Suche Literatur zur Bahnplanung von Schrittmotoren

Hallo

Kennt vielleicht jemand hier gute Bücher zur Bahnplanung von Schrittmotoren? Also wie man Positions- bzw. Geschwindigkeitsverläufe programmtechnisch realisieren kann und wie man Schrittmotorbewegungen (ohne extra Steuerboards wie TMCM) sauber koordinieren kann. Am besten mit Beispielen. Bisher hatte ich nur Bücher über Aufbau, Funktionsweise etc. in der Hand, nun ist es aber logisch, einen Schritt weiter zu gehen. So, genug der Ansprüche, hoffe mal, dass ihr mir da was Interessantes empfehlen könnt.