Rotationsencoder AS5046 einsetzen

Hallo zusammen,

ich bin gerade dabei einen Rotationsencoder AS5046 in meine Roboter zu verarbeiten.

Zur Fortbewegung setze ich Schrittmotoren ein, mit dem AS5046 möchte ich prüfen ob die Motoren beim:

- geradeausfahren synchronlaufen
- keine Schritte verlieren
- die Position des Roboters auch beim anstuppsen halten



Der Sensor liefert per I2C ein 12 bit Winkel Signal von 0 bis 4096.

Dieses möchte ich wie folgt nutzen:

Immer wenn der Motor einen Schritt gemacht hat lesse ich den Winkel aus und vergleiche ob es sich zum vorherigen um genau einen Schritt geändert hat.

Nun stehe ich gerade etwas auf dem Schlauch ob ich die Funktionsweise des Sensors vielleicht falsch verstanden habe und der Sensor für eine Motorumdrehungsmessung überhaupt geignet ist?
Auch habe ich im moment leider keine Idee wie ich mit dem 360° auf 0° Sprung behandeln soll.

Vielen Dank für eure Hilfe! Das fertige Projekt wird selbstverständlich im Forum online gestellt.

Viele Grüße

Tom