Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[quote="Willa"] Leider zieht sich dadurch die Fertigstellung meines Y6 noch länger hin... Das Teil ist noch ne Ecke kleiner als mein DLXm Tricopter./quote]
Hi Willa,

hast du mal einen Anhaltpunkt, wie groß das Teil werden wird (bzw ist, ist ja schon so gut wie fertig :)). Also z.B. der Propellerdurchmesser, die Kantenlänge der Grundkörper-Dreiecke oder den Abstand der beiden Hauptdecks. Danke!

Wieder mal ein Augenschmaus, was die Filigranität der Linienführung der Decks angeht. Gleiches kann ich leider nicht für den Gesamteindruck sagen, das Teil sieht ziemlich plump aus, da muss ich Ingo zustimmen. Das lässt sich nur durch den gedachten Spezialeinsatz entschuldigen... wahrscheinlich ein Contest im autonomen Wäschefalten im Schrank oder so? :-)

Ja, es ist für die IMAV2011 und soll in einem sehr kleinen Gebäude per FPV gesteuert werden. Dazu brauche ich ein möglichst kleines Teil mit etwas Nutzlastkapazität. Der Copter ist so voluminös, weil ich ja auch noch Akkus, Regler, Elektronik, empfänger, AV Sender und Videokamera durch die Gegend schleppen muss...
Hier ein paar Daten:
Propellerdurchmesser 9cm, Achsabstand 10.7cm, max. Maß: 20.7 cm Propellerabstand vertikal 5.6cm

Wow! Wirklich extrem kompakt. Die ESCs werden dann sicher direkt I²C verstehen (müssen).

Wie ist eigentlich die Theorie bei hinter einander geschalteten Luftschrauben?
Sollen die Drehrichtungen der beiden Schrauben gleichsinnig sein, oder ist auch entgegengesetzter Drehsinn ok? Ich denk an die Verwirbelung bzw. den Drall der Luft, den die erste Luftschraube sicher impliziert.
Ich könnte mir vorstellen, dass gleichsinnige Drehrichtungen besser wären, aber durch die Not der Drehmomentaufhebung sich nicht realisieren lassen.

So,
ich habe die Ersten versuche mit den 8" Propeller hinter mir.
Allerdings noch mit festhalten.
Hierbei habe ich festgestellt, das zwei Regler die falsche Adresse haben.
Dies werde ich gleich noch mal ändern.
Was mir z.Z mehr sorgen macht ist der Servo.
Schalte ich die Motoren ab regelt er den die Motorhalterung genau waagerecht.
Schalte ich die Motoren an dreht er die Motorhalterung nach und nach in eine
Richtung. Wenn ich mit der Fernsteuerung gegen steuere dann hält
er die Position kurz und fängt dann wieder an zur Seite zu kippen.

Mal schauen wie es aussieht wenn ich die Regleradressen korrigiert habe.
Gruß Ingo

Zitat:

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Zitat von Scotch

Schalte ich die Motoren ab regelt er den die Motorhalterung genau waagerecht.
Schalte ich die Motoren an dreht er die Motorhalterung nach und nach in eine
Richtung. Wenn ich mit der Fernsteuerung gegen steuere dann hält
er die Position kurz und fängt dann wieder an zur Seite zu kippen.

---

Hi Ingo,
das dürfte mit der Nulllage des IMU-Würfels zu tun haben. Wahrscheinlich musst du "nur" die X- und Y-Offsets korrigieren (das geht leider nur per try and error, also den Tri per Trimmung zum Schweben bringen (gerne auch in der Hand), an den Trimmhebeln ablesen, in welche Richtung er kippt/dreht und dann den oder die Wert(e) in der TriGUI anheben/absenken. Dann wieder schweben üben und schauen, ob es was gebracht hat oder stärker geworden ist. Usw...). Du kannst auch schon beim Schweben erkennen, in welche Richtung er kippt, dann sparst du dir das Trimmen am Sender.

Die Werte jeweils aufschreiben hilft beim Merken, aber vielleicht brauche auch nur ich das :-)

Ach ja, noch ein Tipp aus der Praxis: Alle Papiere auf und um den Schreibtisch fest tackern, Kabel sauber verlegen. Oder vorher aufräumen ;-)

Ok dann werde ich mal testen und probieren.
Aber jetzt muss ich erst mal Akku laden.

