Welchen Motor für kleineren Roboter?

Hallo Zusammen.

Ich möchte mich intensiver mit der Robotik beschäftigen und nun auch meinen ersten kleinen Roboter bauen.
Naja, eigentlich der zweite, ich hab die letzte Woche schon was zusammengebastelt, aber mit den Ergebnissen bin ich nicht zufrieden.

Ich hab dafür ein ganz einfaches Getriebeset ausm Netz genommen (2 DC Motoren mit Getriebebox, daran 2 Reifen, hinten 1 drehbares Rad, das hier
und darauf einen Arduino Uno und ein L298N Modul gesetzt, sowie einen Ultraschallsensor. Roboter kann nun rumfahren, kommt er auf ein Hindernis ändert er die Fahrtrichtung. Dazu ist noch ein Raspi B+ drauf, der mit dem Arduino kommunizieren kann.
Nun habe ich aber das Problem, dass der Roboter nicht gerade ausfährt, ein Rad extrem eiert und ich denke mit diesen Billigkomponenten kann man nichts vernünftiges hinkriegen.

Nun hab ich schon etwas im Netz gesucht und bin auf die Schrittmotoren gekommen. Für kleinere - mittlerere Roboter werden ja auch diese empfohlen.
Hab aber auch noch einen DC Getriebemotor gefunden mit eingebautem Impulsgeber.
Je mehr ich lese, umso verwirrter bin ich und weiß momentan gar nicht mehr was für meine Anwendung nun am besten ist.

Anforderderungen:
Der Roboter soll sich erst einmal Indoor bewegen und muss dazu nicht sonderlich schnell fahren, langsamer ist wohl sogar von Vorteil.
Ich muss ihn sehr präzise steuern können, und auch die gefahrene Wegstrecke genau ermitteln können.
Verwendet wird wohl ein Untersatz mit 4 Rädern (evtl. auch ein Raupenantrieb ?) auf einer Kunststoff/Alu Grundplatte (ca. 40 x 30)
Wichtig ist eben, dass der Arduino nur die Steuerung der Motoren übernimmt und die eigentliche Logik kommt von einem Raspberry der dann auch mit einer Kamera verbunden ist. Es muss gewichtsmäßig also auf jeden Fall ein Raspberry Pi mit Powerbank zusätzlich zum Arduino und der Stromversorgung der Motoren eingeplant werden.

Zu welchen Motoren würdet ihr mir raten? Reichen auch einfache Schrittmotoren bie sowas? Ich hab hier leider nur welche mit wenig Ncm gefunden und bin unsicher ob die ausreichend sind.

Dann ist noch die Sache mit dem Motortreiber, welchen soll ich da nehmen?
Beim L298N bleiben, oder gar auf etwas anderes setzen?

Ich denke ihr könnt mir da schon einige brauchbare Tipps geben.
Man findet zwar viele Infos im Netz, aber teilweise auch sehr widersprüchlich und irgendwie bin ich jetzt nach 2 Wochen nicht so recht schlauer geworden :p

Also ich gehe jetzt mal von meiner Vorstellungswelt aus.

Du schreibst "kleinerern Roboter" und Grundplatte "ca. 40 x 30"

Da keine Einheit dransteht, schließe ich aus "kleinerern Roboter" das es sich um mm handelt.
Denn selbst der größte meiner Mobilroboter hat keine 40 x 30 cm. (das ist fast DIN A3 Format, also Malblock für die Schule)

Sollte das so sein, wird es mit Motoren recht eng. Denn bei vier Rädern darf jeder Motor eine Länge von maximal 15mm haben.
Das sind schon Winzlinge.

Da schaust Du dir am besten mal Oberallgeiers R2D03 an. Die Coladose hat wohl nicht viel mehr Breite.
https://www.youtube.com/watch?v=sRNSIBpK8sQ
https://www.youtube.com/watch?v=kQWbKYPBNMQ

Wenn Du allerdings mit (40 x 30) Zentimeter meinst,
dann ist das recht groß.
Auf der Make Rhein-Main war so einer mit Omniweehls da waren zwei Motorad Accus drin.
Als Motoren waren DC Getriebemotoren verbaut.
Das Chassis war eine verstärkte Kunststoff Kiste.

Danke für deine Antwort.

Ja, eigentlich meinte ich anfangs 40 x 30cm, aber das hab ich mittlerweile aufgegeben.
Ich tendiere nun eher zur Größe wie bei einem RP5.
Ich denke einmal max. 25cm Länge und Breite max 20cm.

Übrigens sind bei dem hier:
http://img.dxcdn.com/productimages/sku_407666_2.jpg
Schon die Encoderscheiben für Odometrie dabei.
Es fehlen also nur noch die Lichtschranken um Encoder für eine Regelung zu haben.

wenn der Roboter erst mal indoor fahren soll und als Entwicklungsplatform für einen späterne Outdoor Einsatz dient, hängt es von denen Vorkenntnissen ab ob Du gleich die Finale Platform bauen kannst oder ob es nicht sinnvoller ist erst mal ein Experimentelles System zu bauen.
Das von Dir verlinkte Fahrwerk ist für sowas nicht falsch, da Du damit schon einiges zusammen hast.
und um die Problematik eines Vierradriegen oder gar Raupenantriebs (Seitleiches Schieben über die Räder beim Lenken) noch keine Gedanken machen mußt.