Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Hi,
das sieht schlimm aus... Mit hoher Wahrscheinlichkeit sind die Regler daran schuld. Ein sehr ähnliches Flugverhalten hatte ich mal mit ungeeigneten Reglern. Leider ändert Hobbyking ständig die Versionen der Regler. Ich würde an deiner Stelle mal die Turnigy Plush serie versuchen. Oder andere Regler der SS serie, z.B. die, die nicht card programmable sind oder die 15-18A typen. Ich bin mir leider nicht mehr sicher welche Regler aus der SS serie ich damals benutzt hatte. Die gingen gut, waren glaube ich SS15-18A ohne card programmable...

Warum deine Regler nicht gehen kann ich gar nicht genau sagen, ich vermute, dass die irgendwie einen Tiefpass auf dem Signal haben. Jedenfalls würde mein Tricopter so ein ähnliches Flugbild zeigen wenn man die Regelrate auf 30 Hz reduziert.

Extreme Vibrationen kannst du ausschließen?

Zitat:

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Zitat von Bammel

Warum hast du den so einen hohen verschleiß?

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Ich hatte drei Sätze Props bestellt (wollte den Shop erstmal testen).

Der erste Satz ging bei meinem ungewollten Erstflug hops als mir die Shred aus der Hand "entflohen" ist.

Der zweite Satz musste bei meinem ersten "aktiven" Rundflug dran glauben. Ist nicht so einfach bei der DLXm den Überblick zu behalten wo vorn und wo hinten ist.

Und der dritte Satz ist halt mein letzter.

Zitat:

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Zitat von Richard

Zitat:

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Zitat von Bammel

EDIT: wie geil ist das den!? ich bin grade am fliegen kommt eine nette dame vorbei und sagt sie ist hobbyfotografin. morgen möchte sie mich mit meinem tricopter fotografieren! dann gibts warscheinlich mal coole fotos!

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Du bist ja auch ein nett aussehender Junger Mann pass auf das Du nicht "vernascht" wirst. :-)

Gruß Richard

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hehe... naja nett sah sie schon aus aber sie hatte ihren kleinen sohn dabei ;) das sagt alles!

@geraldf:
da muss ich willa natürlich zustimmen. habe aber noch zu ergänzen! mein verhalten war genauso! das lag an extremen vibrationen auf dem chassis. hast du deine props ordentlich gewuchtet?
welche imu verwendest du? die razor macht da sehr starke probleme! der würfel sollte aber auhc ein wenig entkoppelt werden. am besten mit zwei lagen spiegelklebeband. dieses schaumband.

@Bamel. Ja, ich habe die Probs ausgewuchted bevor ich sie montiert habe. Als IMU nutze ich die Gyro Breakout Board - ADXRS610 - 300°/s von Watterot. Unterm IMU habe ich eine Lage doppeseitiges Klebeband. Ich probier es mal mit einer zusätzlichen Lage. Ich werde mich mal nach neuen Reglern umschauen.
Gerald

hiho,
gestern habe ich das Grundgerüst meiner Shred zusammen getackert, sieht ganz gut aus, finde ich :-)

Hier der erste Versuch einen Eindruck zu bekommen

Bild hier  

Nach mehreren Stunden dremeln, bohren und Gewinde schneiden

Bild hier  

Die Lagerung des Heckauslegers

Bild hier  

Der Fachmann sieht sofort, dass der erste Versuch, die Sacklöcher für die Befestigungsgewinde zu bohren zwar erfolgreich war (im Sinne von Löcher sind da), dass aber deren Durchmesser viel zu groß sind :( . Gelebtes Halbwissen. M3-Gewinde schneidet man nicht in 3,2 mm Löcher, sondern in 2,5 mm. Kurzes Hirneinschalten hätte diesen Exkurs vermeiden helfen 8-[


Und hier der momentane Stand

Bild hier  


Da ich auf die Leiterplatten für die Elektronik warten muss, habe ich mal versuchsweise den neuen Empfänger und den geplanten Servo zusammen gesteckt.

