitiges 4-Eck anzuordne
um die Kräfte für die Drehung im "Panzerantrieb" klein zu halten.

Lösung: Achsen versetzten oder Gerät in der Mitte längs durchschneiden
und was dazwischen setzen (Spurverbreiterung) ... ich bezweifle das
er sich überhaupt richtig dreht.

Danke für diese Tipps, aber ich werde ihn so lassen, da ich ihn nicht breiter bauen darf (Forschrift des Rennens) und wenn ich die Räder näher an die Mitte setzten würde, müsste ich neue U-Profile kaufen und diese wieder Fräsen und Bohren.

mfg Luca

Hallo Zusammen

Leider musste ich feststellen, dass mein Roboter so nicht funktioniert, da er keine richtigen Kurven fahren kann. Da ich keine umständlichen Veränderungen vornehmen wollte, habe ich einfach die 2 Hinterräder gegen 2 Möbelroller getauscht. Wie das ganze aussieht könnt ihr auf http://robotics.de.tl/ (Robo Nr.1) nachschauen.

Mfg Luca

dass das kurvenfahren mit 2 starren achsen nicht (richtig) funktioniert ist doch klar.

Zitat:

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Zitat von raoul4

dass das kurvenfahren mit 2 starren achsen nicht (richtig) funktioniert ist doch klar.

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Immerhin wurde es experimentell bestätigt und es wurde eine Abhilfe geschaffen.

Ich finde das sehr lehrreich und es ist auch eine Orientierung für andere Fälle, in denen Fahrgestelle mit zwei festen Achsen geplant werden.
Manfred

Das Lustige oder ärgerliche dran ist nur, ungefähr 2 Seiten vorher wurde dem Erbauer bereits der Hinweis (mehrmals) gegeben, dass Panzerlenken mit Rädern so nicht funktioniert.
Naja egal jeder Zahlt erst mal Lehrgeld für seine Konstruktionsfehler.

Jetzt zu der Aussage: "Lynxmotion Arme sind nicht mal in der Lage sich selbst zu heben" die ist definitiv falsch. Punkt 1 ich hab so ein Ding und das hebt mehr als sich selbst. Punkt zwei hängt das nicht von der Mechanik sondern einzig und allein von den Motoren ab.
Darum funktionieren auch die Roboterarme von ABB oder anderen Industrie Robotern, die haben ihre Motoren nämlich auch im Arm drin und keine Seilzüge (wie toll das mitlerweile geht hab ich erst wieder auf der Automatika gesehen).

Warum wird es mit Seilzügen nicht so gut gehen? Weil du mit jeder Rolle und mit jeder Seilwicklung Verluste im Wirkungsgrad hast und sehr viel mehr mechanischen aufwandt.

Wenn man sich bischen Mühe gibt und seinen Bleistift spitzt sich hinsetzt und den guten alten Hebelarm anwendet kann man sich flux ausrechnen welche Kräfte ein Roboterarm heben kann.

Aber das wird als Hausaufgabe vergeben.

mfg Hanno Hupmann

Hi allesamt

1. Würde es funktionieren wenn: Der Roboter nicht so schwer währe oder stärkere Motoren hätte. Andere Räder könnten da auch helfen, also nicht unmöglich (wie einige behaupten). Und noch dazu gibt es mehrere Roboter wo es funktioniert hat. (z.B. https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...t=3238&start=0 oder https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0 und wurde hier Diskutiert https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=#129029)

2.@HannoHupmann
Wenn du schon so gut im suchen bist, dann hast du sicher gesehen das ich die Idee mit den Seilzügen verworfen habe und umgestiegen bin auf Gewindestangen. (Ebenfalls 2 Seiten bevor). Also, wer (fertig) lesen kann ist klar im Vorteil. Und mit der Aussage dass die Lynxmotion Arme nicht mal sich selber haben können, habe ich gemeint das die meisten Arme die auf diesem Prinzip aufgebaut sind nicht sehr viel Kraft haben. Mein nächstes Projekt wird ein Greifarm sein, ich werde dann Bericht erstatten.

mfg Luca

Ps: Besucht doch mal meine Website: http://robotics.de.tl/ unter Robo Nr.1 könnt ihr Bilder anschauen.

Gewindestangen? Hast du dir mal ausgerechnet wieviel Power deiner Motoren du da verbläst? Nur mal so ne Leistungsrechnung das ist ja noch schlimmer.

Zumal du da richtig lange drehen musst bis du deinen Arm gehoben hast oder wieder runter kommst, das kostet zusätzlich auch noch lange Akku Strom.

Die Lynxmotion von früher ham das vielleicht gehabt, aber wenn du da anständige Servos (Sprich kein 5€ Schrott reinhaust) dann heben die auch ordentlich was.


Bild hier  


Ich Rechne mal kurz vor, für meinen Lynxmotion Arm *an die Tafel tret*:

Code:

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Distanzen zwischen den einzelnen Gelenken nehmen wir 10cm das hat mein Lynxmotion Arm.
 
Also kommen wir auf eine Anordnung von:
Servo --- Armstück---- Servo ---- Armstück ---- Servo Greifer
Servo                                          Servo
  A            10cm    B            10cm      C  5cm      D

An der Schulter sind 2 Servos parallel geschalten.

Ich nehme mal die HiTec 475HS
http://www.hitecrc.de/store/product....cat=309&page=1

Die Servos schlagen mit Sg = 39g Eigengewicht in B und 2 mal in C (einmal noch für den Greifer) zu buche.
Für die Servos HS 475 ein Drehmoment um ihre Achse bei 6V von 54 Ncm das ganze mal 2 = 108Ncm


Gefragt ist also wie hoch kann die Kraft in Punkt D maximal werden wenn unser Greifer eine länge von 5 cm hat.
Wenn der Arm waagrecht ausgestreckt ist hat der Punkt D von Punkt A die längste Distanz, folglich das grösste Drehmoment.

Betrachten wir alse nun das Moment im Punkt a mit Fmax = Fx25cm.


Drehmoment um Punkt A
Ma - 10cm x Sg - 20cm x 2 x Sg - 25cm x Fmax = 0;

(108Ncm - 10 cm x 0.039 N - 20cm x 0.039N x 2 ) 25 cm = Fmax

==> Fmax = 4,24N entspricht etwa 400g (wenn man noch Materialgewicht berücksichtigt welches die Arme selbst haben).

In vollgestrecktem Zustand kann der Arm an der Spitze in einer entfernung von 25 cm ímmernoch fast ein halbes Kilo durch die Gegend wuchten.

Kostenfaktor 5x 22 € wobei für den Greifer ein billigerer Servo genommen wird und man so auf etwa 100€ kommt + Material.

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Jetzt frag ich mich ob du mit deinen Gewindestangen auch so schön raus kommst mit 5 Motoren (keine Servos weil die ja nur 180° bzw. 360° drehen, nicht kontinuierlich). Zumal du mit Motoren + Gewindestange wesentlich mehr Spiel hast.

Von den Stellzeiten mal ganz abgesehen, aber du bist ja noch Jung und so macht es dir bestimmt nix aus 3-5 Minuten zuzusehen wie sich dein Roboterarm bewegt.


mfg Hanno Hupmann

Hallo zusammen

Ich habe leider ein grosses Problem, ich kann meinen Sharp Sensor (siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=20440 ) nicht auslesen. Wenn ich ihn nicht bald auslesen kann, muss ich mir noch 3 andere Sensoren kaufen, was wieder sehr viel kostet.

mfg luca

Ps: Wenn ich mit diesem Roboter fertig bin, werde ich mit dem Roboterarm beginnen.

Hi Ich sag trotzdem noch was zu Roboterarmen.

ich teile meine Meinung mit Hanno Hupmann.
Ich würde noch aus einem anderen grund keine Gewindestangen benutzen, denn dabei entsteht ein sehr hoher verschleis.
Ich würde für das Schultergelenk Schrittmotoren mit Getriebe Benutzen.

MFG Yrr

PS: kein schlechter Robo