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so habe mal beschlossen einen 5 achsigen manipulator zu bauen.
spaeter kommt er dann auf ein kettenfahrzeug und wird ueber wlan gesteuert.
den greifer hab ich so halbwegs fertig: Externes Bild anzeigen
und so soll der arm mal aussehen.. ungefaehr jedenfalls :)
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Ähm, Frage ? Bewegen sich die "Finger" bei dieser Konstruktionsart nicht gegenläufig ? Soweit ich mich erinnere benötigst Du ein Zwischenrad.
Gruß Hartmut
Die Schnecke dreht sich wie eine Schraube "rein" oder "raus" und bewegt die Finger über die 90° Umsetzung zusammen und auseinander, soweit sollte es schon gehen.
Manfred
Die Konstruktion sieht äußerlich etwas wie eine Abbruchzange aus, wenn es zu schwer wird kann man bestimmt auch noch etwas Material einsparen.
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Das tun sie doch, sieht sehr gut aus bis jetzt, super arbeit.
ja das gewicht is ein wenig ein problem, allerdings wirds mit einsparen schwierig, da das dinger zimliche power hat ( hab damit shcon kronkorken gequetscht :) und wenn ich was weglass verbiegt es sich selbst. werd dann wohl den arm auch zimlich kräftig machen muessen, sodass er das alles heben kann...
mittlerwile is das ganeze verkleidet und ich kann mich ma um das nexte gelenk kuemmern:) (falls das jemand interessiert ^^
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und ma wieder n neues bildchen
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hmm.. irgendwie wird mir das grad alles zu klotzig,... funktioniert zwar alles wie gewollt, aber die optic is irgednwie unschoen
ich glaub ich fang nommal neu an
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und hier noch n kurzes video :
http://www.dyyyh.de/robo/greifer.avi
hier noch als youtube:
http://youtube.com/watch?v=yvCAdjHCWJU
Sieht sehr gelungen aus. Also zu klotzig finde ich das jetzt nicht. Vielleicht ein wenig, aber nochmal neu anfangen würde ich nicht. Aber gut, musst du wissen. Das einzige was mir ein wenig sorgen macht, sind die Maße und das damit verbundene Gewicht. Sag mal, wie groß ist der Arm, bzw. wie viel wiegt er?
die masse sind greifer 28cm, 1. gelenk 17cm 2. gelenk 32 cm also zusammen 75 cm ungefaehr. gewicht is nich soo scwer, is ja alles alu und die motoren packen das ganz gut..
so, damit ich beim 2. versuch mal n bsicehn vorher n plan hab wie das speater von dem masen wird hab ich das mal im cad gebaut.. so wirds schon wesentlich kompakter, fehlen noch n paar achsen und die verkleidung, aber gefaellt mir auf jeden shcon mal besser...
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und heir der ganze arm (ohne 1. gelenk)
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hmm irgendwie lohnt sich cad planung, bzw allgemien irgendeine planung... den ersten greifer s.o. hab ich einfahc mal drauflosgebaut.. war mir aber zu klotzig... hab dann jetz alles nochmal im cad erst geplant und neu angefangen...
das ergebnis gefaellt mir um einiges besser.. heir mal ein kompaktheisvergleich:
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is beides der greifer mit der gleuchen funktion ( oben nur noch die teile zusammengelegt und unten der neue fast fertig)
hab ungefaehr 1/4 gewicht eingespart und 4.5 cm baulaenge... *freu*
und das nexte gelenk wird auch keleiner, und ausserdem leigt dann der schwerpunkt taktisch guenstiger.....
so hab jetz nochmal neu angefangen.. bsi jetz siehts so aus...
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Sieht ja geil aus, wo hast du denn die Zahnräder und das Zeugs gekauft?
zahnraeder sind vom conrad und die bleche, staebe, winkel aus m baumarkt..
so.. 2. gelenk is fertig.... sieht jetzt so aus :
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hi,
Dein Projekt gefällt mir sehr gut.
Auch die gute Umsetzung mit einfachen Mitteln. Da kann mas was lernen!
Wenn du die Hand über zwei Schleifer mit dem Unergarm verbindest (ist ja nur ein Motor anzusteuern) könnte das schwarze Kabel entfallen und die Hand wäre um volle 360 Grad drehbar.
Nur so, als Idee...
Gruß, Klingon77
ja das mit den shcleifern hatte ich shcon ueberlegt..
allerings kommen in den vorderteil noch 3 endtaster und ein drehgeberpotti, also noch 9 draehte.. das waer dann is bsichen viel fuer nen schleifer..
hi goara,
ja, da hast Du sicherlich recht.
