Autonomes Fahrzeug, abgeschlossenes Projekt

Hallo,

hab jetzt ein paar Daten erhoben:

Gewicht 874g ohne Fahrakku.
Länge 300, Breite 180 mm
Wenderadius 400 an der Innenseite, entsprechem 600 mm Radius an der Aussenseite - vielleicht kann man da noch optimieren.

Also überall, wo man in der Wohnung Platz zum Gehen gelassen hat, kommt er noch ohne reversieren ums Eck. Intelligente Navigation ist hier schon gefragt.

Stromaufnahme ist moderat, bei 3V und .2 A wird er schon zu schnell.

Hab mal eine 4.5 V Flachbatterie gekauft. Damit fährt er recht ordentlich. Motoren und Elektronik (nicht aber Empfänger) hängen an der selben Batterie, das macht kein Problem. Also werde ich für 4.8 V Akkus besorgen, die haben ja schon recht gute Kapazitätswerte. Da fahr ich dann schon 10 h mit einer Ladung. Gegebenenfalls kann ich ja noch auf 6V gehen.

Als Name zeichnet sich jetzt BAB ab:

Bild hier  

"Bunnys Autonomous Buggy" - jetzt muss ich auch noch einen Plüschhasen besorgen. Der JAU soll ja auch seinen Spass haben.

EDIT:

Bild hier  

Stellvertretend für den Hasen, überwacht ein Bär die letzten Tests und Abschlussarbeiten. An Deck hab ich weiter aufgeräumt, die originalen Servokabel sind weg. die kleine Platine vor dem Fahrtsteller ist die Verteilerschiene für die Versorgungsspannung.

Im Vordergrund ist eine Kuriosität zu bewundern: Ein Batteriekasten aus 4mm Buchensperrholz. Und jetzt darf gestaunt werden: Dieses Kistchen ist mit Zahnstochern offen zusammen gedübelt. Ich hatte grad 2mm Zahnstocher mit rundem Querschnitt zuhause und das hat ganz hervorragend funktioniert.

Edit: Bild nachgeliefert
Bild hier  

grüsse,
Hannes

Zitat:

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Zitat von vohopri

Im Vordergrund ist eine Kuriosität zu bewundern: Ein Batteriekasten aus Buchensperrholz. Und jetzt darf gestaunt werden: Dieses Kistchen ist mit Zahnstochern offen zusammen gedübelt. Ich hatte grad 2mm Zahnstocher mit rundem Querschnitt zuhause und das hat ganz hervorragend funktioniert.

grüsse,
Hannes

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Hallo Hannes

Ich muss sagen dein Projekt gefällt mir sehr gut.
Aber der Batteriekasten aus Holz noch dazu mit Zahnstocher als Dübel ist ja mal absolut genial. Das beweist wieder einmal, das man auch mit einfachsten Mitteln und viel Kreativität einiges bewirken kann.

Mach weiter so ;)

Gruß Bajuvar

Hallo Bajuvar,

danke für deinen freundlichen Kommentar.

Inzwischen hab ich die Steuersoftware auf dem PC überarbeitet. Jetzt ist sie einfacher zu kalibrieren, nutzt die vorhandene Auflösung besser aus und funktioniert mit Tastatur, Maus und Joystick.

Bild hier  

Ein Fahrvideo gibts auch:

http://www.youtube.com/watch?v=4mOocSH_Z0I

grüsse,
Hannes

hi,

Glückwunsch zur ersten Ausfahrt \:D/

Das geht ja echt rasant bei Dir mit dem Bautempo.

Und dann auch noch wirklich vorbildlich im Forum dokumentiert.

Bin schon mal gespannt darauf, wie es weiter geht.


liebe Grüße,

Klingon77

Hallo Ralf,

Danke für dein freundliches Interesse.

Das mit dem Tempo täuscht etwas, weil ich einzelne Komponenten, wie die Steuerungssoftware schon vorher in Ansätzen entwickelt habe. Ein paar Fragen hatte ich vorab klären wollen, bevor ich da viel Zeit investiere. Das Tempo macht Spass, aber ich werds nicht durchhalten können, weils im Leben doch noch anderes ausser basteln gibt.

Die Dokumentation ist mir ein Anliegen. Zu oft hab ich was entwickelt und später die Pläne nicht mehr gefunden. Zu oft wollte ich nach Fertigstellung etwas darstellen, und hatte keine Baustadienfotos. Der Thread hier hilft mir sehr, das so ordentlich zu machen, wie ich es gerne hätte. Vor allem die Kommentare, Fragen, Vorschläge und das Aufzeigen von Alternativen durch die Kollegen sind da sehr hilfreich. DANKE ALLEN dafür.

Jetzt fährt das Ding, lässt sich steuern und nun soll etwas für die Autonomie getan werden. Also muss das Programm deas gesteuerte Fahrzeug sehen können. Am einfachsten gehts mit webcam und aus dem Webcambild soll erst einmal Standort und Ausrichtung des Fahrzeugs ermittelt werden. Für den Zweck hat es schon einmal die Navigationslampen.

Die Aufgaben, die sich da stellen sind die selben, wie bei der Navigation mit Sensor an Bord und Baken. Ganz bewusst arbeite ich ohne Modulation, nur mit Farbkennung. Auch dafür gibts schon ein funktionierendes Programm. Das Verfahren, ist aber noch überhaupt nicht ausgereift.

Das hab ich mal:

Gelbe Lampe finden
Bild hier  

Blaue Lampe finden
Bild hier  

Die Schwerpunkte und der Richtungsvektor sind auch noch leicht zu ermitteln.

