Autonome Navigation Arduino

Wie schaffe ich es, das ein Roboter der mit mindestens vier Ultraschall bzw. Infrarot Sensoren ausgestattet ist, sich durch z.B. ein Labyrinth bewegt, möglichst ohne im Kreis zu fahren?
Einfach nur aus Interesse: Wie lässt sich in diesen Prozess Maschinelles Lernen einbinden? Also das der Roboter selber lernt, das er sich über die Motoren fortbewegen kann und das die Abstandssensoren eben ein Hindernis signalisieren.
Ziel ist es auch das er möglichst schnell und effizient an sein Ziel gelangt.

Ein Labyrinth Algorithmus hat nichts mit den verwendeten Sensoren zu tun.
Im Wikipedia Artikel wird auf die verschiedenen Algorithmen für unbekannte und bekannte Algorithmen eingegangen.
https://de.wikipedia.org/wiki/L%C3%B...Irrg%C3%A4rten
Wenn man sich die Wettbewerbe ansieht, sind die Regeln: erst erkunden, dann zurück zum Ausgangspunkt und dann möglichst schnell durchfahren.
Also erst ein unbekanntes Labyrinth kartieren und dann eine möglichst effiziente Route wählen.


Hier:
https://www.youtube.com/watch?v=hGNxXqQgHYY
sieht man unterschiedliche Ansätze.
Ab 5:00 kommt ein sehr kreativer :) .

Der klassische Algorithmus um den Weg durch ein Labyrinth zu finden ist es sich immer an einer Wand entlang zu orientieren.
Schleifen sind praktisch unmöglich solange Ein- und Ausgang an einer Seite des Labyrinth sind!
Wenn das ganze Labyrinth kartografiert werden soll hilft das natürlich nichts udn auch nicht wenn der Ausgang z.B. irgendwo in der Mitte ist!

Schnell und Effizient ist das nicht aber Zuverlässig solange die Randbedingnungen erfüllt sind.

Was das Design des Labyrinth angeht, ich habe damals im Robotik 1&2 Kurs zum Beispiel mit einem Asuro und dessen Liniensensoren mit Hilfe von dunklen Klebestreifen auf hellem Lenoleum (kA wie man das Schreibt) ein Labyrinth gebaut.

Dunkle Streifen waren dabei die Verbindung zwischen 2 "Feldern" und mittels Odometrie habe ich die Wegstrecke gemessen.
In der Mitte der "Felder" war dann eine kleine Unterbrechung in den Klebestreifen.

War jetzt also ein Klebestreifen deutlich zu kurz, ist da eine Wand und der Asuro macht eine 180° Drehung, fährt zur Mitte zurück und dreht fährt dann weiter seine alte Fahrtrichtung ab.