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Steppender Linienfolger - SW mit CNY70 Auswertung

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Ich kämpfe immer noch mit dem schnellen Wiederfinden der Linie wenn sie bei scharfen Knicken verlassen wurde. Die Schwierigkeit mit dem gegenwärtigen Liniensensor (zwei CNY über der Linie an digitalen µC-Eingängen und zwei Photodioden mit ADC gemessen) habe ich bei der Erkennung und richtige Reaktion bei Knicken mit spitzem Winkel und rechtem Winkel.

Das unten angehangene Programm gibt die Drehrichtung nach Verlust der Linie vor, je nachdem welcher CNY70 zuletzt die Linie nicht mehr erkennt. Außerdem hat die differentielle Messung der Photodioden Einfluß auf die Richtung. Wird die Linie an einem spitzen Winkel verlassen, ist der gemessene Wert der Photodioden sehr klein, da beide Photodioden die Linie nicht mehr "sehen". Wird der Winkel flacher, lenkt das Vehikel noch etwas ein, schafft es aber nicht schnell genug und verliert die Linie. Die CNY erkennen das, eine Photodiode "sieht" noch etwas von der Linie. Der Phd Wert ist hoch und das Vehikel lenkt andersrum ein als beim spitzen Winkel. Das Ganze wurde experimentel ermittelt und ist ziemlich aber nicht ganz zuverlässig. Gut funktioniert es bei reduzierter Geschwindigkeit. Demnächst vielleicht noch ein Video dazu.

In früheren Versuchen wurden die CNY mit ADC ausgelesen. Der Anschluß ist einfach und Hysterese kann in Software gemacht werden. Das bedingte aber immer ein Umschalten des ADC zwischen differentieller Messung mit kleiner Referenzpannung und Verstärkung und single ended Messung mit 5V Referenzspannung. Die notwendig werdendenden Dummymessungen kosteten einiges an Zeit und machten das Programm auch ziemlich unübersichtlich.

Jetzt werden die CNY einfach digital bei unverändertem Anschluß (so wie im letzten Schaltplan) ausgewertet und möglicherweise schleichen sich da vermeidbare Störungen/Fehler ein. Demnächst möchte ich da noch eine größere HW-Hysterese als es die Tiny45 Eingänge bieten mit vielleicht LM393 zwischen CNY und Tiny45 Portpin ausprobieren. Mal sehen, ob sich damit noch Verbesserungen erreichen lassen.

Eigentlich bin ich schon recht zufrieden. Fehlerquote könnte aber noch geringer werden, die Geschwindigkeit ohne Fahrfehler höher sein, Einfluß der Akkuspannung geringer sein. Außerdem sollte ich mich nach einem anderem Untergrund umsehen. Im Augenblick nutze ich schwarzen Teppichboden, der für die schwachen Steppermotore mit Stollenreifen bei schwächer werdenden Akkus schon eine Herausforderung darstellen.
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Aktualisiert: 09.01.2016 um 20:52 von Searcher

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