Richtungsänderung mit MP6050

[dascoco]

Hallo,

Ich bastle an einem kleinen Roboter auf Basis eines RasPi Zero.
Bisher kann er schon Hindernisse erkennen und diesen ausweichen.

Jetzt habe ich noch einen MPU 6050 angebracht und mir ist es auch schon gelungen die Ergebnisse in Python auszulesen.

Jetzt würde ich gerne die Änderung der Fahrtrichtung darüber bestimmen, um Drehungen in einem angegebenen Winkel durchzuführen. (z.B. Der Roboter soll seine Fahrtrichtung um 90° im Uhrzeigersinn ändern)

Ist dies überhaupt mit dem Sensor möglich und wenn ja wie?

[Ceos]

Trägheitsnavigation ist jetzt nicht optimal sondern eher eine Ergänzung zu einer anderen (weniger genauen) absoluten Navigationsreferenz.

Für den angedachten Zweck wären Gyro Sensoren deutlich sinnvoller, denn G Sensoren können nur die Beschleunigung messen, d.h. wenn du dich anfängst zu drehen kann man ausrechenen mit welcher geschwindigkeit du dich drehst aber nicht wie weit

Gyros können absolut messen unterliegen aber einem drift, den man ggf. mit den beschleunigungssensoren ausgleichen kann

[dascoco]

Der MPU 6050 ist doch ein 3-Achsen-Gyroskop + 3-Achsen-Beschleunigungssensor. Oder habe ich da etwas falsch verstanden?

[Ceos]

okay als ich danach gegoogelt hatte kam nur beschleunigungssensor raus, sorry das detail ist mir entgangen

[Rabenauge]

Zum Raspi kann ich nix sagen, aber für den Sensor gibt es, für Arduino, die Kalman-Bibiliothek.
Hier z.B. gibts dazu was.

[dascoco]

Danke, habe ich mir mal durchgelesen und man kann das ganze Wohl auch recht gut annähern über den Complementary Filter angle = 0.98 *(angle+gyro*dt) + 0.02*acc

Aber wie bekomme ich allgemein erst einmal den Winkel?

Einfach die Differenz des Gyro Z-Achse zum Zeitpunkt 0 und Zeitpunkt 1?