Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Motoren, PWM für kleinen Roboter gesucht
Hi,
es gibt ja recht viele verschiedene Motoren und ich blick da überhaupt nicht durch...
Die Spannungsversorgung ist relativ variabel bis zu 12V oder mehr.
Der Roboter soll 2 Räder bekommen, jedes mit einem der gesuchten Motoren. (ähnlich dem c't Bot). Die Motoren sollen über PWM gesteuert werden.
Der Preis sollte 10€ nicht übersteigen, billiger wäre natürlich besser ;)
Braucht ihr noch Infos, oder könnt ihr mir jetzt schon sagen, was für Motoren ich nehmen soll, oder worauf ich achten soll?
Billige Motoren gibt es einige bei Pollin. Man wid sie als Antrieb aber mit Getriebe einsetzen müssen.
Gute Getriebemotoren unter 5€ zu bekommen ist Glücksache.
Man könnte Servos "hacken".
http://www.seattlerobotics.org/guide/servohack.html
http://www.dprg.org/projects/1998-04b/index.html
Manfred
Hi @all,
ich bin auch gerade dabei einen Roboter selber aufzubauen und überlege gerade ob ich einen Getriebemotor verwende oder einen Servo umbauen soll. Nun die Frage zum Servo. Der Servoe hat ja 3 Anschlüsse, GND, Vss und einen Anschluss für das Signal. Wenn der Servo gehackt ist, wird er dann direkt mit der Betriebsspannung betrieben, das sich die Welle dreht oder immer noch mit dem Signal angesteuert?
Grüße Michael
Der Servo hat einen Motortreiber, man kann ihn weiter nutzen und mit dem Servosignal ansteuern.
Setzt man einen eigenen Motor-Treiber ein, dann kann man per PWM auch die Geschwindigkeit steuern.
Manfred
elektronix00
21.03.2006, 09:18
Hi Manf,
also nochmal, die kleine Platine im Servo ist der Motortreiber und stellt quasi die H-Brücke dar. Der Servo kann also direkt über den Controller angesteuert werden. Würde man die Platine lahmlegen, so hätte man nur noch einen normalen Motor mit Getriebe und benötigt eine externe H-Brücke, die man dann über den Controller mit PWM versorgt?
Welche Variante ist von deiner Erfahrung her die Bessere?
Grüße Michael
Ganz grob und schnell kann man den interen Treiber verwenden, aber eine Geschwindigkeitssteuerung ist damit nicht möglich.
Ich würde den Motortreiber neu bauen. Vielleicht geht es mit TC4469 ganz gut oder mit ICL7667 wenn der Strom reicht. Der Asuro hat Brücken aus einzelnen Kleinsignal-Bipolartransistoren.
Manfred
elektronix00
21.03.2006, 13:07
Hi Manfred,
genau, den ASURO will ich umbauen. Das Getriebe und der Motor sollen durch "gehackte" Servos ersetzt werden. Als Brückentreiber werde ich einen IC einsetzen, ich denke da an den L293D. Dann will ich die Eingänge / Ausgänge für die Sensoren auf Steckverbindungen umbauen. Die Sensoren befinden sich dann auf kleineren Einzelplatinen und können somit durch andere erstetzt oder ausgetauscht werden (IR, Ultraschall, etc.) Ebenso will ich die IR-Einheit fürs Programmieren weglassen und stattdessen eine Schnittstelle für ISP einsetzen. Dann kann man einen normalen ATMEGA kaufen und braucht keinen Bootloader. Und dann soll der neue Robbi auch eine richtige Chassis bekommen.
Grüße Michael
Hier ist noch ein Weg, die Motoren des ASURO zu ersetzen. Er hat in der Grundausstattung sehr preisgünstige Motoren, die sich leicht durch effizientere Typen ersetzen lassen.
Manfred
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11656
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=645
elektronix00
21.03.2006, 18:14
Hi Manfred,
ich will ja eh ne neue Platine entwerfen, dann wird eh alles etwas größer und stabiler. Die Servos sind auch etwas leichter. Mir wäre es ja recht, wenn ich später alles mit Bascom programmieren könnte, denke damit komme ich besser zurecht, da ich mit C-Programmierung nichts am Hut habe und mich erst reinlesen müsste. Wenn du Lust hast, kann ich dir ja wenn ich mit meiner Neuentwicklung angefangen habe, mal alles zukommen lassen und wir geben gemeinsam dem ASURO ein neues Outfit.
Grüße Michael
Der ASURO ist eine Zusammenstellung von preisgünstigen elementaren Komponenten, die für Grundfunktionen eines Roboters gebraucht werden.
Es gibt viele andere Möglichkeiten, je besser man sich schon auskennt desto besser wird das Ergebnis werden. Interessant wird es in jedem Fall sein, das Ganze immer wieder neu zusammenzustellen.
Schön ist es auch, immer wieder auf der gemeinsamen Grundlage aufbauen zu können und damit nicht alle Komponenten erfinden zu müssen.
