wie währe es einfach eine Achse mit einem Differenzial einzubauen.
Dann ganz normal mit 2 Motoren antreiben. Dann am Zahnrad des Differentials die Umdrehungen messen. So kannste sagen, in welche Richtung sich der ganze Kasten bewegt.
Ist zwar eine Tüftelarbeit, funktioniert aber.

grüße
nux