- LiFePO4 Speicher Test         
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Thema: Abstandsmessung ähnlich wie IR-Schnittstelle des asuro

  1. #81
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    LiFePo4 Akku selber bauen - Video
    Hallo Zykler,

    kann bei den Messdaten davon ausgegangen werden, dass sie mit konstanter Frequenz abgetastet werden? Wenn ja, wie hoch ist sie?
    Um diese Zeiten der einzelnen Messwerte zu erhalten hatte ich bei *meinem Problem die Tage* immer noch die Asuro-Zeit (36 kHz-Einheiten) mit übertragen.
    Anhand der Zeiten könnte man ja nun auch bei dir oberallgeier auf die genaue Frequenz der Zyklen schliessen. Ist das eventuell ein 50Hz von Lampen, oder eine 'Zeilenfrequenz' bzw. schon wieder die PWM der Hintergrundbeleuchtung.

    Um Messdaten wird gebeten
    Gruß Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  2. #82
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Sternthaler
    ... kann bei den Messdaten davon ausgegangen werden, dass sie mit konstanter Frequenz abgetastet werden? Wenn ja, wie hoch ist sie? ...
    Ich bin recht sicher, dass die Datenerfassung nicht isochron läuft. Die Erfassung auf dem asuro erfolgte mit der hexdatei von Sternthaler in seinem originalen CIR-Paket V040-2.80-int.zip auf einem originalen asuro (Modifikationen sind: Beilagscheibe und IR-Schnittstelle auf Zusatzplatine, siehe Posting hier oben).

    Zitat Zitat von Sternthaler
    ... hatte ich bei *meinem Problem die Tage* immer noch die Asuro-Zeit (36 kHz-Einheiten) mit übertragen ...
    Sorry, das hatte ich (noch) nicht gemacht. Ich bin ja erst vor fünf Tagen drüber gestolpert. Das muss ich nacharbeiten. Aber leider nicht in den nächsten paar Tagen. Und es steht ja noch die Messung bei Sonnelicht an. Heute wäre DER Tag dazu gewesen. Leider hatte ich zum Fliegen weder den Oskar, noch den Bildschirm, noch die Coladose mitgenommen.

    Zitat Zitat von Sternthaler
    ... 50Hz von Lampen, oder eine 'Zeilenfrequenz' bzw. schon wieder die PWM der Hintergrundbeleuchtung ...
    Die Messungen erfolgten ohne 50Hz-getriebene Beleuchtungskörper. Die PWM-Frequenz hatte ich wohl schon vorgestellt - unklar sind die 90 kHz. Andere Frequenzen hatte ich mit dem Fototransistor nicht entdeckt.

    Zitat Zitat von Sternthaler
    ... Um Messdaten wird gebeten ...
    Genau das werde ich tun, siehe oben.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #83
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Uff oberallgeier,

    da bin ich aber froh, dass nicht du mit dem Fahrwerk in der Oberleitung im Allgäu hängen geblieben bist.
    Wäre das eigentlich fahrlässig mit Oskar am Steuer noch zu fliegen? In D gibt es doch bestimmt ein Gesetzt dazu. So á la Nichtraucher-, Anschnall- und HandyhalterImAuto-Gesetz.

    Und, gibt es schon Daten?


    Hallo mare_crisium,
    deine Sortierung der Daten in Zyklen halte ich für recht gewagt. Du hast es ja schon mit "etwas gutem Willem" selbst angedeutet.
    Auch wenn man den 1. und 8. Zyklus komplett außer acht lässt, finde ich die unterschiedliche Länge der Zyklen von 9 bis 13 Messwerte doch recht groß. Von 9 bis 13 kommen da immerhin ca. 45% hinzu. oder es fehlen halt ca. 30 %.
    Vielleicht sollte oberallgeier doch mal sein Testprogramm posten, damit deine Idee auch mal an meinem TFT gegengeprüft werden kann.
    Und es scheint ja wirklich nur beim TFT einen "guten Willen"-Zyklus zu geben.

    Gruß Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  4. #84
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Einen wunderschönen Herbst-Morgen (mit Regen), Ihr Asuraner,

    ...dass die Datenerfassung nicht isochron läuft...
    tja, wenn die Einzelmessungen nicht mit festem Zeitabstand erfolgten, wovon ich (klammheimlich) ausgegangen war, dann ist das auch kein Lösungsansatz für Dich, Oberallgeier. Schade - jetzt fällt mir auch nix mehr ein .

    @SternThaler:

    Jo, diese Methode, die "arme-Leute-Fourier-Analyse" , ist schon ziemlich am Rande des Erlaubten. Mir fiel halt die eigenartige, wiederkehrende Folge von "zwei Zacken nach unten" auf, und ich dachte, da gäb's vielleicht einen Reim darauf.