Das wären ja dann zusammen 11 Verbindungen - das ist zuviel.
Zuviel mögliche Fehlerquellen!
Freue mich schon darauf zu sehen, wie es weitergeht!!!
Gruß, Klingon77
so hier mal meine bisherige electronic.. :
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sollte mich glaub doch mal mit platinenaetzen beschaeftigen..is das schwer?? das sieht von unten seeeehr verwirrend aus.. seltsamerwiese funktioniert es bis jetz ...
Hallo,
also das mit dem Platinenätzen ist nicht schwer, allerdings muss man den Dreh erst mal rausbekommen. Find dein Projekt übrigens klasse.
mfg franz
so jetz hab ich das mit dem microcontoller mal hinbekommen .. ( ist das erste mal das ich mich mit uC beschaeftige.. ) ist ja gar nicht so schwer wie ich erst gedacht hab... hier mal meine ersten steuerversuche: die ersten 2 gelenke werden ueber usb von der pc tastatur aus gesteuert,.. is jetz zwar nix toll autonomes, aber zum probieren doch ganz nett....
www.dyyyh.de/robo/wasd.AVI
und hier das ganze noch als youtube:
http://www.youtube.com/watch?v=r20PkwcPrUI
so und hier noch eine kleine demonstration was der so heben kann:
http://www.youtube.com/watch?v=J_c_jHv_7do
have phun
sieht doch schon sehr solide aus. Hast du mal nachgewogen wieviel der Alkohol gewogen hat. Die Flasche ist ja aus Glas und daher wohl nicht ganz leicht.
Für Platinenätzen sollte man nur einen Ort haben wo es nichts macht, wenn man ein wenig rumsaut. Also keine Wohnräume oder Küche.
Darf ich fragen wozu die ganzen Dioden sind vor den Anschlussklemmen.
sind freilaufdioden... weil der trieber keine integriert hat...
Hi,
zu den Dioden hast du schnellschaltende Shottky-dioden verwendet ansonsten helfen die reichlich wenig.
mfg franz
aeaehm.. das waren irgednwelche die ich noch rumliegen hatte.. sind glaub bis 3 ampere, deswegen sind die auch so gros... wieso muessen die shcnellschalten keonne ??
hi goara,
hab mir gerade Dein Video reingezogen.
Prima Sache.
Zwei Punkte sind mir aufgefallen:
1) Wenn Du den Drehpunkt der Hand genau in die Achse "Unterarm-Hand" legst, hast Du zwischen Finger und Daumen den Drehpunkt. Dies könnte für spätere Anwendungen sinnvoll sein - z.B: wenn Du etwas auf- oder zuschrauben möchtest.
2) Hast Du die Zahnräder und die Schnecke geschmiert? Hört sich nicht so an. Ein wenig Fett zwischen die Zähne (mit einem kleinen Pinsel aufgetragen) und die Geräuschentwicklung hört sich viel "maschinenschonender" an.
Deine Zahnräder werden es Dir auf Dauer auch danken!
Finde Dein Projekt prima. Insbesondere die komplexe Umsetzung mit einfachen Mitteln!!! :mrgreen:
Dioden:
um so schneller diese schalten, um so geringer ist der durch die Motoren "induzierte" Strom, der über die H-Brücke (Baustein) abfließt.
Die Wärmeentwicklung wird verringert und die Lebensdauer verlängert.
Macht schon Sinn und kostet nicht viel, die normalen Dioden gegen schnelle Schottky auszutauschen.
Mußt nun aber keine Angst haben daß Dir die H-Brücke sofort abraucht. Es reicht, wenn Du die bei der nächsten Bestellung mitbestellst und ersetzt.
Gruß, Klingon77
Hallo,
also laut datenblatt sollten es Dioden mindestens solche 2 A Fast diodes
{ VF < 1.2 V @ I = 2 A; trr < 200 ns}sein. Da beim Ausschalten des Motors hohe Induktionsspannungen auftreten, die so schnell eine für die Endstufe gefährlihche hohe Spannung erreichen. Deshalb schnelle Dioden. Ich verwende übrigens BYV 27.
mfg franz
sind solche heir : http://www.dbo812.de/doks/elektronik/dioden/by55050.pdf
sind die zu langsam ?? bis jetz is nix verkokelt und die motortrieber werden auch nicht warm...
so mal wieder n neues gelenk fast fertig:
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und nommal eins:
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hi,
sieht schön aus!