Habt ihr einen Tipp für mich, wie sich ein geeignet drehender Servo "anfühlt"?
Ich finde, der Servo dreht sich sehr lahm von Anschlag zu Anschlag, ich habe den Wert aber noch nicht gemessen. Bei verschiedenen Servos habe ich Werte von 0,1 Sec für 60 Grad gelesen, das halte ich für sehr schnell.
Ich habe schon Servos gesehen, wo der Servoarm sozusagen exakt dem Knüppel folgt und nicht hinterher lechzt (selbst wenn es nur eine halbe Sekunde oder weniger ist).

Ich denke, wenn bei der Shrediquette die Masse der Rotoren für die Regelung ins Gewicht fällt, dann muss der Servo ebenfalls sehr fix arbeiten.
Einwände? Bestätigung?

Ich nochmal...

Im letzten Bild des vorherigen Beitrags sieht man gut, dass ich die Leitungen am Motor habe Richtung Rumpf zeigen lassen.

Gründe dafür sind die dicken Kabel, die an den Motoren dran sind und, viel gravierender in meinen Augen, die Achse, die am hinteren Ende des Motors rausschaut und somit durch das Trägerrohr hindurch geht und den ohnehin kleinen Querschnitt im Rohr untragbar verengt.

Bild hier  

Mir stellt sich jetzt die Frage, ob es sich lohnt, für die restlichen 8 cm Rohrlänge noch schnell ein Loch in das Rohr zu bohren um die Kabel nach innen zu verlegen. Durch die Befestigungschrauben am Rohrende wird der freie Querschnitt ja ebenfalls nicht unerheblich eingeschränkt, drei Kabel mit dem Originaldurchmesser würden gerade noch so, ohne Schrauben und Achsen, durch das Rohr passen.

Die Originalstecker abpetzen und dünnere Kabel am Motor anlöten, so dass das Loch näher am Motor gebohrt werden kann? Dünnere Stecker verwenden und danach auf dünneres Kabel gehen?
Oder einfach Kabel außen verlegen und den original Querschnitt bis zum ESC beibehalten?

@Gerald: Die Regelung im Video sieht nicht so aus als würde da nur eine Kleinigkeit (Parameter/ leichte Vibrationen) nicht funktionieren. Da geht irgendwas ganz mächtig schief. Ich würde empfehlen bei Hobbycity einfach mal eine Reihe verschiedener Regler von verschiedenen Herstellern zu testen. Die ksoten ja wirklich fast gar nichts, und man spart am Ende ne Menge Zeit.

@Harald: Sieht gut aus, aber auch nicht 100% nach Leichtbau. Vielleicht kannst du in die massiven Alublöcke noch ein paar Aussparungen machen? Die Kabel würde ich aussen lang führen, sonst wird das wirklich eng. Man bekommt auch leicht nen kurzschluss, wenn man die Aussparungen an den Rohren nicht perfekt entgratet und evtl polstert. Du könntest vielleicht Schrumpfschlauch um die Rohre machen und die Kabel da drin führen...

Ich habe mich jetzt entschieden für meinen Kamerunurlaub einen kleinen Hexacopter zu bauen... Die GoPro + Videosender wiegt halt einfach was, und Redundanz hat auch noch nie geschadet. Wichtig war es die Kamera ganz weit nach vorne zu bringen, damit auf den Aufnahmen möglichst wenig Propeller im Bild sind. Der Akku muss dann als Gegengewicht relativ weit nach hinten, deswegen der insgesamt etwas längliche Aufbau. Ich verwende die Motoren und Propeller die ich auch in meinem kleinen Tricopter habe.

die sieht ja mega geil aus!

und an deinen konstruktionen merkt man das du aus der bionic kommst ;)
iwie erinnert mich das an einen biene etc.