Was ich nur nicht verstehe, ist das mit den Adressen von den Reglern.
Ich habe mich nach dem Schema von Willa orientiert.
Bild hier  
Diese Werte kann ich auch im Basic Quelltext nachvollziehen.
Laut der Seite vom MK Shop http://mikrokopter.de/ucwiki/BL-Ctrl_V1.2 wird die Adressierung des Regler so beschrieben
Bild hier  
Die Hex Adresse habe ich hierher

Zitat:

---

Originaltext vonhttp://forum.mikrokopter.de/topic-po...tml#post142222
Der Code macht daraus die Adresse 0x52 für Motor 1, Adr 0x54 für Motor 2 und so weiter

---

Und so hatte ich auch die Regler Konfiguriert. Nur dann waren der linke
und der hintere Motor vertauscht. :-s
Jetzt muss ich noch prüfen, ob rechts und links auch vertauscht sind.
Mal schauen wie weit ich komme

Hi Ingo,
von den Hexwerten her kann eigentlich hinten und einer der anderen beiden nicht so ohne weiteres vertauscht werden, zumindest nicht, indem man aus Versehen die Adress-Jumper falsch lötet/setzt.

Was ich bestätigen kann ist, dass die Motoradressen tatsächlich wie in Willas Schema angegeben verteilt sind ... ... dudum ... dudum ... dudum ... glaube ich wenigstens :shock:.

Mal sehen. Ich habe ja den Code von Willas Konvertern vor mir...
Ok, hier stimmt die Adressvergabe. Und da ich diese Konverter verwende und meine Zuordnung der Motoren zu den per Jumper eingestellten Konverteradressen stimmt, muss ich davon ausgehen, dass Willa auch in der TriGUIDE die Adressen korrekt vergeben hat.

Somit kann der Fehler eigentlich nur noch in deiner Verkabelung oder in der Software oder Beschreibung der microcopter-ESCs liegen.
Bin gespannt, was deine Untersuchungen ergeben :-s

Hallo Harry,

ich habe die Lötbrücken mal getauscht.
Jetzt laufen die Beiden Vorderen Motoren gleich.
Allerdings habe ich das Gefühl, das der hintere Motor zu langsam,
bzw. die vorderen Motoren zu schnell drehen.
Der Copter kippt nach hinten weg.
Für heute hat es sich erst mal erledigt, da der Umlenkhebel erst mal wieder
repariert werden muss.

Evtl werde ich noch mal das Motortestprogramm von Hans umstricken um die
Motoradressen einzeln zu überprüfen.
Gruß Ingo

Zitat:

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Zitat von Scotch

Allerdings habe ich das Gefühl, das der hintere Motor zu langsam, bzw. die vorderen Motoren zu schnell drehen.
Der Copter kippt nach hinten weg.

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Das klingt wieder nach "schräg" eingebautem IMU-Würfel -> Abgleich per TriGUI wie weiter oben beschrieben.

Ich bin jetzt weg... gute Nacht :-$

Oh, jetzt hab ich aber ne ganze Menge verpasst hier:
Harry: Du must vom Boden starten mit Vollgas, das sorgt auf jedenfall für "ohs und ahs" und für zitternde Knie ;-).

Ich war heut nochmal draußen und es wird besser und besser:

http://www.youtube.com/watch?v=O2VQanj17JY

harry, bein 2:15 siehst Du was ich meine: "Elevator to heaven" hihi.

Willa, war ja klar, dass da was im Busch ist wenn Du die so lange nicht regst,
meine Mutter erzählte gestern sie hat von dir und Sven was im Fernsehen gesehen, ich weiß mal wieder von nixx. War da was?

Mein neues Chassis gibt es als Work in Progress Version hier:

http://vip3rcopter.blogspot.com/p/vip3r.html

Ich habe mir mal die Zeit genommen einen kleinen Blog zu machen, da auch ich selbst so später mal gucken kann was ich so gemacht habe, irgendwie vergesse ich zuviel von meiner Bastelei, und so haben vielleicht andere auch was davon... (Willa, ich hoffe das ist OK, von wg. Copyright)



Gruß
Nils