Hast du keine Bedenken, wegen der Überbestimmung zwischen Getreibeabgangswelle und Schneckenlager?
Ist ja eine ziemlich lange und dünne Verbindungswelle dazwischen. Die sollte einiges kompensieren.
Weiter so! Zeig uns, wie es geht!!! :mrgreen:
hey du klingone...
das problem is, das ich nur shcneckenräder mit 4 mm innedurchmessser hab ( die vom conrad ) bis jetz hab ich noch keine probleme festgestellt.. und auch wenn an der welle leichte torsion auftritt mach das im prinzip nichts,, werde den drehgeber weit vorne hinbauen... den motor hab ich wegen dem schwerpunkt soweit hinten.. umsoweniger gewicht vorne is umso besser ....
was mir eher probleme bereitet, ist das der druck zwischen schnecke und zahnrad verdammt hoch ist, man sicht schon kleine grübchenbildung.. (hatte das aber bis jetz auch ohne oel betrieben :(
mit deinem shcneckengetriebe kann das ganze natürlcih nicht mithalten ,das is einfach nur pro,... aber dafuer hab ich auch nur einen tag dran gebaut... ;) have phun...
Hey goara,
mir gefällt dein Arm sehr (der vom Roboter :mrgreen: )
Da steckt echt ne Menge Arbeit drin!
Am besten find ich wie du aus einfachen Alublechen die Hand konstruiert bekommen hast.
Ich bin auch sehr gespannt wie es wie es weiter geht =D>
hi goara,
wusste ich doch, daß ich die Schnecke schonmal gesehen habe.
Habe die gleiche in meinem Getriebe.
Kannst Du den Achsabstand etwas vergrößern? Um den anfallenden Druck zu minimieren? Möglich, daß Du sie zu eng aufeinader eingepasst hast. Ein bis zwei Zehntel mm Abstand schaden nicht unbedingt.
Wenns weiter stark reibt, steig von den billigen Conrad-Schnecken und Rädern um zu Mädler.
Dort sind die Schneckenräder entsprechend den Schnecken in der Verzahnung angepasst. Die Oberfläche, die aufeinander reibt wird vergrößert, was zu einer besseren Lastverteilung bezüglich des Schneckenrades führt.
In dem linken Teilschnitt des Schneckenrades kannst Du sehen, was ich meine. (Ein Bild sagt mehr als 1000 Worte)
http://www.maedler.de/katalog_de/kat...9c02d04e01.htm
Du müsstest dann die für Dich passenden Verbindungen raussuchen, oder aber auf eine andere Größe umsteigen.
Eine weitere Möglichkeit für den Verschleiß könnten die Endlagenpositionen sein. So ein Schneckengetriebe entwickelt schon sehr viel Kraft. Wenn Du diese nicht begrenzt (z.B: bei geschlossenen Fingern oder beim Greifen, oder beim öffnen in max. Position) kommt es dann zu sehr großen Kräften zwischen Schnecke und Schneckenrad.
Möglichkeiten der Begrenzung wären:
1) Rutschkupplung
2) Sense Eingänge Deines Motortreibers (mal im Datenblatt schauen oder hier im Forum. Wurde schon einiges darüber geschrieben).
Im Prinzip kannst du mit den Sense Eingängen Deines Motrortreibers (sofern er welche hat) den Strom des Motors begrenzen. Und damit auch die aufgewendete Kraft.
Um weiterhin die Kräfte des Getriebes zu schonen, könntest Du auch einen Tropfen Öl zwischen die sich reibenden Alubleche machen.
Alu hat recht ungünstige Reibwerte. Es "frisst" auch leicht - bei ungenügender Schmierung.
"Wer gut schmiert - der gut fiert (fährt)"
Finde immer noch gut, was Du da so baust!!! :mrgreen:
Gruß, Klingon77
PS: Fällt mir gerade so ein:
Motor weit hinten ist gut. Das Argument mit dem Gewicht ist klar.
Evtl. könntest Du das Gewichtsproblem des gesamten Armes mit einem Gegengewicht entschärfen.
Dann bewegst Du zwar mehr Masse, der Motor hat aber weniger zu leisten/heben.