Hi Willa,
ich schließe mich Bammel an: Super Design!
Ich habe auch schon mal in deinem Blog an dem Teil geschnuppert... aber jetzt kommt erst mal der Tri! :)

Danke auch für die Rückmeldung zu meiner Konstruktion.
Aluklötze: Ich werde das Gerät erst mal so fertig bauen und wiegen. Wenn es dann (wie zu erwarten) ohnehin viel zu schwer ist, machen die zwei Gramm ausbohrbares Alu den Kohl auch nicht fett. Bin ich an der Grenze zu einem neuen Leichtgewichtsrekord, werde ich darüber nachdenken.

Die Kabel machen mir eher Kopfweh. Das hatte ich mir viel schöner vorgestellt... vielleicht flexe ich die Achsen ab? Na ja, dann sind da immer noch die Schrauben...

Noch ein Thema mit Potential:
Ihr habt ja auch schon das eine oder andere Loch in ein Rohr gebohrt. Meine Löcher sind suboptimal zentral (sieht man ja auch auf dem Foto mit Motor), was leichte Abweichungen der Motorachsen von der Senkrechten bewirkt.
Wird sowas von der Regeleung ausgeglichen, oder sollte ich für die vorderen Ausleger doch lieber auf Vierkantrohr ausweichen?

Zitat:

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Wird sowas von der Regeleung ausgeglichen, oder sollte ich für die vorderen Ausleger doch lieber auf Vierkantrohr ausweichen?

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Das macht eigentlich nichts. Bei meinen Tris habe ich alle Motoren etwas schräg, so dass sie im Schwebezustand alle gleichzeitig das Drehmoment ausgleichen. Vielleicht findest du ja auch eine Kombination die obiges bewirkt. Zur not die Drehrichtung des Heckmotors umkehren.

Ok, ich schau mir die Winkel mal intensiv an. Vielleicht gleichen sie sich ja schon jetzt gegenseitig aus...

Mhmm, der rechte Motor ist leicht nach hinten gekippt, der linke leicht nach vorn, d.h. der Kopter wird dadurch (Drehsinn der Motoren vorerst mal außen vor gelassen) rechts herum drehen wollen.

Wie herum sollten jetzt die Motoren drehen? Aber das ist ja durch deine Algorithmen im Programm vorgegeben, richtig?
Passt das so?

Hast du auch noch einen Tipp bzgl. des Servos und seiner Geschwindigkeit? Stimmt meine Annahme, dass der Servo ein schneller Typ sein muss?

Die Drehrichtung der Motoren ist erstmal egal. Es sollten nur möglichst zwei Motoren in unterschiedliche Richtung drehen um das Drehmoment klein zu halten.
Bei deinen Schrägstellungen der Motoren sollte der hintere Motor von oben gesehen im Uhrzeigersinn drehen. Die beiden anderen mit zueinander gegensätzlichen Drehrichtungen
So ein Copter ist auf Gier nicht sonderlich instabil, d.h. man braucht kein extrem schnelles Servo. Wenn das Servo allerdings zu langsam ist, dann muss man P & I von Gier verkleinern, dadurch wird die Stabilisierung von Gier schlechter. Was für ein Servo hast du denn? Was sind die Daten?

Ok, dann muss ich den hinteren Rotor austauschen. War immerhin eine 50:50-Chance.

Servo: Upps! Griff in die Kiste, irgend ein Noname, den es mal preiswert im Abverkauf beim C gab, leider ohne Daten.
Ich messe bei Gelegenheit mal die Drehgeschwindigkeit - so mit Winkelmesser und Stoppuhr ;)

Beim Messen den Aufkleber gesehen (und lesen können - mit Brille! :-)
Prafa PS-101, full metal gear. Klingt so schlecht gar nicht.
Und die Laufzeit war im Mittel so etwa 470 ms (440 ... 500) für 60 Grad.
Für die Zeiten lege ich aber keine Hand ins Feuer... was halt so geht mit einer Armbandstoppuhr und Winkelmesser.

Also eine halbe Sekunde für 60° ist dann doch extrem langsam... Ich benutze Servos mit ca. 0.12sec für 60°, das ist auch nicht rekordverdächtig, reicht aber vollkommen aus. Hier würde ich lieber nochmal 15 Euro für ein neues Servo investieren. Minimalgeschwindigkeit für 60° sollten dann 0.15sec sein, die Kraft ca. 1.5kg/cm.

