Offroader "Rabbie Twin" *update*

**Reeper** · 09.12.2005, 17:11

Hallo,
ich bechäftige mich mit dem Thema Robotik seit Mitte August. Mir waren solche Schaltungen mit Controllern immer ein Brief mit 7 Siegeln, also musste ich es ändern. Wollte aber erstmal löten üben, also suchte ich nach einen Bastelsatz zum "Löt-probieren". Da bin ich aber letztendlich beim Asuro gelandet (was ich eigentlich garnicht vorhatte). Robotik hat den Vorteil, dass es sich nicht mit einem speziellen Gebiet befasst, sondern diese miteinander verknüpft, so kann man viel mehr erfahren (Löten, Elektronik, Mechanik, Sensorik, Pogrammierung, ...).
Der Name "TWIN", für den ich mich entschlossen habe, kommt daher, da ich zum Einen 2 gleiche Atmel`s verbaut habe (Atmega 32), zum Anderen da ich ein Fan von den TWIN's aus dem Film "Matrix" bin und zuletzt, da mich der BOT manchmal wie 2 zur Weißglut gebracht hat.

Da habe ich mich entschlossen nicht beim Asuro aufzuhören, sondern mein eigenes Projekt zu gestalten.
Ich suchte also nun ein geeignetes Chassis. Ein RC-Gerüst war mir am liebsten, aber nicht die mit einer Lenkachse, bei denen ist der Wenderadius zu groß.
Da habe ich diesen bei Real für 25€ gesehen (wollte am Anfang eigentlich nur die Räder, aber das ganze Chassis war gerade zu grandios).
http://images-eu.amazon.com/images/P...3.LZZZZZZZ.jpg (Conrad-Artikel-Nr.: 225669 - 62)

Nun hatte ich also das Chassis und baute aus Plastik den Rahmen mit dem RC 6V Akku. Musste aber leider feststellen, dass die Motoren zu schwach waren. Das Chassis hat ein 30:1 Getrieb, also kaufte ich mir 2 1Ncm DC Motoren:
http://www1.conrad.de/scripts/wgate/...TQwMDcyODUxMzQ (Artikel-Nr.: 244476 - 62 )

Die Motoren hatten gerade so reingepasst, musste die Ritzel von den Alten auf die neuen Motoren bringen und das Chassis entsprechend berarbeiten.
Dazu kam ein Notebook Akku mit 10.8 Volt und 3600mAh (passt an Ladegrät von meinen eigentlichen Notbook-Akkus) für 32€.
Die Motoren mit Getrieben sind wirklich leistungsstark, der TWIN kommt ohne Probleme 40Grad Steigungen hoch und an Wänden dreht er so hoch, dass er nach hinten fällt (wenn ich die Sensoren ausschalte). Im Garten ist er aus gut einsetzbar (auch auf Steinen), nur ist es jetzt meist viel zu feucht draußen.

Zum Schluss kam noch die Funkkamera (Aiptek Digiprotect für 20€ bei Ebay) und dessen Servo´s.

Zu den Sensoren:
Dieser BOT hat 5 IR-LED´s und Empfänger. Ich lasse die IR-LED´s, die an einem Atmega 32 hängen nacheinander einen eigenen rc5 Commando senden und mit dem anderen Atmega 32 empfangen.
Als Zusatz kam noch ein US-Modul von einer Autoalarmanlage dran, damit der Bot nicht unter ein Gegenstand fährt (wo das Chassis drunter passt) und die Camera abreißt.

An den äußeren Anschlüssen des Boards habe ich die freien Ports der Atmels mit Plus und Masse gelegt, auch SDA und SCL (beide Atmel's sind per I2C verbunden):

Akkus:
Die Servo´s und die Camera hängen an einem RC-6V-Akku (im oberen Gehäuse mit untergebracht). Die Signalleitung hängt an einem Transistor (mit der Plus-Leitung des Akku`s nach einem Schalter (Akku wird mit unterem Molex-Stecker geladen). Dem Controller kann somit nichts passieren.
Als 2. dient der Notebook Akku mittlerweile für die Atmel`s und die Motoren.
Zum Schluss habe ich nocht ein batteriefach für 9-V-Blockbatterien reingebastelt, musste aber merken, dass die Akku´s mit 250mAh hoffnungslos zu schwach für die Atmel´s und die IR-LED`s waren.

Ich habe nun ein fertiges Grundgerüst für weitere Aufbauten (direkte Entfernungsmessung - bist jetzt sind ja "nur" Kollisionssensoren drauf; Temperatursensoren; Kompassmodule, US-Modul - dachte da an soetwas wie eine Parabolschüssel).

Andere dazu gehörige Threads:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...966&highlight=
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...608&highlight=
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...901&highlight=

Mein Dank gilt allen, die mir geholfen haben. Ohne dieses Forum mit der ganzen Hilfe und den Code-Schnipseln wäre ich nicht soweit gekommen.
Danke euch vielmals

Ich merke gerade, dass die Conrad-Links nicht funktionieren (war aber keine Suchfunktion aktiv), ich habe die Art.-Nr. dahinter geschrieben.

**hacker** · 09.12.2005, 17:24

Sieht sehr schön aus der Bot!! Ein paar Fragen:

Hast du die Möglichkeit ein Video zu drehen?..würde mich freuen..

Aufgrund der du einzelnen Threads geposteten Link nehm ich an, dass du alles mit Bascom programmiert hast. Wie hast du die 2 µC dann über I2C miteinander verbunden? Mit dieser slave.lib ??

