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Okay wie ich ne Iduktionsschleife baue bekomm ich raus bzw, hab ich schon Ansätze gefunden. ja natürlich meinte ich mehrere, ich dachte sogar an 4. Denn mein Roboter is 600mm Breit uns 1250mm Lang, Dachte Zwei Vorn
und einer Links vorne der nach etwas mehr nach Links schaut und das gleiche auf der anderen Seite. Ja das mit dem GPS kenne ich z.b. vom Smartphone - das is ja auch nur auf 3 bis 7 Meter genau!
Da währe ne Alternative zum GPS natürlich nicht schlecht =)
Habe mir gerade im CAD ein Bild erstellt wo ich mal einzeichne wo ich mir die Sensoren vorstelle.
Das man mal was hat zum diskutieren .....
Gäbe es auch die Möglichkeit die Induktionsschleife, von Namhaften Herstellern zu kaufen?
Also von den Kaufgeräten der Mähroboter? oder besteht da ein Unterschied ?
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Hier mal das Bild,
das rote stellen die Bereiche der 4 Ultraschallsensoren da ...
die blauen Kreise die Sensoren für die Induktionsschleife ...
Also ich denke mindestens Zwei für die Induktionsschleife und mindestens zwei eher drei für den Ultraschall
Anhang 28707
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Neustes Update^^
hab das Wochenende mit verbracht bissle an einem Sketch zu arbeiten - bin noch ned ganz zu frieden aber für anfängerische Möglichkeiten
recht einfach gehalten der Sketch.
Habe jetzt experimentiert mit einem Arduino Mega + Motor Shield von Arduino und zwei Infrarotsensoren ( Sharp GP2Y0A21YK0F )
Ich muss dann nur wieder schauen wie ich den Code von Motor zu Servo umschreibe, bzw vllt geht es auch als Motor geschrieben.
Wegen meinem Fahrtenregler, bin der Meinung der reagiert besser wenn man ihn als Servo anspricht, weil er bei jedem einschalten die 0 Stellung
abfragt. Deswegen wird als Servo besser sein!
Hier hab ich euch mal zwei Bilder dazu:
Anhang 28736Anhang 28737
Hier mal mein Code - aber ned auf mich einhacken was alles falsch und richtig ist -
ist einfach gehalten und so programmiert wie ich damit klar komm.
Ist aber Noch ned ganz fertig :-/
Code:
int sensor_Rechts = A3; // Sharp IR Sensor an Pin A1
int sensor_Links = A4; // Sharp IR Sensor an Pin A2
int pwma = 3; // PWM Pin für MOTOR Rechts
int pwmb = 11; // PWM Pin für MOTOR Links
int motora = 12; // Direction Control für Motor Rechts
int motorb = 13; // Direction Control für Motor Links
int sensorRechts;
int sensorLinks;
void setup()
{
pinMode(sensor_Rechts,INPUT);
pinMode(sensor_Links,INPUT);
pinMode(pwma,OUTPUT);
pinMode(pwmb,OUTPUT);
pinMode(motora,OUTPUT);
pinMode(motorb,OUTPUT);
digitalWrite(pwma,HIGH); //This allows the motors to run at full speeds
digitalWrite(pwmb,HIGH); //This allows the motors to run at full speeds
}
void loop()
{
vorward();
sensorRechts = digitalRead(sensor_Rechts);
if(sensorRechts==HIGH) // Wenn Hindernis erkannt wird
{
right();
}
// ---------
sensorLinks = digitalRead(sensor_Links);
if(sensorLinks==HIGH) // Wenn Hindernis erkannt wird
{
right();
}
}
// pwmb motor rechts / pwma motor links
// motora LOW = Vorwärts / motora HIGH = Rückwärts
void vorward()
{
digitalWrite(motora, LOW);
digitalWrite(motorb, LOW);
analogWrite(pwma, 220);
analogWrite(pwmb, 220);
}
void backward()
{
digitalWrite(motora, HIGH);
digitalWrite(motorb, HIGH);
analogWrite(pwma, 220);
analogWrite(pwmb, 220);
}
void right()
{
digitalWrite(motora, LOW);
digitalWrite(motorb, LOW);
analogWrite(pwma, 160);
analogWrite(pwmb, 0);
}
void left()
{
digitalWrite(motora, LOW);
digitalWrite(motorb, LOW);
analogWrite(pwma, 0);
analogWrite(pwmb, 160);
}
Bekomm es noch ned ganz hin das wenn der Sharp - LOW- sendet also - ein Hindernis erkennt, das er dann zuerst
3 Sekunden lang Rückwärts fährt und dann Rechts fährt und anschließend wieder Vorwärts fährt.
Hab mich jetzt mal entschlossen, mein großen Roboter auf entweder 4 Ultraschall Sensoren oder 4 Infrarotsensoren auszustatten
und einfach wenn er ein Hindernis erkennt, zurücksetzt, sich nach rechts dreht ( also bisschen mehr wie 90 Grad muss ich noch
schauen dann wie viel Sekunden das sind und dann im Sketch eintragen ) und dann wieder Vorwärts weiter fährt!
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okay, ich bin schon fleißig am Code basteln und werde schauen ob ich mehere programmiert bekomme ....
Ich werd es jetzt mal mit einem probieren, wie gesagt meine Programmier Kenntnisse halten sich in grenzen - ich steigere mich um jedes Projekt =)
Will gleich noch mein Code an Servos ausprobieren, dann kann ich ihn dir auch gerne zeigen^^
Das mit den US Sensoren sollte ich als gelernter Technischer Zeichner hinbekommen, ich hab schon angefangen mir ne Halterung zu konstruieren!
Dazu hätte ich noch eine Frage, wie hoch über dem Boden sollten sich den die US Sensoren befinden? was hat dir denn die Praxis gezeigt?
Eher wenig oder eher mehr ? hab auch schon überlegt zwei etwas höher, in meinem Fall so 300mm über Boden zu platzieren und der in der Mitte
dann etwas leicht nach unten, wo dann natürlich auch die Distanz etwas geringer ist!
Hab in meiner CAD Software auch schon die Winkel des US Sensor eingetragen, wenn ich das am Testen bin wie du beschrieben hast!
Kann ich mir die US Sensoren so platzieren das sie etwa so 5 Grad überlappen das auch sicher gestellt wird, das nichts übersehen wird!
Hier mal ein CAD Bild ohne Verkleidung:
Anhang 28761