Hallo!
Bin neu hier. 31J alt, Elektroniker, komme aus Andernach, bei Koblenz...

Hab auch den copter nachgebaut. Erstmal großen Lob an Willa, ein geniales Projekt!!!

Er fliegt sehr gut! Muß nur noch selber üben... Weiß nicht genau wie das mit den Bilder geht...
Hier noch paar Daten.

Controller: TriGUIDE, Atmega328p 16 MHz, 5V
Sensoren: 3*ADXRS610, 1*ADXL322
Receiver: ACT Micro8 DSQ (Summensignal abgegriffen)
ESC: Mystery Pentium 30A, auf I2C umgebaut
Motoren: CF2822 1200kV (Umgeschaltet auf Stern)
Servo: Graupner C261
Props: EPP 1045
Batterie: Dymond Lipo 3S 1350 (erstmal zum testen)
Rahmen: CFK Frästeile, Alurohr 10x10mm
Gewicht: etwa 720g
Achsabstand zur Mitte: 255mm

Gruß Ewald

Glückwunsch zu diesem beneidenswert hübschen Flieger.

Hi Ewald,
sieht echt cool aus! Machst du auch mal ein Flugvideo? Wie hast du die motoren auf Stern umgeschaltet? Sinken dadurch die kV, oder was ist der Vorteil?
Ich werde deinen Nachbau dann bald mal zu der entsprechenden Seite in meinem Blog hinzufügen.

Danke!
Schön das er euch gefällt.
Die Motoren sind nicht so ganz genau gewickelt im original Dreieck. Beim umschalten auf Stern ist der Wirkungsgrad deshalb besser. Hab darüber im Netz viel gelesen...
Der Motor wäre jetzt besser für 4S, dann würde er bis etwa 800g Schub bei etwa 12A bringen. Im moment bei mir an 3S bringt er nur max. 430g Schub bei etwa 5A.
Schweben kann ich dann mit dem Copter bei etwa 8A Gesammt Stromaufnahme aller drei zusammen.
Hab ihn ausseinander gebaut, die Wicklungen rausgepiepst und den Sternpunkt verlötet.
Finde er passt jetzt perfekt und kostet 4,37Euro :-)

Video mach ich mal in der Halle.

Gruß Ewald

Wirklich sehr schönes Gerät. Die Landekufen werde ich bei Gelegenheit klauen ^^

Wo hast du die Carbonteile gefräst? Für meine große DLX brauch ich auch ein paar Teile aus CFK. Ich ich BRAUCH sie nicht wirklich. Aber es sieht einfach edel aus ^^

Hallo!

Hab mir eine CNC-Fräse mal gebaut.
Hab die CFK Teile damit gefräst.

Gruß Ewald

hmm. Besteht die Möglichkeit da bei dir Teile in Auftrag zu geben?

hi

nachdem ja mein tricopter schon ewig fliegt :)
wollt ich mal nachfragen wie es mit der software für quadrokopter aussieht ?

Zitat:

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Zitat von Willa

Hier würde ich lieber nochmal 15 Euro für ein neues Servo investieren. Minimalgeschwindigkeit für 60° sollten dann 0.15sec sein, die Kraft ca. 1.5kg/cm.

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Gebongt, mach ich, daran liegt´s nun wirklich nicht. Ich habe ja bei der Gewindestange prima gespart (indem ich beim ortsansässigen Baumarkt gekauft habe. 1 m für 69 Cent, da kann man nicht meckern) Hoffentlich stimmt die Steigung... :)

Zitat:

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wollt ich mal nachfragen wie es mit der software für quadrokopter aussieht ?

