Vierbeiner in Planung.

Hallo an alle hier im Forum :)

Also ich plane in ferner Zukunft einen vierbeinigen Roboter zu bauen. Im Moment beschränkt es sich jedoch erstmal darauf ein Funktionsfähiges Bein zu entwerfen, den Boden unter dem Bein in X,Y und Z Koordinaten einzuteilen und mittels Arduino jede gewünschte Position anfahren zu können.

Daten:
-Das Gesamtgewicht sollte unter 6 Kg liegen.
-Pro Bein 3 Freiheitsgrade - Zwei Gelenke in der „Schulter“ eines für das „Knie“
-Servos kommen zwei Typen zum Einsatz: 14V Brushless Digital Servos mit 80 Kg/cm und 120Kg/cm
- Ich möchte die Mechanik so simpel wie möglich halten.

Meine Programmierkenntnisse sind noch recht beschränkt (Habe erst vor 2 Monaten angefangen mit Arduino zu arbeiten)
Ich bin jetzt soweit das der erste kleine Versuchsaufbau mit 3 Billig Servos Funktioniert. Sprich ich gebe dem Programm die Höhe vom Boden zum Schultergelenk vor, sowie eine X/Y Koordinate dann werden die Winkel automatisch berechnet und der Fuß Setzt an der gewünschten stelle auf. Theoretisch läuft das Bein jetzt wenn ich Arduino sage: gehe von X-20.0 bis X+20.0. Das es später mit dem Laufen eine große Herausforderung wird steht außer Frage, ich möchte aber ein Projekt das mit wachsender Erfahrung meinerseits auch mehr Möglichkeiten bietet.

Jetzt habe ich jedoch gleich mal zwei Fragen:
1. Ich habe hier im Forum gelesen das man es vermeiden sollte Servo Achsen als Gelenk zu verwenden. Trifft das auch auf Roboter Servos zu, die an Vorder- und Rückseite gelagert sind ? Diese Servos sind schon Kugelgelagert und sollten eigentlich mit Belastungen recht gut fertig werden.

2. Servo und Kräfte.
Die beiden Beinsegmente sollen je 20-25cm lang werden. Ist das zu schwach für ein Servo mit 80kg/cm - 7.84532 Nm? Es kommt natürlich stark darauf an in welchem Winkel sich die Gelenke befinden. Ich hätte jetzt gedacht das dieser Servo auf einem 20cm langen Hebel (parallel zum Boden, Hebel ) noch 4 Kg Heben kann (Belastungsgrenze) also sollte ich mit 3 Kg save sein.
Mein Testaufbau läuft gerade mit 3x 17Kg/cm Servos und 17cm Pro Beinsegment und da hätte ich rechnerisch 1 KG Hebekraft, was ich so auch testen konnte.

Danke schonmal
Liebe Grüße