Steppender Linienfolger - Liniensensor angepaßt und getestet
von
am 22.01.2016 um 14:39 (4800 Hits)
Auf dem sich unübersehbar noch im Teststadium befindlichen Liniensensor sind die beiden CNY70 nun so angebracht, daß sie links und rechts außerhalb der Linie den Boden scannen.
Liniensensor von vorne
Bild hier
Dead Bug Liniensensor
Bild hier
Kommt nun eine so scharfe Kurve in der Linie, der der Linienfolger im normalem Linienfolgemodus mit den Photodioden als Sensoren nicht mehr folgen kann, spricht einer der CNY70 an und schaltet das Fahrprogramm auf langsame Fahrt und sehr scharfes Einlenken, bis die Photodioden wieder übernehmen können.
Das funktioniert so weit ganz gut. Es kann gegenüber der vorherigen Lösung sicher festgestellt werden zu welcher Seite die scharfe Einlenkung erfolgen muß. Das Herabsetzten der Geschwindigkeit dabei ist notwendig, da bei hoher Geschwindigkeit sich die Beschleunigungs- und Bremsrampen der Stepper negativ auswirken. Bei dem einfach gehaltenen Fahrprogramm wird dann die Linie in vielen Fällen doch verloren weil zB übersteuert wird.
Wirklich zufrieden bin ich nicht. Ich würde mir noch eine höhere Geschwindigkeit im Normallinienfolgemodus wünschen. Im Augenblick neigt das Vehikel bei höherer Geschwindigkeit zum Schlingern und Aufschaukeln. Mit der im Video gezeigten Geschwindigkeit beruhigt sich das in manchen Situationen erkennbare beginnende Schlingern schnell wieder.
Das Vehikel wiegt 312 Gramm und man kann sehen, wie die Trägheit bei engen schnellen Richtungswechseln zerrt. Hab mal probiert die Beschleunigungsrampe etwas steiler zu machen - resultiert in Schrittverlusten für die Stepper. Habe zur Zeit keinen richtigen Plan um noch mehr Performance herauszuholen. Ideen wären Gewicht sparen (mit überflüssiges Eisen aus dem Antriebsblock heraus sägen) Steppergerechte Stromregelung und stabilisierte Spannung für die anderen Komponenten.