präzisionsarbeit nur mit schrittmotor?

[Manf]

Die Räder sehen ganz gut aus. Die Reifen sind recht schmal, ganz gut für sauberen Kontakt auf glattem festen Boden, man könnte sie vielleicht beim Parken entlasten, damit sie keine flachen Stellen bekommen.

Hast Du die Motoren schon, sonst kann man ja noch mal den verfügbaren Platz betrachten.

(Einen IR Empfänger TSOP17xx habe ich sonst noch gesehen, keine Sensoren aber ein paar Montage-Bohrungen oben in der Holzplatte, 36mm Abstand für Sharp GP2D12?, vielleicht ein bischen hoch für Abstandssensoren?.)
Manfred

[crusader]

Ich habe das Ding so übernommen, mit den Motoren und der Holzplatte..
Muss mal schauen, was da für Scrittmotoren dran sind, die Gruppe vor mir hat sich nicht viele Gedanken gemacht, was man alleine schon daran erkennt, 2 Abstandssensoren im Winkel von 45 Grad zu befestigen... ist schon geschickt, nen Signal auf den Weg zu schicken, ohne es wieder einfangen zu können...

[crusader]

Schrittmotor: Schrittwinkel 1.8deg, 2.5W, 40mm,5V,0.5A 70mNm
RS Best.-Nr.: 440-420

Der gesamte Roboter wiegt z.Z. 1250g, wobei noch mind 50g hinzukommen (Sensoren...).
Die 6 Batterien wiegen 370g, ein Motor mit Rad 200g, die Bodenplatte aus Stahl 195g (Hier sind sicher noch 100g zu holen ), die obere Holzplatte 93g.

[crusader]

So, wie siehts jetzt aus... irgendwelche vorschläge? Habe leider echt keine Ahnung, in wie weit der Motor geeignet ist. Treibe den auch nur ganz normal über ne Treiberstufe an, ohne Stromregelung... Habe auch nur 7,2V zur verfügung... Neue Batterien?

[Frank]

Hi,
ganz schlecht ist der Motor nicht, aber vielleicht doch etwas knapp bemessen. Übrigens die Wattzahl kann eigentlich nicht ganz stimmen. Wenn doch Strangstom bei 0,5A liegt, dann benötigt er ja 2,5W pro Strang. Also insgesamt dann 5W. Oder sehe ich das falsch?
Stromregelung bringt hier in der Tat nichts mehr, wenn du nur 7,2V zur Verfügung hast.
Du solltest dir mal die 1,9V Motoren hier anschaun http://www.robotikhardware.de/schrittmotoren.html , die hab ich mir zugelegt weil die guten Eindruck machen. In Verbindung mit einer Stromreglung (z.B. L297/29 sollten die deutlich mehr Power bieten.
Leider hat die L297/L298 Schaltung den Nachteil, das der Ruhestrom etwas hoch ist, daher kann das RNBFRA Board die Endstufe auch komplett abschalten. Ich bastle noch an einer alternativen Ansteuerung die einfach, günstig und vielseitig ist, aber das kann noch etwas dauern da ich derzeit ein wenig viel zu tun hab.

Gruß Frank

[crusader]

Hmm, müssten eigentlich bie 5V und 0,5A auch 5Watt sein... Hab halt nur aufgeführt, was bei RS im Datenblatt steht. Woran macht man bei Schrittmotoren eigentlich die Kraft fest?? an der Leistung? Was anderes hat man ja meist kaum, außer dem Haltedrehmoment... weder U/min, noch Drehmoment wie bei "normalen" Motoren... deswegen finde ich es auch was schwer die Räder zu dimensionieren... würde gerne mal die von Conrad ausprobieren, die Ihr hier im Forum auch vorgeschlagen habt ->
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1595

[Frank]

Die Haltekraft ist schon das entscheidente. Das Drehmoment entspricht fast der Haltekraft, ist etwas geringer.
Wenn man Glück hat, dann findet man eine Kennlinie zum Motor. Aus der kann man sehen wie hoch das Drehmoment bei welcher Drehzahl und Spannung ist. Aber bei diesen günstigen Motoren unter 15 Euro findet man selten diese Kennlinien.

[crusader]

naja, die müssen ja net günstig sein... hab ein gar nicht sooo kleines budget dafür... also auch 50 euros und mehr sind nicht unbedingt das problem... wenn das preis/leistungs verhältnis stimmt. hab nur nicht lust, jeden monat neue motoren zu kaufen, weil die alten zu schwach waren.
kaum zu glauben, das nen 1,9v motor stärker sein soll als ein 5v motor.
bei rs kosten die, die ich habe auch um die 40 euros

[Frank]

Doch die sind stärker! Vergleiche doch mal das Haltemoment, ist doch angegeben.
Zudem wirkt hier die Stromregelung besonders gut. Denn je höher die Drehzahl, desto höher wird der Induktive Widerstand. Also schon bei geringer Drehzahl wird bei deinem 5V Motor nicht mehr der genannte Nennstrom fließen sondern nur noch ein Bruchteil.
Wenn man z.B. einen 1,9V Motor mit Stromregelung (bei L297 mit PWM) nutzt, dann hat man noch einiges an Reserve um den Strom zu erhöhen. Das bedeutet bei geringer Drehzahl wird die Steuerung den Motor nur mit 2 bis 3V ansteuern. Wenn sich die Schrittzahl (also Geschwindigkeit) erhöht, dann wird automatisch die Spannung erhöht (bis zu deiner Batteriespannung) um den Strom und die Kraft konstant zu halten.
Diese Ansteuerung darfst du nicht unterschätzen. Solche 1,9V Motoren werden ja sogar in Fräsmaschinen benutzt, allerdings da nimmt man dann oft 20V und mehr zur Ansteuerung um noch mehr Reserve für die Stromregelung zu haben.
Also es ist schon wichtig das du Motoren mit niedriger Nennspannung nutzt.

[crusader]

danke für die prompte antwort...
werde nächste woche wohl mal 2 besorgen und dann schauen was geht.
werden uns sicher noch in dem ein oder anderen forum wiedersehen