Rudimentärer Roboter aus der Ersatzteilbox

Hey Leute.

Das hier ist mein erster Post und ich wollte mal mit meinem aktuellen Projekt anfangen.
(Ist mein erster Roboter so far, weitere kommen)

Nach einigen Fehlversuchen einen funktionierenden Antrieb selber zu bauen hab ich mir das Innenleben eines alten CD-ROM Laufwerkes angeschaut und habe was interessantes gefunden. Der Motor und die Übersetzung sitzen alle auf einem und demselben Plastikrahmen, den man ja auch etwas zweckentfremden kann. Die Steuerung und Sensorauswertung übernimmt ein Arduino Uno, als Entfernungssensor hab ich meinen alten SRF10 benutzt ( ersatzweise kann man auch gut und gerne die Buttons aus dem Laufwerk nehmen ).
Mangels guter Alternativen habe ich aus der Legobox 2 Räder genommen und die als Stützräder mit Heisskleber an das Chassi geklebt.
Als Motortreiber fungiert eine TI L293NDE dual H-Brücke. Das Meiste hat man eh daheim rumfahren und mit etwas Lötarbeit und Heisskleber ( ich liebe das Zeug :D ) kriegt man sowas in einem Tag fertig. Der Code selbst ist auch denkbar einfach, auf Anfrage kann ich den auch hier posten.

Ich weiss, das hier ist bei Weitem nicht so schön designed und umgesetzt, aber dafür, dasss ich es einfach frei-schnauze zusammengebaut hab funktioniert's erstaunlich gut.
Das hier ist nur ein Proof-Of-Concept, später wird der µC und der Motortreiber auf eine separate Platine gesetzt, muss fürs Layouten und Ätzen Zeit freischaufeln. Ausserdem ist geplant den Antrieb zu überarbeiten, wie genau ich das machen soll weiss ich noch nicht, hat irgendwer Vorschläge?

Frontansicht:
Anhang 28684

Seitenansicht mit dem ehmaligen Innenleben des Laufwerkes:
Anhang 28686


Video hier: http://youtu.be/WBWBxQzeTq0

Gruß,
C_M

Wasn? Gefällt mir.
Alle Welt jammert rum (die Jugend vor allem) dass man ja gerne würde, wenn das alles nich soo teuer wär (fürs neueste Smartphone reichts dann aber doch), derweil hat man eh alles da, was man braucht.
Wenn die Motoren genug durch ziehen (staun ich bisschen, den Riemenantrieben hätt ich weniger zugetraut), kannst du doch aussen an die jetztigen "Antriebsräder" auch noch richtige montieren (Heisskleber oder eben nen paar Bohrungen durch und verschrauben), und zudem die hinteren schwenkbar machen, evtl nur eines statt zweien. Musst halt die rechte Seite umdrehen, damit auch dort das Rad aussen sitzt...
Das dürfte das Fahrverhalten deutlich verbessern.

Also ich find es gut.
"just do it" Mentalität ist einfach unterstützenswert.
Da kann man eigentlich sogar noch einiges mehr draus basteln.
Geh mal weg von der Überlegung, dass der Robo mobil sein muss und schon kannst du da noch viel mehr anstellen.
Übrigens - Die Verbindung zwischen Kunststoffteilen ist mit Sekundenkleber oder mit einer Schraubverbindung zuverlässiger herzustellen als mit Heißkleber.
Wenn du matt-schwarz drüberlackierst kannst du es "Stealth Design" nennen ;)

Sodele, hardwareseitig neigt sich das Projekt dem Ende zu.

Anhang 28791Anhang 28792

Das ist jetzt die insgesamt fünfte Inkarnation der Antriebsmechanik, kanns heute leider nimmer testen, weil mir ein Antriebsriemen gerissen ist und ich keinen Ersatz auftreiben kann. Der Ultraschall gehört noch auf nem Servo vorne aufs Chassi montiert und ein paar Emergency-Break Taster an die Seite und was mir sonst noch so schönes einfällt, vllt ein Line-Follower Upgrade.

Softwareseitig gibts aber noch einiges zu tun; Der Plan ist, meinen RasPI darauf zu packen und per App fern zu steuern. Kommunikation zwischen App und Server funktioniert, bleibt noch die Ansteuerung der H-Brücke per GPIO und einige Performance Tweaks seitens Android-App. Später sollte auch noch ein Kamerastream direkt aufs Smartphone kommen, hab aber von Mediastreaming bis jetzt absolut keine Ahnung.

Hab aber noch ne Frage zu dem US Sensor: hat hier irgendwer Erfahrung mit dem SRF 10? Ich kriege bei unveränderter Lage des Sensors Entfernungswerte ( in cm ) mit einer Messunsicherheit von +- 5 cm bis 10 cm, ist es bei diesem Sensor normal, oder kann ich da noch irgendwas tunen? Die Idee wäre, mithilfe eines Servos einen Radius von 180° abzusuchen ( und mit dem Arduino )und eine Wahrscheinlichkeitskarte zu erstellen, wo ein Auftreffen auf ein Hindernis am unwahrscheinlichsten ist. Das muss aber auch erstmal getestet werden, ob es sich zeitlich timen lässt, da ein Messvorgang allein schon 70ms braucht, selbst wenn ich nur 3 Richtungen "auswerte", kommt schon 1/5 sekunde zusammen, wo der bot idlet, ob er da auch noch die Berechnung packt ist fraglich ( bzw. ich weiss es einfach nicht, weil ich zu wenig Erfahrung mit µC habe ).