    Ciao,

    mare_crisium

  5. #85
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo Christian H, hallo alle,

    Zitat Zitat von Christian H
    ... Hast Du mal überlegt deine Sensorik unsichtbar zu machen ? ... Eine IR-LED könnte man verdeckt vorne in den Strohhalm einbauen ...
    Gerade sind bei mir ein paar SFH4600 eingetrudelt. Leider nicht 0805 sondern nur etwa 1210. Leider habe ich die noch nicht zusammen mit dem IR-Empfänger getestet, so neu sind sie bei mir. Jetzt Suche ich nur noch einen SFH5110 oder so was in SMD - weniger wegen des SM als vielmehr wegen des 0805 *ggg*.

    Werde aber zwei Wochen offline sein. Cinque terre und danach département 2A und 2B. Bis wieder mal.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #86
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo Christian H, hallo alle,

    nun habe ich die 4600 getestet. Eine (etwas popelige) Bedrahtung und ich konnte sie im direkten Vergleich mit einer SFH415 testen.

    ...Bild hier  ...Bild hier  

    Die Ergebnisse sind kaum überraschend, wenn man mal die Datenblätter verglichen hat. Die Messungen wurden unter gleichen Bedingungen (Messort = gestrichener Rauhputz-weiß, Beleuchtung=Mischlicht, Abstand ca. 32 cm) durchgeführt. Die stilvolle Metallblech-Trennwand ist notwendig, da die Buchse bei meiner Experimentierplatine leider deutlich hinter dem 5110 steht. Ohne Abdeckung ist das Messergebnis stets 1 - wen wunderts.
    Code:
    Vergleich SFH415 gegen SFH4600 auf asuro
    Datenerfassung und -übertragung mitVergleich SFH415 gegen SFH4600 auf asuro				
    Datenerfassung und -übertragung mit
    original - CIR - nach Sternthaler
    
    Messung Nr.		SFH 415		SFH 4600
    1		8		5
    2		9		7
    3		10		7
    4		10		6
    5		10		6
    6		9		6
    7		8		6
    8		9		6
    9		9		6
    10		10		6
    11		9		6
    12		10		6
    13		9		6
    14		10		6
    15		9		7
    16		9		6
    17		9		6
    18		9		6
    19		8		6
    20		10		6
    21		9		6
    22		8		6
    23		9		6
    24		10		6
    25		10		6
    26		11		6
    27		8		6
    28		8		5
    29		8		5
    30		8		6
    31		10		6
    32		12		6
    33		11		6
    34		12		6
    35		10		7
    36		12		6
    37		10		6
    38		10		5
    39		12		6
    40		12		6
    41		8		6
    42		11		6
    43		9		6
    44		9		6
    45		11		6
    46		10		6
    47		9		6
    48		11		7
    49		9		6
    50		8		6
    51		10		6
    52		8		6
    53		9		6
    54		9		6
    55		8		6
    56		9		6
    57		10		6
    58		9		7
    59		8		6
    60		10		6
    61		10		6
    62		10		7
    63		9		6
    64		10		6
    65		10		6
    66		12		6
    67		10		6
    68		10		6
    69		9		6
    70		9		6
    71		10		6
    72		9		6
    73		9		6
    74		10		6
    75		8		8
    76		10		6
    77		9		5
    78		12		6
    79		8		6
    80		10		6
    Die kleinere kostet allerdings z.B. beim gross-R statt -.23 (für die 415) satte -.40.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #87
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo oberallgeier,

    mal abgesehen von der 'Krösus oder Bettelmann'-Variante, scheint die Dynamik vom SFH 415 ja besser zu sein als vom SFH 4600. (Und SFH 4600 wird ja nicht für Neuentwicklungen empfohlen.)
    SFH 415: 8-12 Bereich 4
    SFH 4600 5-7 Bereich 2

    Welcher der Beiden nun aber sinnvollere Ergebnisse liefert kann ich nicht interpretieren.
    Deine angegebenen Messwerte, bei konstanten Abstand zum Hindernis, bevorzugen ja den SFH 4600, da der angegebene Messwert eben nur in dem kleinen Bereich (5-7 anstatt 8-12) schwankt. Im Grunde ist eine 'Entscheidungswilligkeit' im auswertenden Programm ja leichter/besser bei Messwerten die einen kleineren Schwankungsbereich/Dynamik haben.
    Ich bin hier fast der Meinung, dass es nur eine Glaubensfrage ist, ob man Sensor X oder Y einsetzt. (Wie gesagt: fast. Schließlich kommt es nur auf das auswertenden Programm an, wie dynamisch es reagiert. wenn der Sonsor, oder das St.th.-CIR-Proramm Mist liefern.)

    Ansonsten viel Spaß an der Küste, A, B oder C. Komm vor allem ohne Sonnenbrand zurück. Und mach ein schönes Foto vom E-Turm.
    Gruß Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  8. #88
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Grüß Dich, Sternthaler,

    Zitat Zitat von Sternthaler
    ... SFH 4600 wird ja nicht für Neuentwicklungen empfohlen ...
    Bahhh - das alte, ärgerliche Leiden. Hier im Forum hatte ich vor einiger Zeit schon mal erbost angemeckert, dass unsere Lieferanten uns alte Dokumente zur Verfügung stellen. In meinem Datenblatt - Download von "R", Stand 2005-03-08, steht nichts davon drin. Erst in dem Datenblatt bei Osram, Stand 2008-01-14, das ich mir eben auf Dein Posting hin geholt hatte, ist diese Anmerkung zu finden.

    Zitat Zitat von Sternthaler
    ... Dynamik vom SFH 415 ja besser ... als vom SFH 4600 ...
    Stimmt. Aber wenn man die irLED "verstecken" möchte, dann macht die SFH4600 schon Sinn. Mir ging es ja darum, an einer Standardanwendung zu testen, wie weit das SMD-Bauteil mit dem bedrahteten 5mm-Gerät vergleichbar ist. Ausserdem kann ich mir vorstellen, dass man bei einer Erweiterungsplatine dieses Miniteilchen schon prächtig anwenden kann.

    Zitat Zitat von Sternthaler
    ... Ansonsten viel Spaß ... schönes Foto vom E-Turm ...
    E-Turm? Übrigens hat mein Orthopäde den Ausflug leider etwas verschoben.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #89
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Pures OT

    @oberallgeier
    Upps, da habe ich mich doch glatt vertan. Dann kann natürlich auch ein E-Turm nicht als Eiffel-Turm erkannt werden.

    Gruß Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  10. #90
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo Alle,

    es wird wohl Zeit für mich das Thema abzuschließen.

    Die irDME´s sind gut geeignet, um grobe Entfernungsabschätzungen zu machen. Es ist gut und sicher möglich mit diesen Sensoren ein Fenster zu definieren, innerhalb dessen mein Dottie fährt. Durch dieses Fenster ist der R2D03 gegen Zusammenstöße und Abstürze relativ gut gesichert - siehe insbes. den Lauf "Strohhalmsensorindikator".

    Bei verschiedenen Versuchen funktionierte die (Nach-) Justierung der Entfernungsmesser mithilfe des GP2D120 nicht wirklich. Wieso? Die irDME´s werden beim Start kalibriert. Dazu wird der vom Sharp gemessene Abstand herangezogen und wenn dieser Wert dem üblichen Abstand entspricht - rund 160 mm vom Sensor zu einer ebenen Fahrfläche - dann wird dieser Wert als "Nullwert" für den jeweiligen Sensor genommen und Maximalwert (darüber herrscht Absturzgefahr) und Minimalwert (Zusammenstoßsensor) darauf bezogen. Beim Umherfahren bei unterschiedlichen Beleuchtungsverhältnissen ändert sich der Messwert z.T. erheblich - Schwankungen des Messwertes, der Beleuchtung und des Untergrundes - sodass das Fenster groß genug sein muss um ungestört fahren zu können. Fährt Dottie nun an einen Tischrand hinter dem jemand sitzt, dann ist ein Absturz trotz nachträglicher Justierung "unterwegs" durch den Sharp eher häufig abzusehen als selten. Mit oder ohne Nachjustieren des Fensters wird ein Absturz also nur vermieden, wenn niemand neben dem Tisch sitzt.

    Diese Einschränkung stört mich nicht wesentlich. Bisher haben aber alle Tests gezeigt, dass mir eine Abhilfe kaum möglich ist. Eine zusätzliche Störmöglichkeit der irDME´s durch den Bildschirm habe ich beschrieben. Trotz allem meine ich, dass ich die Möglichkeiten in diesem Aufbau recht gut ausgeschöpft habe. Ohne dass ich je mit US-Sensoren getestet hatte, bin ich weiterhin der Meinung, dass diese IR-Lösung bei entsprechenden Anforderungen durchaus eine mögliche Konkurrenz ist.

    Vorteil: Schnell (theoretisch rund 85 Hz * ), günstig, breiter Streuwinkel von rund 45°.
    Nachteil: Ports für LED und IR-Empfänger sind notwendig, ungenau, wird durch Bildschirmflimmern (LCD-Schirme) gestört.

    *: SFH5110-36 => 36 kHz, 6 Pulse bis zum Signal, 10 Messwerte zur Durchschnittbildung und 7 Iterationen.

    Meist hats Spass gemacht.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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