In diesem Fall habe ich nur die Motoren ausgetauscht und ich war froh, neben den CD Motoren auch eine Lösung mit Glockenankermotoren (Restposten für 1€) zu finden, die bei gleichen Leistungsdaten mit fast dem halben Strom auskommen. Lipo Akkus und MOS Treiber wären nett wie auch eine Konstruktion aus gefalztem gelötetem Weißblech die leicht, stabil und modifizierbar ist. Mehr Sensoranschlüsse, vielleicht im Multiplex wären auch gut.
In welche Richtung denkst Du bei Verbesserungen?
Manfred
elektronix00
22.03.2006, 19:23
Hallo Manfred,
ich habe heute mal soweit von Asuro den Schaltplan mit Eagle eingegeben und die ersten Veränderungen vorgenommen. Nun hänge ich am L 293 D fest. Und zwar wie ich den mit den Pins vom AT Mega 8 anschließen muss. Wenn ich deine Mailadresse hätte, würde ich dir mal den Vorabentwurf zuschicken. Ansonsten habe ich schon mal einen ISP Anschluss reingebaut und alles weggelassen, was nicht mehr benötigt werden soll. Ich will ja für das Anbringen anderer Sensoren Stiftleiten auf die Platine setzen, so das man vielleicht modular kleinere Sensorplatinen einfach austauschen kann.
Grüße Michael
Es geht sicher auch per PN pos 5 der Fußleiste, aber es wird doch andere auch interessieren. Im Forum gibt es viele Leute die sich mit Eagle und L293D auskennen. Der Baustein ist aber eigentlich unproblematisch mit logischen Signalen zu versorgen.
Manfred
elektronix00
23.03.2006, 07:35
Hi,
ich habe den Schaltplan von ASURO modifiziert und auf meine Webseite hochgeladen.
www.Mikes-Elektronikseite.de/asuro/asuro.jpg
Leider bin ich mir nicht sicher ob der Motorentreiber richtig angeschlossen ist. Die Sensoren für die Linienerkennung habe ich durch Anschlüsse ersetzt, so das diese auf einer eigenen kleinen Platine Platz finden. Somit können jederzeit andere Sensorplatinen modulmäßig angschlossen werden (wie bei der Erweiterung der Zusatzplatine für Ultraschall). Den Transceiver habe ich ebenfalls weggelassen, die Programmierung soll über einen einfachen Programmer per ISP erfolgen. Als nächstes werde ich dann die Sensorplatine für den Kantendetektor und die Ultraschalleinheit entwerfen. Und natürlich auch den Miniprogrammer für Parallelportanschluss.
Wäre nett, wenn der ein oder andere sich mal meinen bisherigen Schaltplan anschaut und auf Fehler überprüft (speziell die Verdrahtung des L 293 D).
Grüße Michael
Soweit ich das sehe ist der L293D wie beim ASURO beschaltet. Nur die PWM Signale gehen nicht auf enable sondern auf inhibit, wie sie beim L293D heißen.
Die sind entsprechend invers auszugeben.
Ich bin eigentlich auch nicht so ganz überzeugt vom Ruhestrom des L293D und würde mir auch den TC4469 noch einmal ansehen, der hat aber auch nicht nur Vorteile und so ist das sicher Geschmackssache.
Manfred
Hi,
habe mir das Datenblatt vom L293D angeschaut, die Pinbelegung heisst im Originaldatenblatt "chip inhibit", in Eagle sind die Pins halt mit "enable" bezeichnet.
Grüße Michael
Stimmt schon, wie ist es mit dem TC4469 wenn der Motorstrom nicht groß ist?
Er hat eben nur 1,5mA Ruhestrom gegen 25mA beim L293D.
Manfred
Der TC4469 hat besonders auch den Vorteil, dass an ihm bei 0,6A nur ca. 2x600mV (10Ohm * 0,6A * 2 FETs), bei kleineren Strömen entsprechend weniger.
Beim L293 sinds typisch 2x1,4V, die dort verheizt werden. Da es Darlingtons sind, fällt diese Spannung auch bei kleineren Strömen ab.
Gruß Sigo
Der TC4469 hat besonders auch den Vorteil, dass an ihm bei 0,6A nur ca. 2x600mV (10Ohm * 0,6A * 2 FETs), bei kleineren Strömen entsprechend weniger.
Beim L293 sinds typisch 2x1,4V, die dort verheizt werden. Da es Darlingtons sind, fällt diese Spannung auch bei kleineren Strömen ab.
Gruß Sigo
Ich bin da auch noch etwas am suchen, vielleicht sollte man den Kanalwiderstand des TC4469 bei den ASURO- ueblichen 5V mal messen, etwas hoeher als 10Ohm wird er sein, ich schaetze so um die 20Ohm.
Trotzdem ist das wenig, wenn man nur um die 20-50mA benoetigt.
Manfred
... , aber eine Geschwindigkeitssteuerung ist damit nicht möglich.
Doch, man kann die Geschwindigkeit schon ganz gut in einigen Stufen regeln.
... , aber eine Geschwindigkeitssteuerung ist damit nicht möglich.
Doch, man kann die Geschwindigkeit schon ganz gut in einigen Stufen regeln.
Ja? schoen wenn es geht, kannst Du es etwas naeher beschreiben?
Ist es einheitlich?
Hast Du einen Link dazu?
Manfred
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