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Die ist eigentlich schon fertig und im Flug getestet. Genauso wie die für einen Hexacopter und einen Y6 Hexacopter. Ich werde die Firmware demnächst zu meinem Blog hinzufügen. Aber erst wenn mein Hexa fliegt... Zukünftige Erweiterungen/ Verbesserungen werden sich aber primär auf den Tricopter und evtl. den Hexacopter fokussieren. Ich entwickle ungern Dinge für Sachen die ich gar nicht selber habe...

hexacopter tuht es auch :D

Letzte Chance für eine Sammelbestellung bei GWSProps.com. Falls jemand Interesse hat muss er sich bis 18 Uhr bei mir gemeldet haben. Dann geht die Bestellung raus damit Willa seine Afrika-Luftaufnahmen machen kann :D

Hallo Willa ,

es gehört zwar nicht ganz hier her, aber vielleicht kannst Du mir trotzdem einen kleinen Tipp geben.

Ich habe unter diesem Link

http://www.villalachouette.de/willia...copter/Tri.wmv

ein Tool von Dir gesehen, wo auch Diagrammkurven angezeigt werden können.

Ich bin gerade dabei ein GUI für meinen Reflow Ofen zu schreiben und zum Anzeigen der Temperaturkurven wäre sowas ideal. (Temperatur-Zeitverlauf)

Kannst Du mir bitte erklären wie Du das mit Sharp Develop gemacht hast ?

Wäre Dir echt super dankbar !!!! \:D/

Viele Grüße

Loety

Hi Willa,
ich habe mal ein frage zur GUI.
Da meine Platine noch nicht fertig ist, habe ich das arduino Board auf einem
Steckbord mit den 3 LEDs, dem Summensignal vom Empfänger und
einem RS232 <->USB Adapter verbunden.
Die Firmware kann ich mit der GUI aufspielen, danach leuchten alle 3 LEDs.
In der GUI kann ich zwar connecten, aber unten in der Statuszeile wird
angezeigt, das die shrediquette nicht gefunden wird.
Das Summensignal habe ich mit dem Tricopter_ReceiverCheck.hex ausprobiert.
Dort werden alle 5 Kanäle im Bereich von -37 bis +37 angezeigt.
Wird für die GUI noch weiter Hardware benötigt um eine Verbindung aufzubauen?
In Deinem Video hast du den IMU Würfel auch erst später angeschlossen.
Außerdem blinken bei Dir die 3 LEDs, bei mir leuchten diese konstant.
Habe schon überlegt, das es an dem Fehlenden Spannungsteiler liegen kann
und eine Messung der Versorgungsspannung dadurch nicht möglich ist.

Gruß Ingo

Zitat:

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Kannst Du mir bitte erklären wie Du das mit Sharp Develop gemacht hast ?

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Wie man mit Sharpdevelop mit nem µC kommuniziert habe ich im Wiki beschrieben (irgendwas mit Windows programm zur Steuerung von Robotern). Dann müsstest du nochmal nach "draw graph in VB.net" googeln, so findet man den Code um so einen graphen zu zeichnen.

Zitat:

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Die Firmware kann ich mit der GUI aufspielen, danach leuchten alle 3 LEDs.

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Dann bleibt der µC irgendwie gleich am Anfang hängen. Einer dieser Befehle führt vielleicht zum Absturz:

Code:

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'===START CONDITIONS===
Set Led_1                                                  'light up led's after reset
Set Led_2
Set Led_3

'--Variables--                                    'prepare some variables
Motors_on = 0
State = 0                                                  'States: 0=GUI, 1=Acro, 2=Hover
Ledcount = 1
Servopwm = 62535                                            'neutral position for the servo
Gyro_i_enable = 0

Clear Serialin
Clear Serialout

'--Startup 2--
Waitms 100
Enable Timer0
Enable Timer1
Enable Interrupts
Enable Int1
Start Adc
I2cinit
Ms_h = 0 : I2csend M_h , Ms_h                              'turn off the motors
Ms_r = 0 : I2csend M_r , Ms_r
Ms_l = 0 : I2csend M_l , Ms_l
Led_grn = 0
Waitms 100
Reset Led_1                                                'turn off led's
Reset Led_2
Reset Led_3

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Bis zur Zeile "Reset Led_X" kommt er anscheinend nicht. Der Code ist aber ehrlicherweise auch nicht dazu geschrieben ohne die entsprechenden Komponenten zu funktionieren... Vielleicht ist ein Kurzschluss an deinem I²C Anschluss? Verdrehte Stecker am I²C führt oft zum hängenbleiben...

