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eigener Arm
Hallo,
ich bin begeistert von eurem Roboterarm und habe gleich eine Frage an euch, ihr habt ja Erfahrungen mit sowas:
Ich möchte einen meiner Roboter mit einem Arm ausstatten. Ich habe ihn mir etwa so vorgestellt:
- etwa 1m lang, vielleicht kürzer
- sollte möglichst leicht, nicht schwerer als 2-3 kg sein
- kann etwa (mindestens) 1kg heben
- sollte sich einigermaßen schnell bewegen können, zumindest wenn er nichts trägt
- 1 "Ellbogengelenk"
- 1 Drehgelenk am Ende
- 1 Kippgelenk am Ende
- am anderen Ende eine Roboterhand aus 3 Fingern, die auf und zu gehen können (müssen das 1kg auch halten können)
- in der Mitte der Hand eine Kamera
Erst mal will ich ihn mit einem Joystick steuern, später sollte das der Bot auch können.
Glaubt ihr dass soetwas möglich ist oder sind diese Vorstellungen zu unrealistisch?
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Unrealistisch nicht, nur du müsstest dir mal durchrechnen wie gross das Drehmoment eines solchen Arms sein muss. Grob über den Daumen gepeilt 1m x 10N = 10Nm aber das ist nur die Nutzlast ohne eigengewicht des Roboters.
Solange du keine 1/10mm genauigkeit bei 1000 Wiederholungen forderst ist sowas schon machbar. Das teuerste an solchen Projekten sind immer die Motoren und an denen sollte auch nicht gespahrt werden. Danach kommen Kugellager und sonstiges Material wie etwa Zahnräder.
@RobotrixerP überleg und plane gut (rechnen auch) dann kann eigentlich nix schief gehen.
PS: Ganz komfortabel geht es natürlich mit HarmonicDrive Getrieben, aber da kann ein Getriebe schnell mal ein paar 100€ kosten.
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Ich kenn mich zwar nicht so ganze aus mit Roboterarmen, aber wenn du den Arm auf den Roboter Fixierst, hoffe ich der Roboter ist Schwer genug.
denn wenn nicht und dein Arm hebt im ausgesteckten zustand ein Objekt hoch, könnte er doch die Hebelkraft ins Kippen kommen.
Hab hier schon (unbefestigte)Kuka Roboter vom Sockel fallen sehen, nur weil sie 200 Kg hochheben wollten (250KG Roboter haben eine Eigengewicht von >1,2 Tonnen)
Was ich im Endefeckt meine, Endeweder brauchst du ein Feste Plattform oder ein Gegengewicht. Den mit 2-3Kg eigengewicht wirst du nicht hinkommen das er min. 1Kg heben wird.
ich lasse mich gerne vom gegenteil überzeugen :-)
Grüße
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Du musst sehr vorsichtig sein damit, was du dir da vornimmst. Wir hatten das selbe Problem, das wir zuviel wollten.
Ein Roboterarm mit 1m Länge der nur 2-3kg wiegt aber 1kg heben kann bedarf schon einer guten konstruktion und Berechnung!
Du musst vorsichtig sein, denn je länger der Arm wird und je mehr du damit heben willst umso schneller nimmt das Drehmoment am Gelenk zu.
Ich würde dir raten erstmal das Gelenk zu fertigen und testen mit welchem Drehmoment (Motor/Getriebe) du antreten musst um das Gewicht zu drehen/halten.
Bei umserem Roboterarm mussten wir ein Gegengewicht anbringen, sonst wär das Drehmomment zu groß geworden um den Arm bewegen zu können.
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Sieht ja gut aus. Wie es gebaut ist, ist fur dun augen nicht dass schonste aber ich mach gerne solcher Konstructionen. Es ist so wie es ist und wie es functionieren soll! Habe selbst auch so eine anliche Art von bauen. Viel erfolg weiter! Mars
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hi,
da habt Ihr ja ein schönes Stück Arbeit abgeliefert! :D
Das Material schaut mir aus, wie mein (und meines Schwiegervaters)
Märklin Metallbaukasten; nur in Chrom?
Ein gutes Beispiel dafür, was man mit einfachen Mitteln erreichen kann.
Den dicken Schrittmotor als Gegengewicht einzusetzen ist ja mal eine gute
Idee! :mrgreen:
Was ich mir gewünscht hätte, wären mehr Detailaufnahmen und größere Bilder; z.B: Lagerungen, Getriebe, Antriebsstränge.
Weiter so! :!:
Gruß, Klingon77
Nachtrag:
Habe die Detailaufnahmen gefunden! Sind prima!! Nehme alles weiter oben
gesagte zurück und behaupte das Gegenteil!!!
Besonders gut und kreativ finde ich diese Lagerung.
http://www.roboarm.de/images/arm/ima...s/image19.html
Wirklich mit sehr einfachen Mitteln auf kreative Weise das Maximum an
Effizienz erarbeitet! \:D/
Ich finde die Kugellager in "ZZ" oder "2Z" Ausführung besser (Metallscheiben, statt Kunststoffscheiben.
Der Drehwiederstand ist durch die Metallscheiben geringer und sie sind
für höhere Drehzahlen geeignet. Man kann sie also wirlich universell
einsetzen.
