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Der Umbau des fernbedienten Steppervehikels ging weiter und es erhielt seinen dritten µC.

Die DCU (Distributed Controller Unit ) wurde für die Auswertung der Liniensensoren um einen Attiny25 erweitert. Sie enthält nun auf der Lochrasterplatine den ATMega88A zur Steppersteuerung, einen Attiny25 zum Infrarot RC5 Empfang und den zusätzlichen Attiny25 für die Liniensensorauswertung. Verbunden sind die Attinys mit dem Mega88 jeweils über drei Portpins (zwei Steuerleitungen, eine Datenleitung) ...

Auf dem sich unübersehbar noch im Teststadium befindlichen Liniensensor sind die beiden CNY70 nun so angebracht, daß sie links und rechts außerhalb der Linie den Boden scannen.

Liniensensor von vorne
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Dead Bug Liniensensor
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Kommt nun eine so scharfe Kurve in der Linie, der der ...

Ich habe am SLF (Stepping Line Follower) die Grundplatte ersetzt. Die alte war angebrochen und die neue ist nun vorne etwas breiter und trägt jetzt vor allem auch einen neuen Liniensensor.
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Die IR-LEDs sind etwas weiter zusammengerückt. Vorher hatte ich schon bemerkt, daß es reicht, wenn die weiße Linie gut ausgeleuchtet ist. Wozu den schwarzen Boden ausleuchten?

Die Photodioden sind etwas ...

Ich muß schnell was schreiben bevor meine Begeisterung verraucht.

Seit langem habe ich von Zeit zu Zeit immer wieder im Artikel Regelungstechnik im RN-Wissen geschmökert und weil es mir zu kompliziert erschien bzw. ich zu bequem war bestimmte Messungen durchzuführen, habe ich nie eine Regelung realisiert.

Heute ein weiterer Anlauf und endgültig keine Geduld mehr gehabt. Einer der Regler MUSSTE jetzt in den Quadenc. Die HW-Basis war da. Das Programmgrundgerüst stand auch ...

Da mich die Erfahrung mit den Möglichkeiten der Encoder am Quadenc überzeugt haben und den Winzling in ganz neue Leistungsklassen geführt haben, soll jetzt eine weitere Mumie wiederbelebt werden. Vor 5 Jahren habe ich an dem TT (Tiny Träger) verschiedene Exprimente und Umbauten vorgenommen. Kaum ist der alte Umbau fertig kommt schon wieder ein neuer. Der TT muß auch Encoder erhalten.

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