Hallo Willa,

danke für Deine schnelle Antwort !!

Das Wiki heißt übrigens :

Windows Programm zum Steuern des AVR's :cheesy:

Für das Diagramm bin ich bei MSChart fündig geworden.


http://blog.bigbasti.com/net-charts-...art-erstellen/

Nochmal vielen Dank für den Tipp Willa. :mrgreen:

Viele Grüße

Loety

Hallo Willa,
danke für die Antwort.

Zitat:

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Zitat von Willa

Bis zur Zeile "Reset Led_X" kommt er anscheinend nicht. Der Code ist aber ehrlicherweise auch nicht dazu geschrieben ohne die entsprechenden Komponenten zu funktionieren... Vielleicht ist ein Kurzschluss an deinem I²C Anschluss? Verdrehte Stecker am I²C führt oft zum hängenbleiben...

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Also optisch kann ich keinen Kurzschluss feststellen, werde es morgen noch mal durchmessen.
Evtl bekomme ich die Platine bis zum nächsten Wochenenden fertig.
Gruß Ingo

Hast du aml versucht die firmware erneut auf zu spielen? ich hatte das problem mal da war nur die firmware nciht richtig übertragen worden.

dann hatte ich das symptom mal als mir eine leiterbahn gerissen war und die spannungen der regler flasch waren.

Hallo Bammel,

ja habe ich , so gar mehrfach.
Aber danke für den Tipp.
Schauen wir mal wie das ganze ausschaut, wenn das Bord fertig ist.
Gruß Ingo

Hallo,

@ingo: gib es schon neuigkeiten?

ich spiele gerade ein wenig mit beleuchtung rum
mein erster prototyp-propeller mit beleuchtung. dies muss aber noch optimiert werden. stromversorgung über zwei schleifkontakte.

Zitat:

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Zitat von Bammel

Hallo,

@ingo: gib es schon neuigkeiten?

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Hallo Bammel,
nein leider noch nicht.
Habe heute noch zwei 7805 für das Board beim großen C geholt.
Jetzt müsst ich alle teiel zusammen haben um die Platine zu bestücken.
das werde ich wohl heute Abend machen.

Zitat:

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Zitat von Bammel

ich spiele gerade ein wenig mit beleuchtung rum
mein erster prototyp-propeller mit beleuchtung. dies muss aber noch optimiert werden. stromversorgung über zwei schleifkontakte.

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Das Foto sieht schon sehr vielversprechend aus.
Was meinst du wie lange die Schleifkontakte halten, bei den Drehzahlen?
kannst ja mal ein Foto von den Schleifkontakten machen.
Es wird Zeit für :strom WirelessLED :strom
Gruß Ingo

Ja Wireless wäre cool!

Foto ist im anhang.
Ein paar worte dazu:
Ganz unten ist Masse. da läuft der kupferdraht einfach in einer nut die dort vorhanden war. VCC ist der kontakt der auf die glocke geht. auf die glocke habe ich ein mit alu kaschiertes klebeband geklebt welchen einen lappen hat und zwischen propeller und mitnehmen geführt wurde. massse geht dann durch die welle nach oben über den mitnehmer und dann auf den propeller.

ich habe auch schon eine idee wie ich das ganze deutlich verbessern kann. diese idee behalte ich aber vorerst für mich!

wenn das alles gut funktionieren sollte möchte ich das projekt mal aufgreifen in dem man den propeller als eine art display benutzen kann.
ich weiß nur nicht ob der atmel die schleifkontakte mag. evtl das ganze mit einem fetten kondensator buffern. aber da kommen wir dann auch zum platz- und gewichtsproblem.

hi
das ist auch ganz cool
http://forum.mikrokopter.de/topic-po...html#post74541

das ist genau das was ich auch noch vor habe! ich will das aber ohne knopfzellen lösen

Hi sven, sieht cool aus, bin auf eine Dema gespannt!