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kurze Frage:
Ich probiere gerade mit den maximalen Taktfrequenzen:
Kann es sein, dass in einer ISR Routine, diese fertig gearbeitet wird, auch wenn der Load-Wert vom Timer Kürzer ist ?
Ich dachte immer, wenn der Load-wert zu kurz ist, dass es dann die ISR abschneidet weil ja schon der nächste Überlauf da ist....?!
(Lade am Anfang der ISR schon den Timer neu)
Scheint aber nicht so zu sein.
hmm, war eigentlich auch davon ausgegangen, dass die isr einfach von vorne beginnt... hast du die nosave-option verwendet? glaube, könnte damit zusammenhängen, bin mir aber nicht sicher.
mehrere timer benötigst du nicht unbedingt, um mehrere motoren anzusteuern, die taktsignale dürfen nur nicht bei jedem durchlauf des interrupts erzeugt werden. bisher habe ich mich immer auf 3 achsen beschränkt, aber das sollte trotzdem gehen.
Ruppi
Hallo Ruppi
nein, eigentlich ganz normal..Zitat:
hast du die nosave-option verwendet?
Hättest Du vielleicht ein bisschen Code zum anschauen..? O:)
Derzeit habe ich es mal so gemacht.
Leider in der ISR... (Sonst fällt mir nix besseres ein)
Also ca. in der Art:
----------------ISR----------------
Load Timer1,...
If B < 100 Then
A = A + B
If A > 1000 Then
B = B + 1
A = 0
End If
End If
hier die Takausgabe..
Return
------------------
Das läuft so, dass der Takt jedesmal ausgegeben werden kann, wenn A = 0
Zuerst ist das eher selten, weil B noch klein ist und A und B summiert wird.
Dann erhöht sich B und erhöht damit immer schneller das A und somit eine schnellere Taktausgabe.
Solange bis B auf Maximum ist, dann wird die Rampenschleife nicht mehr durchlaufen..
Leider fällt mir nix besseres ein..:-k
l.G. Roberto
moin,
auf diese art wirst du nie eine saubere rampe fahren können, du möchtest ja eine lineare Geschwindigkeitsrampe erreichen. leider ist die gleichung, die du dafür nutzen musst, für einen controller zu aufwendig zu berechnen, da man in jedem interrupt eine wurzel berechnen müsste. allerdings gibt es dafür eine geeignete approximation, sodass man die berechnung mit ganzzahlen erschlagen kann.
ich habe hier einen schönen link von atmel, dort ist alles genau beschrieben:
atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf
Ruppi
Hallo Ruppi
Danke für den Link.
Leider hilft mir das auch nicht viel, weil Englsich schlecht und mit Formeln auch :-(
Habe jetzt einen Load-Wert in der ISR von 440 Eingestellt
(ist 20kHz Ausgabe bei 10Mhz Q)
Also darf ich nur ganz wennig in der ISr Machen, sonst kann ich im normalem Programm nicht mehr viel machen...
Meine letzte Idee ist alle Werte (Ramp, normal u.s.w.) irgendwie in einen so Art Ringspeicher abzulegen, die die ISR nacheinander abarbeidet.
Aber noch keine Ahnung, ob sowas überhaupt irgendwie geht :-(
Hat noch jemand einen Tipp für mich..... ? :-)
l.G. Robert
Hallo
Keine eine Tip ?
Habe inzwischen meine Rampen zusammenbekommen.
Ausgabe mit 20 kHz
Habe die Rampen jetzt in einer Data-Zeile abgelegtCode:'######################## Interrupts ###########################################
'######################### Timer1 Anfang #######################################
Takt:
Load Timer1 , 440 ' 440= Bei Prescale 1 und 10Mhz Q, = 20 Khz Takt
If Fahre > 0 Then 'ist was zum fahren da ?
If A < 255 Then A = A + 1 '---Rampe EIN ----
If A > 254 Then '---Rampe AUS ----
'------------------------------------------
Portd.0 = 0 '=======TAKT EIN===
If Rampe = 1 And B < 24 Then
'--nächsten Rampenwert holen---
A = Lookup(b , Rampe_rauf)
B = B + 1
End If
If Rampe = 0 And B < 24 Then
'--nächsten Rampenwert holen---
A = Lookup(b , Rampe_runter)
B = B + 1
End If
If Fahre < 24 Then ' Rampe umschalten
Rampe = 0
B = 0
A = 255
End If
'--Zählen---
Decr Fahre
Portd.0 = 1 '=======TAKT AUS===
'---------------------------------------------
If Fahre = 0 Then
Disable Timer1
B = 0
Rampe = 1 'Rampe RAUF vorwählen
End If
End If
End If
Return
'######################### Timer1 Ende #########################################
Rampe_rauf:
Data 10 , 20 , 30 , 40 , 50 , 60 , 70 , 80 , 90 , 100 , 110 , 120 , 130 , 140 , 150 , 160 , 170 , 180 , 190 , 200 , 210 , 220 , 230 , 240 , 250
Rampe_runter:
Data 250 , 240 , 230 , 220 , 210 , 200 , 190 , 180 , 170 , 160 , 150 , 140 , 130 , 120 , 110 , 100 , 90 , 80 , 70 , 60 , 50 , 40 , 30 , 20 , 10
(Werte nur mal zum probieren)
Leider musste ich in der ISR noch immer ein paar Rechnungen einbauen, aber zumindest einige zwischen dem Ein und Ausschalten vom Takt.
Da brauche ich eh ein bisschen Zeit, für einen längeren Puls.
Übergabe der Schritte mit der Variable "Fahre"
Was haltet ihr davon ?
Kritik ? Vorschläge ? :-)
L.G. Roberto
Hat keiner einen TIP Deine Frage.
Mein Tip :Kein Schrittmotor hat eine Lineare Rampe .
Deine 10,20,30 ist nur Plazebo wenn Du SM RICHTIG nutzen willst.
Legst Du nur H/L am SM an oder FRQ Modulierte H/L ?
Richtig oder Nicht , was willst du ist hier die Frage !
lg gento
Hallo gento
Es geht nicht so richtig um Schrittmotoren.
Es wird damit ein Servomotor (mit Takt/Richtung) angesteuert.
Der verträgt schon einiges an Anlauffrequenz, aber für die Maximale Frequenz brauche ich doch Rampen.
(2000 *4 Encoder und 1:50 Getriebe)
Mir geht es eher um die best mögliche Programmierung der Takterzeugung! (Da habe ich keine Erfahrung)
(Optimal wäre halt so 40kHz Taktausgabe (+Rampen))
Derzeit sollten zumindest 3 Motoren mit 20kHz Ausgabe zu steuern sein..
Aber wie macht man das am besten ?
Lösungsansätze?
Was muss ich in der ISR rechnen und was herausen ?
u.s.w. :-)
Übergebe ich die Richtung auch gleich an die ISR oder schalte ich das Dir Signal im Programm..
Fragen über fragen ;-)
Ein Beispielprogramm wäre auch sehr hilfreich, wie es andere vielleicht gemacht haben ;-)
l.G. Roberto
Ich gehe davon aus das Du für Deine Arbeit /Aufgabenstellung nicht nach 1 Euro Job bezahlt wirst , sondern Lösungen/Arbeit gerne anderen überläst?
Gento
??? ..................:-(