Ich war mal wieder auf Fehlersuche. Das Vehikel mit den Eigenbaugetrieben ist noch aufgebockt und zum Steckbrettprüfstand mit dem ATMega88PA verdrahtet. Eigentlich wollte ich mit Ausprobieren einer Drehzahlregelung der Motore beginnen. Dazu habe ich die Schleifer von zwei 10k Potentiometern mit je einem ADC Pin verbunden. Die anderen Anschlüsse der Potis einfach an Vcc=5V und GND angeschlossen, so daß mit ADC-Reference von Vcc die Potischleifer zwischen 0 und 5V ratiometrisch gemessen ...
Nachdem ich zuletzt durch eine sinnvollere Verschaltung der Enkoder mit der HW-Unterstützung und Nutzung der fallenden Taktflanken zur Auswertung am µC gute Enkoderauswertungen bekommen habe, habe ich nun versucht die Meßwerte auf Plausibilität zu überprüfen. Dazu habe ich am aufgebockten Chassis durch die Radantriebswellen eine Gabellichtschranke unterbrechen lassen. Der Ausgang der Lichtschranke ist über einen Schmittrigger (74HC14) zum INT1 des Mega88 verdrahtet und erzeugt pro Radumdrehung ...
Die beiden neuen Platinen mit den H-Brücken und HW-Unterstützung der Enkoderauswertung sind im Chassis untergebracht und getestet. Dazu habe ich auf dem Breadboard einen Mega88PA aufgebaut und hinüber zum Chassis verkabelt. Über eine RS232 zum PC gibt es Meßwerte, hauptsächlich vom Enkoder am PC-Bildschirm. Bild hier Dabei gab es einige interessante Beobachtungen. zB kommt von der ...
Im Zuge der Drahtverhauauflösung sind zwei Platinen entstanden. Die obere ist die HW Unterstützung für die Auswertung der beiden Mausenkoder; die untere die beiden H-Brücken. Bild hier Beide Platinen werden übereinander montiert und haben Steckkontakte für die Weiterleitung elektrischer Signale. Der Abstand zwischen den beiden ist so gering, daß ich bei mir keine passenden Buchsenleisten fand, ...
Hallo, ich glaube, daß ich jetzt den Bug, der ab und zu die Motore durchdrehen ließ, erwischt habe. Habe ich nicht ohne weitere vorzeichenbehafete Variablen, deren Inhalt nun auch Unterschiede zwischen Vor-/Rückwärtsfahrt und aktiv Bremsen (Umpolen der Antriebsmotore) in der jeweiligen Richtung wiederspiegeln. Es gibt nur eine proportionale Regelung; den I Anteil von der PI-Regelung habe ich vorerst zu Testzwecken rausgenommen. Leider trat dann manchmal, meistens bei schärferem ...
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