Aber ich möchte etwas Sicherheit einbauen. Es soll auch funktionieren, wenn jemand mit einem blau - gelb gemusterten Pullover durchs Bild läuft. Es soll auch bei Sonnenschein funktionieren. Da ist mir noch einiges unklar. Vor allem sollen die Algorithmen in einer akzeptablen Zeit Ergebnisse finden.

Das wird jetzt für mich einer der interessantesten Projektabschnitte.

grüsse,
Hannes

Hi Hannes!
Ich verfolg jetzt dein Projekt schon seit ziemlich Anfang an und finde es super cool! Und vorallem so diszipliniert und genau!

Jetzt wollte ich fragen wie du BAB vernsteuerst? Per Funk?

Grüsse!

Hallo vohopri,
die Software sieht sehr interessant aus. Ich beginne derzeit auch mich ein wenig mit Bilderkennung zu beschäftigen. Allerdings weiß ich nicht wo ich anfangen soll. Ich würde so etwas gerne unter vb realisieren. Hast du vielleicht ein paar Quellen für mich, wo man sich mal schlau machen könnte?

Hallo Leonardo und Daniel,

danke für das Interesse und die Fragen.

@ Fernsteuerung: Ich hab sie sowohl mit Infrarot , als auch versuchsweise über Funk realisiert. Es geht alles. Die PPM stellt da keine allzugrossen Ansprüche. Man kann Funkmodule verwenden, aber auch fertige Geräte aus der Konsumelektronik. Da ist nur wichtig, dass senderseitig keine Modifikationen vorgenommen werden und der gültige Frequenznutzungsplan eingehalten wird.

@ Software: Was ich da hab, ist ist lediglich eine Testoberfläche mit Vorgabebild und Ergebnisbild Anzeige, so dass ich Verarbeitungsverfahren testen kann. Das alles programmiere ich in Object Pascal.

@ Quellen: Da hab ich gar nichts. Zur Zeit geh ich mehr nach Hausverstand und Alltagslogik vor, habe aber Erfahrung mit trigonometrischen Aufgaben im Programmieren von CAD Programmen.

@ Stand der Dinge:

Bild hier  

Bild hier  

Standort und Richtung lassen sich so schon einmal feststellen. An der Robustheit der Verfahren ist sicher noch viel zu arbeiten.

Vorher will ich aber noch die Schrägansicht aus der Kameraperspektive in einen Grundriss verwandeln. Erst im Grundriss kann navigiert werden. Dort stimmen die Erntfernungsverhältnisse und die Winkel.

grüsse,
Hannes

Hi Hannes,

auch von mir ein Kompliment - Dein Projekt entwickelt sich ja wirklich flott und nach meiner Ansicht steigt das Niveau stetig. Wenn ich an Dein erstes Posting denke mit dem etwas einfachen Rahmen . . . . und mittlerweile läuft einiges an high tech! Ich finde das alles sehr interessant.

Zitat:

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Zitat von vohopri

... Dokumentation ist mir ein Anliegen. Zu oft hab ich was entwickelt und später die Pläne nicht mehr gefunden. Zu oft wollte ich nach Fertigstellung etwas darstellen, und hatte keine Baustadienfotos ...

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Das ist ganz einfach (ich habe ja etwas Erfahrung in Entwicklungsarbeit), dazu habe ich mir bei meiner Arbeit einen Merksatz zurechtgelegt: "Wenn ich alles notiere/belege, was notiert werden kann, dann habe ich etwa die Hälfte von dem, was ich in drei Wochen oder drei Monaten benötige, wenn ich wieder einsteigen will oder nachbessern muss." Deshalb gibts bei mir übergeordnet zu den Projektdirectories ein "Blatt" das heißt Fortschrittsbereich - für mein Dottie mit Verwandten sind das mittlerweile 40 Seiten, dazu einen anderen File zu "Motoren, Tests und Daten" und so Zeugs. Und im Softwarecode z.B. steht bei mir üblicherweise mehr als 50% Kommentar. Das hat ja auch nichts mit Beamtentum sondern mit Nachvollziehbarkeit zu tun. Wenn "wir" eine Maschine verkaufen, 50 to und 2 M€ oder so, dann gehören dazu auch etliche Kilogramm und zig k€ an Doku dazu.

Über Deine Vorgehensweise "erst Teilprojekte bauen und testen" muss man ja garnix sagen - da reicht es, einige Threads zu lesen unter dem Motto "...will was gaaanz Tolles bauen ... weiß noch nicht wie ... Vorschläge erbeten ...".

Jedenfalls wünche ich Dir einen schönen Projektfortschritt - damit wir immer Lesefutter kriegen *ggggg*.

Hallo,

also dass das ein schönes Projekt ist werd ich jetzt nicht sagen, wissen wir ja schon ;)

Zur Software: Wie sehen deine Erkennungsalgorithmen dahinter aus? Also welche Schritte führst du durch im deine Leds zu erkennen?
Willst du die Kamera frei im Raum positionieren oder gerade von der Decke herunter?
Die Raumposition aus 2 Punkten herrauszurechnen halte ich allerdings für schwierig. Theoretisch könnte man ja noch die Lichtintensität hernehmen, die LEDS haben aber kein homogene Lichtstärke, dürfte also Probleme geben, wenn er mit dem Lichtkegel die Kamera anleuchtet. Oder hast du eine andere Lösung angedacht?
Mit 3 Leds wären die Koordinaten und Drehung auszurechnen.
Zum Gelb-Blau-gepunkteter-Pullover-Problem:
Blinkende LEDS lassen sich sehr leicht von nicht-blinkenden Pullovern unterscheiden :)

Zur Hardware: Wirst du ihm auch noch weitere Sensoren spendieren oder verlässt du dich voll auf die Bilderkennung?

Weiterhin so gutes Gelingen,
mfg