Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

[chr-mt]

Für RS 422 nehme ich gerne den LTC490 , für RS 485 den MAX 481...


Gruß
Christopher

[Andal]

Wie wilst du deinen Tauchbot eigentlich mit einem Joystik steuern? Der T-bot kan sich doch in 6 richtungen bewegen! (3D) Und das auf oder abtauchen, sollen dass 2 oder 1 Motor machen?

[LuK-AS]

Hallo Andal,

eigentlich dachte ich daran den T-Bot mit 4 Motoren (an jeder Ecke einen, nach hinten zeigend) zu steuern. Um Abzutauchen werden beiden oberen vorwärts und die beiden unteren rückwärts drehen, ebenso beim Auftauchen, dann halt anders herum. Rechts und links geschieht auf die gleiche Art und Weise nur eben die Rechten vor und die Linken zurück um den Bot Links zu drehen usw...

Die Steuerung die ich bis jetzt programmiert habe macht das recht einfach; halber Joystickweg bewegt den Bot Vorwärts voller Joystickweg bewebt den Bot abwärts usw. Wenn ich jetzt den Bot via Laptop und einem USB Joystick steuere dann ist es um ein vielfaches einfacher, die Richtungen gebe ich mit den grossen Joystick vor an dessen Griff oben nochmal ein kleiner digitaler Stick sitzt mit dem ich dann rauf und runter steuere.

Ich hoffe das beantwortet Deine Frage

Gruss Clemens

[MrNiemand]

Ich meinte es so:

in der Leitung hast du RXD /RXD TXD /TXD und eben den schirm oder so als Masse

(je nach eingesetzter Logik zum invertieren kannst Masse theretisch acuh weglassen)

RXD wird auch noch invertiert und mitgeführt bei TXD das selbe
d.h. wenn du auf der RXD Leitung ne 1 hast ist auf der /RXD Leitung ne 0

das ganze zapfste dann auf der jeweiligen gegenseite mit nem Und Gatter wieder zam.

Mal genauer am Besipiel von RXD

PC Ausgang TXD wird invertiert und beide Signal gehen auf dein Übertragungskabel
am Tauchbot folgt dann:

RXD => UND=>RXD an Uc
/RXD =>invertieren=> UND=>RXD an Uc

wobei es natürlich nur ein Und ist der Übersichtlichkeit halber hab ich es halt mal in zwei Zeilen gepackt!!!

Und wenn dus noch besser haben willst verdrillst du RXD und /RXd miteinander.
TXD und /TXD und den ganzen Packen auch nochmal!

[Andal]

warum nimst du eigentlich kein netzwerkkabel?

[Andal]

oder http://www.ts-audio.de/tsshop/WGS/94...pair-Kabel.htm

[LuK-AS]

Ich habe mir heute nochmal einen 50m Ring Multicorekabel bestellt, 4 Paare 0,25² und 4x1,5² mal sehen wie es damit geht. Ausserdem habe ich für mich und meinen Kumpel Michael P. noch 4 Auktionen Kabel geschossen gestern abend 7x0.25² in den Längen 2x75m und 2x90m.

Das mit dem RxD und TxD invertieren hab ich jetzt absolut nicht verstanden, also nicht die technische Seite sondern den Sinn des Ganzen. Bin halt doch ein bissi doof.

Gruss Clemens

[chr-mt]

Hi Clemens,
MR.Niemand meint das wohl so, daß du statt einer Leitung eben TXD und TXD-invertiert auf zwei Leitungen senden sollst. Das gleiche bei RXD.
Das entspricht dann so in etwa einer RS 422 oder einer Voll Duplex RS 458.
Dann kannst du statt einiger Logikglieder aber auch gleich einen LTC490 auf beiden Seiten nehmen Ist einfacher.
Damit bist du allerdings genauso weit wie vorher .. und brauchst 4 Leitungen für einen Signalweg hin und zurück.
Mit dem invertieren bekommst du so was wie eine symmetrische Leitung.
Der Vorteil einer symmetrischen Übertragung ist, daß sich Störsignale die von außen kommen selber auslöschen.

Theoretisch könnte man aber auch mit einem MAX 232 eine symmetrische Übertragung machen, in dem man den zweiten TXD im Eingang invertiert..
Lustige Idee.. kann man bestimmt irgendwann mal brauchen..

Gruß
Christopher

[LuK-AS]

Oke oke oke,

ich werde einfach mal versuchen die Masse zwischen PC und Bot mit einem ordentlichen Potential zu verbinden und die gesendeten Daten mit einer Prüfsumme versehen, die maximale Baudrate ermitteln und dann wieder eine Stufe runtergehen. Alles andere ist wohl genauso aufwendig wie ne RS485. Ich habe ja schon mal 100m Kabel auf ner Trommel zwischen die beiden MAX485 geklemmt und erfolgreich RS485-Protokolle verschickt allerdings müsste ich dann die Daten vom Laptop auf eben diese RS485 umwandeln und genau das wollte ich mir ja sparen. Wenn mein Kabel dieser Tage ankommt probiere ich die RS232 einfach mal aus.

Da ich ja schon einen Motor in einem dichten Gehäuse habe werde ich meine Aktivitäten nun mal auf Tiefen- und Neigungsmesser konzentrieren. Als Tiefenmesser dachte ich an einen Druckaufnehmer der Ak Reihe von http://www.aktiv-sensor.de und für den Neigungssensor würde ich gerne 6 Quecksilberschalter verwenden. Bin mir nur halt noch net so sicher wie ich mit den Queckis die 3D Lage des Bots erkenne. Im Netz ist mal wieder überhaupt nix gescheites zu finden oder ich bin mal wieder zu doof Google richtig einzusetzen (liegt wohl am Stress).

Gruesse Clemens (der jetzt auf die Maloche hetzt...)

[Excalibur]

Wie wäre es mit einer Encoderscheibe als Neigungsmesser? An einer Stelle mit einem Gewicht versehen. Jede Lageänderung, aber leider auch jede Beschleunigung, wird dadurch in Richtung und Betrag meßbar. Da ich Annehme, das die Beschleunigung von einem Tauchbot relativ gering, sollten die Meßwerte nutzbar sein.