MicroBot 6-Way

[MarsoTexx]

Hallo,

bin neu hier. Tolle Site!
Baue ein Roboter-Arm mit 6 Gelenken.
Paar Bilder von unfertiges Projeckt.

Weitere Informationen werden bald kommen.

Mars.

[MarsoTexx]

(jun2007: dobbelter Bilder geloscht)

[HannoHupmann]

@MarsoTrexx du kannst übrigens nur maximal 1MB an Bildern hochladen. Also überleg dir besser ob du die Bilder nicht verlinken willst in Zukunft. Das spart platz und später ärger.

Achja schaut gut aus was du da machst

[MarsoTexx]

Ja da hast du richtig.
Deswegen habe ich nu ein par kleine Bilder geschickt.
Irgendwie zweimal...?!?! Wen moglich, werde ich die Zweiten Serie Bilder entfernen. Gruss.

[MarsoTexx]

(jun2007, geloscht)

[tucow]

Bin mal gespannt wie er aussieht wenn er fertig ist und vorallem auf ein Video.

Wieso postest Du eigentlich alles doppelt?

[MarsoTexx]

Hallo Tucow, ich werde von jetz ab, besser d'rauf achten.

[MarsoTexx]

Ein par technischen Daten:

* schrittmotoren: 3x (grose) miniangle Stepper Astrosyn 1,9V/0,75A
3x (kleine) 12V Stepper Sankyo

* umgebautes miniservo von Conrad vor dem Gripper

* 2 microSchalter pro Schritmotor, HardwareStop (min/max)

* 1 microLichtSchrank pro Schrittmotor, SoftwareReference

* Gripper: 2 MicroSchalter fur ganz ofnen oder geschlossen
1 MicroSchalter fur Object im Gripper

* 3 Schrittmotor Endstufe mit dem Nanotec IMT901 (anlich an TA8435)

* 3 kleine Endstufen mussen nog entworfen werden

* OberArm: etwa 250mm, Unterarm, bis PolsGelenk, etwa 200mm
PolsGelnk bis Gripper etwa 100mm, GripperOfnung maximal 30 mm
Hohe des OberArmGelenk 250mm

* fast alle Zahnrader sind von Conrad, Achsen und Lager habe ich
von Conrad oder aus alten Drucker (sehr gut weil da ist gerade ein
Rahd ganz fest auf dem Achse befestigt!

* weiter viele kleinteilen und aluminium von Conrad oder Baumarkt

Mars

[squelver]

Hey, wirklich klasse \/
Weiter so

[MarsoTexx]

So, hier nog mall Sachen die ich schon (lange herr) bedacht/gepruft habe was auf dem Software und Mathematik ankomt:

* mathematik: von Basis (0,0,0) weiterrechnen von 6 Gelenken bis zu (x,y,z) des Grippers.

* mathematik: vond Gripper_Position (x,y,z) und Gripper_Orientation (3) weiterechnen zu allen 6 Gelenken des Roboters.

* wieter viel experimentiert mit Curven, Lineares Interpolation.
z.B: wie macht man ein gerade Linie oder Kreis mit 6 Gelenken.

* alles oben nur mit Software getestet und ein Vector_Vorstelling des Roboters auf Bildschirm (3D roboter umsetzen nach 2D Bildschirm)

* weiter schon viel ubernach gedachtet, das anwenden ein Webcam, und Algortimen schreiben fur Object_Herkennung.

* habe vorherr viel (Q)Basic und Turbo Pascall programiert, und eine Weille Delphi gebnraucht, aber jetz geht nach Visual Basic.

und so weiter......

Mars