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So, ich habe die Spline-Interpolation implementiert. Die Berechnung klappt wunderbar. Ich erhöhe jeweils den X-Wert um einen vorgegebenen Wert "Delta X" und erhalte den zugehörigen Y-Wert. Beides Positionswerte, die ich über meinen Rampenregler (wahlweise auch PID-Regler) auf die Antriebe gebe.
Und da fangen die Probleme an: Die Geschwindigkeit der Antriebe ist total langsam, da der Rampenregler vor jedem Zwischenpunkt wieder bremst! :cry: Wie kommt man da raus?
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Ich habe eine Lösung gefunden: Ich berechne die Geschwindigkeiten, die gefahren werden müssen, um von der aktuellen Position zum nächsten interpolierten Punkt zu kommen und gib sie auf die Antriebe. Das Ergebnis ist relativ gut.