Das Handling der größeren Masse könntest Du über ein sanftes Anfahren und Abbremsen mit PWM lösen.
hi klingo..
danek fuer den link.. werd jetz erst mal schauen wie lange die schencken durchalten.. wenn se putgehn werd ich wohl teurere nehmen... wegen der grossen kraft am ende.. werde an allen anschlägen ( bei hand auf hab ich shcon) noch endtaster einabuen, die das gegen die wand fahren verhindern, geht alledings beim hand zumachen nicht, da da ja kraft enstehen muss... die idee mit den sens eingaengen waer hier glaub ganz sinnvoll.. werd mich mal damit auseinandersetzen danke fuer den tipp...
wegen den alublechn, die reiben nicht direkt aneinander, das sind jewiels 2 so ganz dünne unterlagscheiben dazwischen...
mit der masse hab ich mir auch schon ueberlegt.. werd aber erst mal ausprobieren wie die mechanik ohne funktioniert, das kann ich dann ja immer noch einbaun... weis nur nich ob das soo viel bringt, wiel der hebelarm von dem ausleger hinten ja nur ca 10 cm is.. alternativ hatte ich noch ueberlegt den motor fuer die hangelenkdrehbewegung nahc hinten neben den anderen zu versetzen und dann die drehung ueber eine flexible welle zu uebertragen, aber das gefällt mir nicht so gut, mahc ich höchstens als notlösung wenns vorne echt zu schwer wird...
greetz
@Klingon
Was meinst du mit
"Kannst Du den Achsabstand etwas vergrößern?"
Der Abstand des Schneckrads zum Ritzel?
Ich denke auch das es eine gute Idee wäre, zumindestens den Unteram mit einem Gegengewicht zu bestücken.
Notfalls mit einer starken Feder (geht ja auch über einen Zug).
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hey lenox
stimmt..... feder.. da haett ich auch mal draufkommen koenne... hab dann zwar keine konstante kraft sondern ne lineare, aber dafuer is viel leichter...
danke fuer den tipp, das is ne ueberlegung wert...
hi goara, Lenox,
jo,
das mit dem Achsabstand meinte ich so, wie Du es gesagt hast.
Möglich, daß sie auch ohne Belastung permanent stark aufeinander reiben, weil sie sehr eng eingestellt sind.
Wie gesagt, 1/10mm Spiel dazwischen wäre kein Problem für die Verbindung.
(Die Maschinenbau-Puristen mögen es mir verzeihen) :oops:
Das Ding mit der Feder sehr gut geeignet. Vor allem erhöht es nicht die zu bewegende Masse!
Das Gewicht hat den Vorteil, daß es über die gesamte Winkelbewegung des Armes gleichmäßig ausgleichend wirkt.
Dafür muß halt mehr Masse beschleunigt/gebremst werden, was bei zu hohen Beschleunigungs oder Bremskräften natürlich wieder die Zahnräder zusätzlich belastet.
@Goara:
Das mit der Zwischenlage bei den Alublechen ist eine sehr gute Idee.
Gruß, Klingon77
Ich bin mal auf die nächsten Bilder gespannt ;)
so.. heir mal wieder ein video:
http://www.youtube.com/watch?v=l_5S7fCqkGU
hab allerdings das problem dass das ghanze beim anfahren schwingt... muss ich wohl mit pwm lösen oder wie wuerdet ihr das amchen... ausserdem werd ich wohl noch eine untersetzungsstufe einbauen.. is irgenwei allgeime zu shcnell, da kann man nciht mehr postitionieren...
have phun...
hi,
das Schwingen könnte durch mangelnde Steifigkeit kommen...
oder:
dem Geräusch nach zu urteilen es auch durch einen nicht exakt justierten Antrieb. Dann aber nicht nur beim Anfahren, sondern über den ganzen Verfahrweg.
Versuche mal, wie du vorgeschlagen hast das Ganze mit einer PWM - Lösung langsam anfahren zu lassen. Mit stetig zunehmender Beschleunigung. Umgekehrt beim anhalten.
PWM wirst Du sowieso später verwenden.
Wenn das nicht ausreicht, kannst Du immer noch das Getriebe ändern.
Evtl. kannst Du dir die Zusatzkosten bezüglich des Getriebes sparen.
Gruß, Klingon77
also das mit dem getriebe werd ich sicher machen, noch ne untersetzung am ende mit modul 1... dann ist das ganze robuster und ich kann auch dickere achsen verwenden.... werd mal morgen n cad reinstellen wie ich mir das vorstell... die schwingungen leigen nicht am anteib sondern nru an dem extrem hohen ruck beim anfahren... springt ja die beschleunigung von 0 auf irgendwas innerhalb von ner 1000 1/sec , das kann nich gut gehn, wenn ich langsam anfahr uebr n poti gehts... hab ich getestet....