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Wenn ich nicht aus Erfahrung sprechen würde...
Wenn wir so viel Fach- und Forschungsvertreter hier hätten, hättest Du sicher lange eine Antwort, denke ich.
Mach doch vielleicht einfach mal so eine Lib. Ich könnte sie später bestimmt gut gebrauchen. Wären dann vermutlich 5 Knickgelenke und 2 zum Drehen. Greifer rechne ich nicht ein.
MfG
welchen Teil von "ich habe nicht die mathematischen Kenntnisse, um so eine analytisch-geometrische Lösung für RK zu schreiben" hast du nicht verstanden?Zitat:
Zitat von Moppi
Ich habe auch nicht gefragt, wer so eine Lib NICHT KENNT, sondern wer eine KENNT (oder in der Lage ist, sie zu schreiben).
Wenn man seinen Arm in ROS mit URDF modelliert kriegt man mit TF2 beide Richtungen der Kinematik quasi geschenkt. Ansonsten verstehe ich auch nicht dein Problem mit mehr Gelenken nicht: Das ist einfach nur die Modellierung für 2 in Reihe gepackt. Auch mehr Freiheitsgrade sind nur: Mach deine Matrix größer
Zum Einen ist es ein Arduino-Problem, nicht ROS.Zitat:
Zitat von shedepe
Aber zur FK: ja, ich schrieb ja, für FK ist das prinzipiell schrittweise lösbar, nicht aber für RK.
Mit Matrizenrechnung in desem Kontext kenne ich mich aber absolut nicht aus, ich kann sie weder passend definieren noch damit rechnen.
Stell dir vor, ich habe 3 Knick- und 3 Drehachsen (letztere für Basis + Unterarm2 + Handwurzel für Innen/Außenrotation), und ich will ein Objekt an Position (x=50cm,y=30cm,z=20cm) in einem Winkel von (yaw=25°,pitch=70°,roll=90°) greifen, und an den Gelenken sind max. +/- 90° Ausschlag zur Nullstellung möglich
- wie wären dann alle einzelnen Achs-Servos auszulenken?
- - - Aktualisiert - - -Code:
\ /
\ / finger length 50 mm
|-| 6 claw spread
| metacarpal length 55 mm
|
o 5 metacarpal rotate
|
| wrist length 95 mm
|
v 4 wrist tilt
|
| forearm segment2 50 mm
|
o 3 forearm rotate
|
| forearm segment1 100 mm
|
v 2 elbow tilt
|
|
| upper arm length 180 mm
|
|
v 1 shoulder tilt
|
| shoulder height 15 mm
o 0 trunc rotate horiz
|
| trunc base 85 mm
|
___ floor
(berichtigt)
Da gibt es i.R. mehrere Lösungen. Kann man wenn man die FK kennt analytisch oder numerisch z.B. mit Mathematica bestimmen. Deshalb heißt das ja inverse Kinematik.
Das mit Arduino hatte ich nicht gelesen. Weil im ersten Post ja auch was von Orocos steht. Für einen Arduino bietet es sich an, im voraus eine analytische Lösung zu bestimmen und die mit bestimmten Zahlenwerten dann auszurechnen.
Wenn du Greifplanung mit reinbringst...viel Spaß ;) Würde ich mit Moveit am PC machen. Ansonsten ist man da ziemlich eingeschränkt weil das Planen eines Griffs ist wesentlich schwieriger als seinen Tool Center Point an eine bestimmte Position mittels IK zu bringen.
Genau deswegen wird ja eine fertige Arduino-Lib für 6D/7D FK+RK gesucht ;)Zitat:
Zitat von shedepe
Im Vorraus lässt sich nichts bestimmen, alle Positionen und alle Greifwinkel sind nicht vorhersehbar (z.B. Greifarm auf Fahrroboter in wechselnder Umgebung und/oder für randomisiert auftretende Werkstücke) und müssen ad-hoc ausgerechnet werden können.
Bei mehreren möglichen Lösungen reicht 1 einzige, vorzugsweise die mit den minimalsten Einzelauslenkungen. 8)
Die RK muss quasi eine Funktion sein, die mit frei wählbaren (Ziel-) Parametern gefüttert wird (pass by value, so als wäre es eine mathematische Kalkulation mit frei wählbaren Summanden), und dann die zum Anfahren und Greifen notwendigen Einzel-Winkel zurückliefert.
Wenn Du zitierst, dann bitte vollständig oder so, dass man erkennen kann, dass das Zitat ein Auszug aus dem ist, was geschrieben wurde.Zitat:
Zitat von HaWe
MfG
- - - Aktualisiert - - -
Das ist nachträglich dazukommen, weil ich noch mehr Links fand und das nicht im Thema verstreut werden sollte. Das heißt, es sollte schon zusammenstehen, deshalb ist der erste Post geändert. Die Diskussion hintendran muss man ja nicht lesen.Zitat:
Zitat von shedepe
Aber nichts desto trotz kann man mal schauen, was noch so existiert und daraus vielleicht auch Nützliches für die eigene Kreativität entnehmen.
MfG