Auf den Bildern in deinem Albung hats ein Bild von so einem Miniatur Handempfänger für diese Funkcam. War das ein Set mit der Kamera ..weil das die gleiche Firma ist. Oder wo haste das Teil her?

Gruss hacker

**Reeper** · 09.12.2005, 17:34

Hallo,

ein Video kann ich drehen, nur habe ich keine Möglichkeit dieses hochzuladen.

Ja, ich habe alles mit Bascom geschrieben, die Verbindung ist bis jetzt nur rein Hardwaremäßig vorhanden. Programmieren muss ich das noch.

Der Funk-Empfänger war mit dabei, ist ein 7x11 cm Gerät mit einem Farbdisplay und einer guten Abbildungsqualität. Die Camera braucht aber auch eine großzügige Ausleuchtung.
Mit dem Empfänger kann ich sogar auch einen TV-Sender empfangen

**super_castle** · 09.12.2005, 18:21

Wenn du keine Lenkachse hast, wirst du Schwierigkeiten mit dem drehen haben.
Nimm zur Verbindung der beiden AVR Software-Uart und du fühlst dich wohl. Geht besser und sicherer als mit I2C.
Da die Ir-Didoden streuen wirst du keine gezielten Daten am anderen Empfänger empfangen können.

Castle

**Reeper** · 09.12.2005, 18:32

Mit dem Lenken habe ich keine Probleme. Jeweils ein Motor ist für eine Seite zuständig, dabei ist er richtig stark, hätte ich nicht gedacht.
Die IR-LED's könnten einwenig streuen, obwohl laut Datenblatt nicht viel, aber dafür habe ich ja auch nur 5, diese müssen einwenig streuen, um die gesamte Breite abdecken zu können. Die Empfänger habe ich in´s Gehäuse [welches auf der Platine ist (das Schwarze vorne)] nach innen hinter ein Loch verbaut ("sieht also nur ein zuvor in etwa definierten Beriech". Die IR-LED's sind eine Etage weiter oben um 1cm nach hinten versetzt, sodass diese kein direktes Signal zu den Empfängen senden können (hatte vorher eine andere Konstruktion in der dieses Problem auftrat).

Mit UART kenne ich mich bisher überhaupt nicht aus, denke I2C wird hier ganz gut funktionieren.

**michaelb** · 09.12.2005, 20:01

Hi Reeper,
cooler Bot!! respekt!!
Machst du mit der Cam irgendeine Auswertung?
kannste mal deinen I2C Bascom Quellcode posten?
Gruß Michi

**Reeper** · 09.12.2005, 20:16

Danke erstmal

Also wie oben geschrieben, habe ich I2C erstmal nur hardwaremäßig.

Mit der Cam werte ich nichts aus (wüsste auch absolut nicht, wie das funktioniert). Vielmehr will ich die Cam als Kontrolle benutzen, evtl. diesen Funk-Empfänger mit einer Fernsteuerung kombinieren und später vielleicht mal ein komplette Auswertung der 2Atmel's per Funk zu einem weiteren Atmel, der mit dem Funk-Empfänger verbunden wäre (Terminalfunktion, oder auch in beide Richtung komplette mobile Kontrolle).

**PsychoElvis64** · 21.12.2005, 23:04

Währe auch an den Quellcode Interresiert.

Bin gerade an einen ähnlichen Projekt was im Jannuar beginnen soll. Werde es natürlich auch hier Veröffentlichen.

**Reeper** · 26.07.2006, 15:31

Hallo,

seit einigen Tagen sitze ich wieder an meinem Bot (nach 6 monatiger Pause).
Er hat jetzt einen Vornamen: Rabbie (da er ganz schön rabiat ist). Musste ihn sogar langsamer anfahren lassen, da er sonst auf einwenig schrägerem Untergrund beim Anfahren fast nach hinten kippte

.

Jetzt hat er einen 40mm Gehäuselüfter auf der einen Seite und auf der anderen ist ein DS1820 Temperatursensor reingesteckt (in die Wanne, da dort der Motortreiber und Spannungsregler mit jeweils einem Passivkühler und die 2 Motoren drin stecken und dort die Luft steht).

Gerade bin ich dabei, 5 CNY70's unter den Bot zu verbauen und danach auf den Turm ein Solarpanel mit LDR's zu setzen.
Ich muss außerdem 2 einfache US-Abstandwarner (einen für hinten und einen, damit ich den Turm nicht ausversehen abreißen lasse) verbauen. Der schon montierte US-Abstandwarner lasse ich nach vorne unten "schauen", sodass mein Bot nicht in einem Abgrund fährt.

Danach will ich mir ein Kompassmodul und 3 SFR05 zulegen.

Nun zu meinen 2 Fragen:

1. Funtkioniert das Kompassmodul unter I2C, wenn SCL und SDA schon per Pullups miteinander verbunden sind (der eine Atmel mit dem Anderen)?

2. Der eine SRF 05 soll oben auf den Turm neben der Kamera sitzen und die anderen 2 vorne jeweils auf einen Servo.
Wenn ich nun den vorderen US-Sensor und den auf den Turm jeweils zur Seite schwenken lasse und beide Werte als Integer abspeichere (vom Turm etwas bis zur Botkante abziehen) und mit diesen Werten den Winkel per Bascom ausrechne lasse und danach den Bot mittels Kompass um diesen Winkel drehen lasse, funktioniert da das Rechnen mit Bascom?

Also den Abstand der 2 Sensoren als Ankathede und den Wert (Sensor 1 minus Sensor 2) als Gegenkathede und dann den Winkel ausrechnen lasse. Nun weiß ich aber nicht, ob ich das mit Bascom ausrechnen kann

.

Skizze dazu: